全液压推土机滑转率研究

为了研究全液压推土机额定滑转率,对静态滑转率和动态滑转率进行了探讨,给出了滑转率的理论计算公式以及履带式推土机在特定条件下的静态滑转率和动态滑转率与单位附着重力的有效牵引力关系.做出静态和动态滑转率曲线,得出它们出现不一致的原因.通过分析牵引效率在动态滑转率曲线和在静态滑转率曲线上的合理配置,给出全液压推土机设计计算阶段额定滑转率的范围为12%左右.     

前驱轮式沥青路面冷铣刨机牵引性能试验

分析了铣刨阻力与前后轮有效附着重力、切线牵引力、滑转率、行走功率和铣刨功率间的关系,进行了某前驱轮式冷铣刨机牵引性能试验.结果表明:实心轮胎与沥青路面间的滚动阻力系数和附着系数分别为0.02,0.65;行驶阻力占最大牵引力的比例约为7.1%,铣刨阻力水平分力为切线牵引力的主要部分,滑转率随铣刨阻力水平分力增大而增大;分别采用高斯拟合和二次多项式拟合得到了滑转率与切线牵引力在滑转率全区段及0~26%时的拟合方程;滑转率在4%~24%时牵引效率均大于70%且铣刨机工作状态稳定;最大牵引效率下的滑转率为10%,可作为该试验样机额定滑转率,且额定滑转率下的牵引力输出应与平均铣刨阻力相对应,24%可作为其最大稳定工作滑转率.     

基于扭矩传感器的汽车驱动轮最佳滑转率测定

驱动轮最佳滑转率是汽车驱动防滑控制的关键参数,本文提出了一种基于车轮扭矩传感器的汽车加速工况驱动轮最佳滑转率的测定方法,阐述了该方法的测试原理和实验过程.通过实车实验,分别测定了汽车在不同载荷和节气门开度下驱动轮在冰、雪路面上的附着系数与滑转率的关系,得到了冰、雪路面上驱动轮最佳滑转率的控制范围,为研究汽车驱动防滑控制系统确定了最佳滑转率控制目标.     

影响推土机滑转率的因素

通过理论推导,得出了履带式推土机有效牵引力与滑转率的计算关系式,并以150 kW静液压推土机为样机,绘制了其理论和实际滑转率曲线.理论分析和实验数据表明,影响推土机滑转率的主要因素是土壤水平剪切变形模量、推土机附着质量和传动系统效率.     

4WD电动车的滑转率识别及防滑控制

实时地根据路面附着状况选择最优的滑转率控制目标是电动车防滑控制策略的关键.文中针对双转子电机四轮驱动电动车的特点,采用自适应Kalman滤波估计车速信息和轮胎驱动力信息,并利用该信息实时计算附着率-滑转率曲线的斜率,以对路面附着状况进行准确评估.然后以估计的路面信息和踏板输入信息为模糊控制器输入,利用带速度修正因子的模糊控制方法对驱动电机输出转矩进行控制,以提高电动车在各种道路条件下最大限度地利用附着系数的能力,获得最佳的驱动防滑控制效果.     

改善后轮独立驱动汽车过弯效率的转矩分配控制

针对分布驱动式电动汽车在转矩分配上较少研究转矩横向分配对驱动车轮滑转率的抑制作用及其对过弯性能的改善这一问题，利用其各轮转矩独立可控的性能优势，提出了一种基于轮胎纵向刚度估计和最佳滑转率识别的转矩定向分配控制方法，以降低驱动轴平均滑转率. 根据轮胎与路面的简化附着特性，理论上分析了转矩定向分配能够降低轴平均滑转率的原因. 采用递归最小二乘法（RLS）设计了轮胎纵向刚度估算器，并基于已估算的轮胎纵向刚度，以及在线识别的车轮的最佳滑转率制定了转矩定向分配控制策略. 仿真试验结果表明，提出的转矩定向分配控制策略可以有效地减小驱动轴的平均滑转率10%以上，而且还能够减小过弯时驾驶员的方向盘转角输入约14%，实现了提高过弯效率和改善转向机动性的双重目的.     

基于模糊DSMC的全轮独立电驱动车辆滑转率控制

针对全轮独立电驱动车辆滑转率控制中的振荡问题,提出了一种基于模糊动态滑模(DSMC)理论的控制方法.在对滑转率进行准确估计的基础上,采用模糊方法实时调节动态滑模的滑模面构成参数及滑模趋近律,从而获得光滑平稳的电机转矩输出,以实现独立电驱动车轮的防滑控制.结果表明: 该方法有效消除了常规滑模方法易出现的振荡现象,提高了滑转率控制对系统不确定参数的适应性和鲁棒性.     

牵引负荷与车辆振动关系的试验研究

通过试验,研究了在不同牵引负荷下车辆的扭转、垂直和纵向振动.确定了牵引负荷与滑转率的关系,并分析了牵引负荷与车辆振动的关系.系统研究了牵引负荷对车辆振动耦合关系的影响规律.证明了在高滑转率条件下,系统将产生自激振动,并分析了产生自激振动的机理.     

半履带气垫车滑转率控制仿真

在分析半履带气垫车所受土壤力的基础上,建立了牵引效率和总功耗的理论模型,讨论了滑转率同牵引效率和总功耗的关系.在起步加速和匀速直线行驶情况下,分别以牵引效率最大和总功耗最小为控制目标,设计了带模糊PID控制器的滑转率控制系统,通过调节履带驱动轮的输入转矩保证控制目标的实现.采用MATLAB/Simulink软件对所设计的控制系统进行了仿真研究.仿真结果表明,对于给定的车辆参数和土壤条件,采用带模糊PID控制器的滑转率控制系统能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态.该研究结果为半履带气垫车控制系统的设计提供了理论指导.     

驱动轮角加速度增益系数特性研究

研究驱动轮角加速度增益系数特性.通过分析车轮滑转过程中的参数变化,针对车辆路面识别提出了角加速度增益系数的概念,对比研究了其与附着系数相对滑转率的变化规律,并进行了实车试验验证.结果表明,角加速度增益系数与附着系数在驱动轮滑转过程中呈一致性变化,存在峰值并对应相同的最佳滑转率.