面向喉部微创手术的经口腔单孔柔性机器人设计

传统喉部微创手术主要是借助于支撑喉镜进行的.而这种方式建立的手术通道狭长,手术视野及手术操作空间受限,存在着视觉盲区及操作盲区.该文针对以上问题,设计了一种新型的经口腔单孔柔性机器人,该柔性机器人可通过弯曲运动改善视觉盲区与手术操作盲区.柔性臂外径为10 mm,最大弯曲角度可达225°,并且实现了双段弯曲.柔性臂内部集成了医用内窥镜,并预留了2个器械通道,可满足复杂手术需求.该研究还进行了喉部微创手术模型实验,验证了柔性机器人进行手术的可行性.     

腹部微创外科新进展

 微创手术技术在普外科手术应用中经历了30年的发展,从最初的单纯胆囊切除手术,至今涉及胃肠、肝胆、胰腺、脾和腹壁外科等几乎所有普外科手术,且发展迅猛。本文概述了微创手术在肝胆系统、胰腺系统、脾脏系统、胃癌、结直肠癌等方面的应用及进展,并简要介绍了手术机器人在腹部外科中的应用。     

骨科手术机器人技术发展及临床应用

 骨科手术机器人是推动精准、微创骨科手术发展的核心智能化装备,是骨科手术发展的趋势,已成为国际研究热点。本文介绍了骨科手术机器人的发展历程及国内外典型的骨科手术产品,重点介绍自主研发的天玑骨科手术机器人的研发历程及技术优势。天玑骨科手术机器人是国际首台通用型骨科手术机器人产品,可完成包括四肢、骨盆及髋臼创伤,脊柱退行性疾病在内的的多种骨科手术,定位精度及性能指标达国际领先水平,获中国医疗外科机器人Ⅲ器械注册证。同时,对骨科手术机器人的发展趋势进行了预测及分析。     

非体外循环冠状动脉旁路移植术手术配合

冠状动脉旁路移植手术已经比较成熟,但早期多采用心脏停跳的体外循环方式,这种非生理状态下的手术方式对人体有害,而且有并发症。我手术室已成功进行了数百例非体外循环搭桥手术,不但减少了病人的损伤,而且简化了手术,降低了费用。本文记述了非体外循环搭桥手术的相关器械使用,手术前后的护理配合,及相关工作总结。     

四元数在手术导航系统中的应用

探讨了四元数作为表现旋转的可选择方法之一,其在手术导航系统中的应用·分析了在不同坐标系中定位必然涉及的坐标系之间映射变换·从理论上研究了四元数在手术导航定位系统坐标映射变换以及在手术导航空间配准中应用的问题,并给出了具体的仿真结果·结果表明,将四元数法应用于手术导航系统中,成功地解决了手术导航系统的两大技术难题空间配准和定位问题,在自行设计和实际开发的手术导航模体演示系统NEU IGSS中,得到了成功的应用·     

机器人手术系统的发展历史与未来

外科微创化手术开启了机器人手术时代。机器人手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快、外观美容的优势,在医学的多个领域得到了日益广泛的应用。在21世纪,机器人手术系统会更加安全和高效。     

高血压脑出血的外科治疗研究

手术治高血压脑出血疗已成为了一种趋势,采用合理的手术方式及最佳的手术时机,对阻断高血压脑出血急性期的恶性病程发展,提高生存率及生活质量具有一定的意义.现将高血压脑出血的发病机制及治疗现状、高血压脑出血手术时机的选择、手术适应证、各种手术方式及高血压脑出血的手术治疗效果等内容综述如下.     

考虑手术间及医疗团队间准备时间的手术排程

从医疗运营的角度出发,构建了包含手术间准备时间和医疗团队间准备时间的排程模型.该模型考虑了存在于手术时间和手术间准备时间的学习效应和存在于医疗团队间准备时间的恶化效应,以最小化所有手术完成时间为目标.研究表明,当每个医疗团队按照病人基本手术时间的非减顺序进行手术,按照给定多项式的非减顺序进入手术室时,完成所有病人手术的时间最短.最后通过数值算例来模拟现实手术的排程,验证了该排程模型能有效地缩短手术完成时间.     

主从式遥操作血管介入机器人

传统的血管介入手术需要医生徒手操控导管,存在医生受辐射和人为因素影响手术质量等弊端.针对该问题,设计了用于辅助医生手术的主从式遥操作血管介入机器人.根据临床手术的要求,基于模块化理念,分别对机器人的从端推进机构、主端操控装置进行了结构设计,为主从模式的实现做了相关的软、硬件开发;对机器人样机进行了必要的性能测试,证实了该机器人具有小于1mm的运动控制精度和044ms的主从运动实时性.结果表明:该机器人系统解决了传统手术中的问题,在功能和性能上完全满足血管介入手术的要求,具有较高的临床使用价值.     

具有力反馈的心血管介入虚拟手术模拟器的研发

目前我国介入手术医生的总量远远不能满足冠心病患者的治疗需求,运用新的心血管介入手术训练手段来加快医生的培养显得尤为迫切,故开展心血管介入虚拟手术系统的研究有重要意义.针对心血管介入虚拟手术模拟器进行研发,对心血管介入虚拟手术力反馈模拟器进行总体设计,该文设计了心血管介入手术介入导丝、导管的运动功能、力反馈功能模块的机械结构与控制系统,设计了X光透视开关、造影剂注射剂量采集、球囊加压气压采集等辅助介入操作仿真模块.研究表明:集成的心血管介入手术模拟器系统满足医学培训的需要.