减重平板步行训练对脑卒中患者步行能力的影响

目的研究减重平板步行训练方法（B卿）对脑卒中患者步行能力的影响。方法将60例脑卒中患者随机分为两组,治疗组采用减重平板步行训练,对照组进行传统步行训练（CGT）。30d后采用Fuugl—Meyer下肢运动量表进评估。结果治疗组患者步行能力显著提高,疗效明显优于对照组（P〈0．01）。结论减重步态治疗训练有利于较好提高脑卒中患者的步行能力。     

基于社区性训练的助行康复系统研究与实现

为了循序渐进地恢复脊髓损伤患者受损部分神经及下肢运动功能,在已有早期减重步行训练的基础上,增加减重模式下空间运动功能。构建可根据患者下肢运动功能损伤程度实现不同模式康复训练、状态监测和助行功能的系统,进行包括减重、助行装置、移动平台和控制模块的结构设计。集成平地行走和上下楼梯训练步态轨迹模型,通过对比正常髋、膝关节的运动角度数据,验证应用该轨迹的可行性与合理性,并进行了设定行走路线的社区任务导向性训练轨迹规划试验。研究结果表明,助行系统支持患者自主设定模拟社区任意行走模式,有助于帮助患者恢复部分肢体运动功能,以尽快融入社会。     

基于NSGA-Ⅱ算法的康复机器人减重单元的优化设计

下肢运动障碍患者康复训练治疗手段之一是减重步行训练,移动式下肢康复训练机器人既可以跟随保护患者,又可以对其进行减重步态训练。针对机器人核心部件之一的减重单元,本研究提出一种启发式设计算法,可以避免机构本身复杂因素所带来的结构优化困难,获得多目标的优化解集。通过带精英策略的非支配排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）在多目标优化问题中确定减重单元的设计参数。实验验证表明,减重单元体积减小明显,使结构更加紧凑。     

步行训练机器人虚拟样机协同仿真方法研究

研究SolidWorks、ADAMS和MATLAB协同仿真方法,建立步行训练机器人虚拟样机三维实验平台,实现对步行训练的动态特性和控制系统的仿真验证,其结果证明虚拟样机协同仿真的方法确切有效地分析步行训练机器人运动特性,为研发步行机器人的物理样机提供主要参考.     

两足步行机器人计算机控制系统设计方法的研究

以ＰＩＤ控制为基础，提出了一种适应于两足步行机器人计算机控制系统的设计方法，并对一些相关问题进行了讨论．本文提出的这种设计方法已被成功地应用于ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人．实践证明，它对控制两足步行机器人的稳定行走是有效和可行的．     

社区日常服务设施可步行性评价系统开发与应用

在步行城市目标指引下,着眼于社区日常服务设施,探讨其布局对步行出行可能性的影响,即可步行性.以日常服务设施的步行使用特征为基础,指出使用频率、使用多样性、使用的距离衰减规律是影响步行可能性的主要因素并进一步构建了可步行性的评价方法,同时借助计算机辅助系统开发了可步行性评价系统软件WES1.0.以上海市新江湾城街道为例展示了该软件在社区可步行性规划中的应用过程,并给出了可步行性的日常服务设施布局方案.     

不确定康复训练机器人速度与加速度同时约束的跟踪控制

针对不同康复者质量及系统重心偏移产生的不确性,影响康复步行训练机器人对医生指定训练轨迹的跟踪精度问题,设计了估计不确定性的滤波器,目的是提高控制系统的鲁棒性。同时,为了避免运动过程中速度和加速度发生突变,提出了一种抑制系统不确定性并同时约束运动速度与加速度的控制器设计新方法。通过Lyapunov稳定性构造速度和加速度的约束条件,证明了跟踪误差系统的渐近稳定性,并得到了控制器参数矩阵的求解方法。通过仿真结果对比分析和实验研究,表明了文中提出控制器设计方法的有效性和优越性,验证了所设计的控制器能同时约束康复步行训练机器人的运动速度和加速度。      

模糊神经网络在四足步行机器人控制中的应用

将神经网络和模糊控制理论应用于四足步行机器人的控制中，并在实验基础上选取样本，设计了针对四足步行机器人的模糊神经网络控制系统．     

下肢外骨骼矫形器运动学分析

基于减重步行训练原理,研究下肢外骨骼矫形器康复系统.针对下肢康复训练机器人不存在固定基座,利用常规的方法进行运动学分析较困难的问题,引入参考坐标系的坐标变换矩阵,建立下肢康复训练机器人运动学模型,推导出步行训练机器人正逆运动学公式.最后规划步态轨迹,利用ADAMS软件进行运动学仿真和双腿外骨骼矫形器样机试验,验证了运动学模型及其推导公式的正确性.     

基于PSD的微小步行机器人位置检测实验系统

作者研究了一种微小步行机器人(体积为20×18×40)的位置检测系统.组合位置敏感探测器(PSD)、信号处理电路、A/D卡、数据采集、处理和测量模块,形成了位置检测实验系统,设计了实验方案并进行了验证性实验研究.初步的实验结果表明,作者设计的检测系统的测量原理、实验方案是正确的,软硬件设计与配置是正确可行的,适用于微小步行机器人的位置测量.该系统经进一步的优化和改进,还可以应用到更为广阔的领域.     

浅谈现代林业建设中加强干部培训的重要性

当前,科学技术发展不断加快,新事物不断涌现,现代林业的建设需要紧跟时代的步伐,而我国林业教育培训工作处在关键时期,在工作中面临着诸多问题和困难,凸显了我国加强林业干部教育培训的迫切性。本文首先针对我国林业干部教育培训现状以及培训管理体制与运行机制中存在的问题进行阐述,表明了现代林业建设中加强干部培训的重要性,接着提出了具有针对性的对策和建议。     

训练强度核心地位的内稳态探析

运动训练的本质是施加在运动员机体上的刺激,其目的是提升运动员机能水平。这要求运动员机体的系统机能水平达到新的内稳态平台。期待机体形成的内稳态平台发生跃迁,就必须突破原有内稳态的平衡。在这个突破过程中,采用较前期强度更大的超常规训练是提升运动员内稳态品质的关键。     

当代大学生终身体育意识的培养研究

“健康第一”是我们现在所倡导的体育理念,这一理念实施的好坏和是否具有终身体育意识,能否持之以恒地进行终身体育锻炼直接相关．然而由于主、客观等因素的影响,当代大学生的终身体育意识相当薄弱,这样就必须从重视学校体育的功能、培养终身体育意识、建立终身体育的教学体系三个方面人手,强化当代大学生的终身体育意识,以达到进行终身体育锻炼、增强体质、服务于人的最终目的．     

Thera-band渐进式训练系统对青少年健康体适能的影响

本文为探讨Thera-band渐进式训练系统对青少年健康体适能的影响,对50名青少年采用Thera-band训练系统进行练习,通过为期3个月的科学训练,对训练前后进行身体形态指标、身体机能指标、素质指标测试。结果:受试者训练后身体形态指标皮脂%、肌肉含量、大臂后侧和背部皮脂厚度实验前后存在显著性差异,对BMI值影响不大;身体机能指标静态心率、肺活量实验前后存在显著性差异,血压并没有很大变化;素质指标肌肉力量、平衡性实验前后存在显著性差异。     

下肢康复器械SVM建模的关键技术

为解决支持向量机用于下肢康复训练器驱动系统建模的训练参数选取问题, 使用Simulink平台采集样本, 通过Libsvm工具箱的相关接口进行对比实验, 选取回归问题中较先进的3种目标函数寻优算法, 讨论算法在建模中的应用范围和价值, 并提出选取依据。研究结果表明, 网格搜索和粒子群算法均方误差均接近于零, 相关系数大于99%, 适用于需求稳定和实用性强的系统; 遗传算法不稳定, 但在实验室仿真阶段研究支持向量机性能中亦有其实用性。该方法有效地解决了参数选取问题, 同时也为进一步研究面向对象的目标函数极值寻优算法改进提供了基础。     

高水平运动员踝关节术后精准快速康复

总结了国家高水平羽毛球运动员踝关节韧带损伤手术及术后个性化精准康复治疗临床实践。治疗前进行多方会诊,成立专家医疗保障团队,为羽毛球运动员实施踝关节断裂韧带修复手术。康复师与术者、体能教练、技术教练团队协作,共同制定重返赛场康复训练方案。康复方案包括理疗,镇痛治疗,关节护具的使用,减重练习,关节活动度治疗,肌肉力量训练,非伤部位体能训练和其他功能训练,并根据手术后时间与康复进程修定康复方案。通过以上个性化精准康复方案的有效实施,运动员4周实现完全无痛负重、步态正常,6周时患侧踝关节提踵高度与健侧接近,8周回归队伍进行场地训练,伤后14周顺利重返赛场,首场国际比赛进入决赛。伤后手术、康复方案切实有效,完成功能康复与参赛保障目标。     

老年人下肢康复训练机器人运动识别方法研究

本研究认为,由于后天环境影响和身体机能的下降,老年人下肢运动能力降低的人数不断增多,相应地,康复训练机器人的相关技术则成为了研究的热点.本研究以老年人康复训练机器人为研究对象,提出了一种通过采集前臂压力来识别老年人的运动意图的方法,即建立系统的运动学模型,使用模糊拉格朗日插值法识别机器人的运动方向意图,使用比例变化法识别机器人的速度意图,通过仿真对识别方法的优越性进行验证.仿真结果表明,文中方法识别的速度和方向与实际运动情况基本一致,表明该研究提出的方向和速度意图识别方法是可行的.该研究为下肢康复训练机器人的发展提供了一定的参考.     

主动康复训练机器人的感知交互与控制策略

 目前中国面临巨大的康复压力和需求,康复训练是目前实现患者功能恢复的主要方式。主动型康复机器人能够引导和鼓励患者积极参与到康复训练过程中,达到更优的长期训练效果。从主动康复训练辅助技术、主动康复训练感知与神经交互技术、主动康复训练交互控制策略、主动康复训练技术发展等方面分析了主动型康复训练的问题,表明以人为核心的结构设计可以促进系统的舒适性、个性化建模和运动意图获取,可以提高人机交互准确性、诱发患者主动参与提高训练过程中神经交互的有效性。关键词康复机器人;主动康复;运动意图;人机交互;神经反馈刺激