视觉伺服分类及其动态过程

对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状·从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类·针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍·对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题·对未来视觉伺服研究的方向进行了总结·     

基于分层神经网络带预测器的视觉跟踪

提出了一种新的视觉伺服控制方案，在该方案中利用视觉雅可比映射矩阵，求出了任务空间到视觉空间的视觉伺服控制方程，并利用这一方程建立了预测器，对物体图像的未来位置进行预测，这样就减小了图像处理的区域，提高了图像处理的速度，同时，利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射，避免了复杂的逆矩阵计算，仿真结果表明，这种方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度。     

基于视觉伺服的飞行器交会对接技术

目的利用视觉伺服对照相机或终端执行机构进行控制,实现飞行器的交会对接。方法在航天器动力学和运动学模型的基础上以二维图像特征作为反馈,结合视觉伺服算法,控制飞行器到达预定位置。结果提出将视觉伺服运用于飞行器导引技术,得到了基于图像的视觉伺服数字仿真结果,飞行器控制精度满足要求。结论基于图像的视觉伺服算法可以有效解决航天器交会对接的控制问题,且参数选择以及控制器设计对系统性能有不可忽视的影响。     

基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展

 在GPS信号较弱甚至失效的环境下,视觉伺服能够通过视觉信息控制自主飞行,因此近年来视觉伺服在自主飞行控制领域受到广泛关注。根据获取的图像信息不同,可将视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服。与基于图像的视觉伺服相比,基于位置的视觉伺服位姿估计稳定,可直观地在直角坐标空间定义机器人运动,符合机器人工作方式,且控制器设计简单,但控制精度受摄像机和机器人标定精度的影响,且计算量较大。对于小型四旋翼无人机自主飞行控制的应用研究中,视觉伺服的实时性、精确性和鲁棒性尚待提高,且小型四旋翼无人机的智能化不高,在室内室外模式转换及室内协同控制方面还有广阔的发展空间。     

基于图像的机器人视觉伺服控制

介绍了基于图像的机器人视觉伺服原理和基本实现方法，详细阐述了图像特征提取和视觉伺服控制器设计中所面临的问题及其解决办法，并展望了未来的发展方向。     

基于模糊高斯基函数神经网络控制的机器人视觉伺服系统

针对机器人视觉伺服控制系统中存在的不确定性问题,将模糊控制与神经网络相结合,用神经网络来实现模糊推理,提出了一种把高斯基函数作为隶属函数的模糊神经网络视觉伺服控制器,该控制器不仅具有定性知识的表达能力,而且具有很强的在线学习能力。将所提方法用于三关节机器人"手-眼"视觉伺服系统的控制中,取得了很好的控制效果。     

视觉伺服机械手捕捉运动目标关键技术研究

江苏省自然科学基金项目“BK2002405视觉伺服机构手捕捉运动目标关键技术研究”。机器人操作运动物体问题中基于视觉的实时运动规划和视觉伺服控制问题具体有：     

仿人多自由度立体双目视觉导航系统的研究与开发

基于人类视觉系统原理，设计了仿人多自由度的立体双目视觉导航系统．首先给出了立体双目视觉导航系统的设计原理，然后详细讨论了仿人多自由度立体双目视觉装置的设计．该装置可同时实现水平旋转、俯仰、左右摄像机聚散度调整4个自由度伺服控制，并可实时在线调整摄像机参数．针对自由度控制电机及其驱动控制、摄像机同步控制、摄像机参数控制、基线长度选择等进行了优化设计．系统在Pioneer-2DXE移动机器人的实际应用验证了本设计方案的可行性和有效性．     

一种新的双目立体视觉伺服控制模型及实验研究

针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。     

大范围视觉伺服方法在空间机器人上的应用

为了克服人工维护卫星危险性高及成本昂贵等种种弊端,采用在卫星主体上安装一个空间机械臂、臂的末端安装单目摄像机的方法,无需远程遥操作控制,即可利用手眼视觉控制机械臂完成卫星的自我维护.在传统的基于位置的视觉伺服(PBVS)与基于图像的视觉伺服(IBVS)基础上,提出一种复合视觉伺服控制方法,通过在线估计目标的深度和旋转姿态来选择PBVS和IBVS控制器.该方法既具有两种伺服方法各自的优点,又保证了图像空间与笛卡尔空间轨迹的可控性.大范围运动(尤其是涉及到旋转伺服)时选择PBVS控制器,小范围运动时则使用IBVS控制器,从而实现了空间机器人的大范围完全自主视觉伺服控制.针对空间环境的特殊性,设计并实现了一种合作目标识别方法,确保了伺服系统能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征.实验结果表明,该方法在进行大范围视觉伺服时,伺服定位准确,对采样和标定误差具有鲁棒性.     

植被资源与可持续发展

植被是人类赖以生存和发展的宝贵资源，是全球生命的支持系统，是生物多样性蕴藏的宝库和避难所。保护植被、合理利用植被资源是可持续发展的前提条件。目前植被资源利用存在不少问题，必须引起重视，加以解决。     

通信技术标准创新的内涵、意义、问题及对策研究

本文对日益突出的通信技术标准的创新问题进行了探讨 ,分别从通信技术标准创新的内涵及其对通信产业的影响 ,说明了通信技术标准的创新是通信产业腾飞的必要条件 ,在此基础上 ,针对我国通信技术标准创新中的问题提出了一些对策 ,并对我国通信技术标准创新的重点领域进行了分析 ,希望能够为处于发展中的我国通信产业提供一些借鉴     

“两论”视角看中国关键核心技术创新体系建设

 关键核心技术是国之重器，对推动中国经济高质量发展、保障国家安全都具有十分重要的意义。现阶段，科技攻关散而不精、科技创新泛而不深、科研主体多而不强、基础研究稳而不活、科技成果碎而不实等问题依然存在。基于《矛盾论》《实践论》核心思想，分析了当前中国科技创新体系存在的主要问题，提出了科学创新-技术创新-工程创新的“知行统一”管理模式，并从顶层设计、评价体系、监督办法和诚信记录等4个方面提出了关于中国关键核心技术创新体系建设的措施建议。     

用EPOS开发程控交换机交互通信界面系统

本文介绍了如何利用ＥＰＯＳ（面向工程的开发和项目管理的支撑系统）开发在ＰＣ机上运行的程控交换机交互通信界面系统，包括系统分析、设计与实现，讨论了一些较困难的ＰＣ编程技术，深入研究了把ＥＰＯＳ与实际项目开发相结合的关键问题，对ＥＰＯＳ系统进行较全面的评价．目前作者开发出约４５００条Ｃ语言源程序行的软件系统已投入运行．     

中国环境领域智库建设面临的关键问题和建设目标

 中国经济进入"高质量"发展的关键转型期,在国家需求、现实问题驱动和全球化背景下,中国环境与发展智库建设迎来发展机遇期,同时也面临巨大的挑战。基于智库研究建设的特点和关键要素,从中国环境领域智库建设的现状及问题出发,阐述了中国环境领域智库建设面临的关键问题和建设目标;作为实践案例,介绍了西部资源环境与区域发展智库的建设情况。     

平顶山市非公有制经济发展情况的调查报告

通过对平顶山市非公有制经济发展情况的现状调查分析,指出平顶山市非公有制经济发展面临的主要问题包括思想认识、政策管理、资金筹措和企业素质等,针对这些问题,提出了相应的建议和措施。     

P2P对等网络路由模型特性分析

作为改变现有Internet应用模式的主要技术之一,计算机对等网络是目前新一代互联网技术研究的活跃领域,从P2P网络的技术发展出发,详细分析了4种典型的P2P网络结构,并对P2P网络的特性以及存在的问题做了较为深入的分析及探讨,为P2P网络更深层次的应用奠定基础.     

区域可持续发展的瓶颈问题和研究方法探讨

我国的可持续发展战略最终要通过区域可持续发展规划和发展措施来实现,区域可持续发展规划的拟定和发展措施的确定要考虑到方方面面,尤其土地资源生产潜力、土地资源承载力、环境状况（尤其是水土流失）等瓶颈问题的研究是确定区域可持续发展规划和措施的关键,从理论探讨了区域可持续发展中存在的瓶颈问题,指出了目前研究中存在的问题,并提出了参考的研究方法。     

衡阳市矿业经济可持续发展探讨

矿业可持续发展是关系到社会、经济发展的重大问题.衡阳市矿业发展存在可开发利用资源储量不足、多数矿山企业规模小、资源回收利用率低、资源浪费严重、矿产品深加工落后、矿山生态环境破坏等问题.实现矿业可持续发展的措施主要有:1)加强地质勘查工作,2) 加强4个矿产资源重点开发区域规划和开发工作;3) 优化矿山企业结构,加强矿产品精深加工;4) 加强矿山环境保护和治理,建立矿山生态环境准入制度和条件,开展7个重点区域的矿山生态环境恢复治理工作.     

Jsp-Servlet-JavaBean模式在教务管理系统中的应用

简要介绍了MVC的设计模式,讨论了Jsp、Servlet和JavaBean技术的概念,建立了基于Jsp-Servlet-JavaBean的MVC开发模式的教务管理系统模型,并对开发中的关键问题进行了分析。这种方式不仅实现简单,而且便于系统的开发和代码维护。