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《山东科技大学学报(自然科学版)》2017,(5)
提出了一种新型的单自由度六连杆机械压力机机构,为了实现机构的动态静力学以及动力学分析,采用复数矢量法建立了机构的运动学模型,基于达朗贝尔原理建立了机构的动态静力学方程,利用拉格朗日法建立了机构的动力学方程;分别利用MATLAB理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到压力机机构中滑块的位置曲线、速度曲线、加速度曲线,以及曲柄的平衡力矩和驱动力矩变化曲线。研究不仅为六连杆压力机运动学分析、平衡力矩和驱动力矩的求解和结构设计提供了理论依据,也为其他压力机机构的静力学和动力学分析提供了有效方法。 相似文献
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以连杆压力机机构为研究对象,对其运动学参数建立数学模型,并利用MATLAB/Simulink强大的计算功能进行仿真,得出了压力机冲头滑块的位置、速度、加速度变化曲线,为连杆压力机的设计提供参考和依据. 相似文献
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该文详细描述了机构运动学分析中的位置正解和位置逆解之间的关系,分析了解析法和代数法求解的优缺点。利用代数解析法原理分别求出一种平面2自由度冗余并联机构的运动学逆解和运动学正解,通过解的对比可知,逆解不唯一,共有8组,正解也不唯一,共有2组。利用位置方程求出速度雅克比矩阵的表达形式。利用MATLAB软件,对该机构的运动轨迹包括沿直线行走和沿圆弧行走的轨迹进行运动学仿真,求解出速度、加速度曲线。 相似文献
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对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究。建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型,得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化曲线,利用ADAMS仿真验证了运动学建模的正确性;分析了机构在不同姿态下的工作空间;推导出机构的雅克比矩阵,据此分析了不同姿态下机构的条件数、最小奇异值、可操作性等特性。 相似文献
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新型并联式液压压力机运动学和静力学性能分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为设计新型并联式液压压力机,使其获得良好的运动学和静力学性能,提出用杆件无量纲参数建立其尺寸模型,该模型在有限区间内描述了并联式液压压力机所有可能的尺寸组合,模型空间中的任意一点代表具有相同或相似性能的同一族压力机结构。基于机构学理论建立了并联式液压压力机输入和输出间的运动学和静力学关系,提出以有效行程和平均输出力作为描述运动学和静力学性能的评价指标,并根据尺寸模型及定义的性能指标绘制了反映其机械性能与尺寸参数组合关系的性能图谱。基于性能图谱,可以对并联式液压压力机进行优化设计。 相似文献
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《中南大学学报(自然科学版)》2019,(9)
针对用于大型航天器防热层灌注的3PSS-PU并联灌注机器人,进行动力学分析与仿真验证。建立并联机构逆运动学模型,通过对数学模型求导,分别求解并联机构驱动滑块和连杆的速度、加速度与动平台速度、加速度之间的映射关系,得到并联机构的支链雅克比矩阵。在此基础上,利用虚功原理建立并联机构的动力学模型,并通过Mathematica和Adams软件,在动平台沿zb轴移动和沿yb轴转动2种运动轨迹下,分别对比3个驱动滑块的位移、速度、加速度以及驱动力等运动参数的理论曲线和仿真变化曲线。研究结果表明:所建立并联机构运动学和动力学模型正确,并联机构不仅具有良好的移动性能,而且具有较好的转动性能,为并联灌注机构动力学性能进一步研究以及控制系统的设计提供了理论依据。 相似文献
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蒯苏苏 《江苏大学学报(自然科学版)》1999,(1)
建立了导杆机构的速度、加速度矩阵方程,运用机械设计应用软件计算出摆动导杆机构的速度和加速度,并在AutoCADR13.0环境下作出了速度、加速度曲线关系图,可应用推广到机构原理运动分析中. 相似文献
11.
蒯苏苏 《江苏理工大学学报(自然科学版)》1999,20(1):83-87
建立了导杆机构的速度、加速度矩阵方程,运用机械设计应用软件计算出摆动导杆机构的速度和加速度,并在AutoCAD R13.0环境下作出了速度、加速度曲线关系图,可应用推广到机构原理运动分析中。 相似文献
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运用回路矢量法对混合驱动七杆机构进行了正运动学分析,分别求出了混合驱动七杆机构中各构件的位移、速度和加速度的解析表达式。优化结果表明:通过改变伺服电机的运动规律,不仅能调节滑块的速度,而且可实现不同的位移和速度曲线,即可实现适应不同工况的滑块的多组输出运动规律,从而实现了混合驱动压力机滑块运动规律的柔性输出。 相似文献
13.
对水下枪击发发射机构作运动学和动力学分析计算。应用矩阵变换原理,建立发射机构的运动学方程;应用拉格朗日方程建立发射机构的动力学方程,建立击针击打运动过程的数学模型;应用水阻力估算公式,建立击针在运动过程中考虑水阻力时的运动学方程。分别对水下枪发射机构的运动学和动力学方程以及击针运动方程进行数值仿真,分别绘制仿真曲线,并对仿真结果作分析和讨论。 相似文献
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高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计 总被引:1,自引:0,他引:1
该文以设计高加速度的平面柔性3-RRR机构为目的,研究一种平面3-RRR并联机构的尺度综合设计方法.建立机构的运动学逆解方程、速度和加速度传递方程以及动力学逆解模型.根据机构的特点,给定末端速度和加速度曲线,分析机构输入和输出加速度与设计参数之间的关系,提出兼顾最大加速度和作业空间要求的并联机床尺度综合设计方法,并通过具体的设计计算,证明该方法可行.最终给出一组满足速度、加速度以及工作空间要求的尺寸参数. 相似文献
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设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度逆解模型.根据封闭矢量三角形法则,求出了速度运动学逆解模型,给出了运动学速度逆解Jacobian矩阵.在规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器质心的速度、加速度和绳速度变化规律的仿真,并搭建了控制系统的硬件设备.研究表明,在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的且求解速度、加速度逆解的算法正确、通用. 相似文献
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吴斌 《上海应用技术学院学报:自然科学版》2011,11(3):196-199
在机械原理课程设计中,通常需要进行机构的运动分析计算。以六杆机构为例建立了闭环矢量方程,介绍了仿真初始条件的确定,并基于Matlab/Simulink对其进行了运动学仿真,得到六杆机构的运动参数以及滑块的速度、加速度。仿真过程简单,改变了传统的图解法设计,为机械原理课程设计的改进提供了一种新的思路。 相似文献
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滑块联轴器及其应用的运动学问题 总被引:1,自引:0,他引:1
用机构学原理,建立了滑块联轴器及其应用时的运动学模型,分析了其产生的位移、速度、加速度和惯性力等运动学问题,并推导出相应的计算公式.为滑块联轴器的应用与改进提出了必要的理论依据. 相似文献
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基于Solidworks的单头单螺杆泵参数化建模及运动仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
根据单头单螺杆泵转子和定子型面的成型机理,利用三维建模软件solid Works建立了螺杆泵转子和定子的实体模型.通过对SolidWorks软件进行二次开发,实现了转子和定子模型的参数化.利用运动学分析软件COSMOSMotion对转子和定子进行了运动学仿真和分析,结果表明,①转子外型面上的点的运动轨迹为椭圆,不同的点所形成的椭圆大小及位置不同;②转子外型面上点的速度和加速度曲线为周期性简谐曲线,在定子型线直线段中点处,速度最大,加速度最小;在定子型线圆弧部分顶点处,速度最小,加速度最大. 相似文献