基于PSO的气动人工肌肉驱动关节优化的研究

提出在气动人工肌肉驱动的关节系统中,存在一个最优关节设计,包括关节半径、肌肉附着点最优位置等,使得对同一系统输出转矩达到最优.通过分析气动人工肌肉静态特性模型,推导出关节静特性模型.改变气动人工肌肉的状态参数进行仿真,得到关节半径变化、肌肉附着点变化与关节输出转矩、收缩量之间的关系,并利用PSO计算出最优关节半径与肌肉附着点最优位置.此分析方法与结果对气动肌肉驱动的仿生手臂的结构设计起到有效的指导作用.     

步行中下肢关节动力学以及表面肌电的研究综述

步行是我们日常生活中最为普遍的运动,要想深入地了解这项运动,必须对行走过程中控制人体运动的关节力矩进行分析。单纯的运动学或动力学研究不能准确揭示出人体步态所蕴藏的生命信息,因此,从关节动力学角度结合表面肌电研究人体步态已成为当前研究的热点。通过多环节运动的动力学方法可对下肢关节动力学指标进行分析与探讨。目的：综述人体运动中下肢关节力矩、关节功率等关节动力学参数变化,以及肌电相关指标的变化。方法：检索PubMed和中国知网数据库中有关步行时下肢关节动力学的文章。英文检索词为Joint kinetics;Walking;sEMG,中文检索词为“关节动力学;步行;表面肌电。”结果与结论：目前对于人体步行中下肢关节动力学的研究：在研究指标上,单一指标的研究较多,多指标的综合研究不足。在研究对象上,针对青年人群和步行障碍患者的研究比较多,对老年人和儿童的相关报到较少。在研究内容上,针对背部负重行走的步态研究居多,对负重损伤的力学机制研究较少,在研究结果上,一些结论之间相互矛盾,负重影响人体步态的确切机制仍然模糊不清。     

萃取精馏分离DMC-ME共沸物的研究

对以 PC作萃取剂萃取精馏分离碳酸二甲酯 -甲醇的共沸物的实验进行了一个比较完整的研究 ,调节了不同的操作条件 :进料配比、回流比、塔釜加热量等 ,得出了最佳进料配比、最佳回流比、最佳塔釜加热量     

气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析

柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点. 文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的三维转动. 介绍了该机器人的机构构型,并对其进行了力学性能分析. 该机器人的运动范围及负重能力达到并超过了人体肩关节性能指标的1/2. 相比其他并联机器人,该设计具有结构简单、旋转范围大、输出力矩大等特点.      

基于表面肌电信号参数的人体上肢运动研究

根据检测得到的右上肢主肌肉群的肌电信号,探讨了人体右上肢主肌肉群的肌肉功能状态和男性与女性之间肌肉功能状态的差别.20位实验者右上肢完成13个基本动作,对三角肌、肱二头肌、肱三头肌、掌长肌和指伸肌五块肌肉进行肌电采集,用SPSS 14.0软件时特征参数平均振幅(AEMG)和积分肌电(IEMG)进行数据处理.结果表明:完成不同的日常生活活动,肌肉的活跃程度存在着一定的相似性和差异性;男性以增强指伸肌和三角肌为主,女性则以掌长肌和三角肌为主.实验数据可为老年人和残疾人康复训练及肌电信号控制提供一定的理论依据和指导作用.     

基于乙二胺四乙酸的正渗透驱动液的研究

以研究高驱动通量的驱动体系为目标,考察具有一定的空间结构且体积较大的有机盐类分子作为正渗透驱动液的可能性。以乙二胺四乙酸(EDTA)二钠盐为溶质,评价了其正渗透驱动通量和截留效率。结果表明,以商业反渗透膜为评价介质,0.5 mol/L EDTA为驱动液,水通量为13.6 L/(m2.h),驱动效率高于NaCl。     

论俄共(布)在中国推行的“抬国压共”政策

前苏联新解密的有关档案资料表明,俄共(布)中央为了构筑远东防线,在建立和强化“俄共(布)与国民党联盟”过程中,始终推行“抬国压共”政策,致使中国共产党一直处于被动状态。由于俄共(布)推行的“抬国压共”政策不断升级,最终导致了中国大革命的失败。     

基于表面肌电的工人上肢肌肉疲劳试验研究

当人体进入疲劳状态时,表面肌电信号会发生相应的变化。为了探讨工人在持续上肢作业时肌肉疲劳对人体肌电信号的影响,针对疲劳与肌电信号的关系提出评价肌肉疲劳的数学模型,选取10名健康受试者进行机械操作与重物搬举作业。同时,使用表面肌电测试分析仪对肌电信号进行实时监测,采用方差分析、t检验和非线性拟合方法对疲劳与肌电信号的关系进行分析。结果表明,肌电信号的波动程度对生理疲劳有显著变化,上肢肌肉疲劳程度越重,其肌电信号恢复至正常值越久。非线性拟合结果显示,上肢肌肉疲劳的发展趋势呈现出"S型"的趋势。据此提出,疲劳失稳期前让受试者休息,可以减缓或延迟生理疲劳的发生。     

基于MEEMD和二代小波阈值的表面肌电信号去噪处理

表面肌电(surface electromyogram,sEMG)信号能够反映神经肌肉的相关活动信息,被广泛应用于假肢控制、临床医学等领域,而获取干净的sEMG信号是精确地解释和应用信号的先决条件.为了消除混杂在sEMG信号中的噪声,文章提出了一种基于改进的经验模态分解(modified ensemble empiri...     

变频调速技术的现状与应用

对变频调速技术在国内外的发展现状进行对比分析, 并对其应用进行了阐述.     

轿车等速万向传动中间轴的轻量化设计方法研究

以轻量化为指标,考虑轿车等速万向传动中间轴的空间布置约束、产品功能约束、产品强度约束、制造工艺及热处理工艺约束和性能约束,提出了一种轿车等速万向传动中间轴轻量化的设计方法.通过强度试验验证了所设计的传动轴满足产品强度要求.与传统实心轴、等内径空心轴、摩擦焊接空心轴对比,减重效果明显.     

“共同基石”与“共同文化”——法国面向21世纪中学课程改革趋势分析

"共同基石"与"共同文化"是代表法国面向21世纪中学课程趋势的两个概念,其核心思想遵循了法国<课程宪章>的基本原则,应对了法国学校教学质量危机的不同方面,体现了布迪厄文化课程观的启示作用,凸显了课程改革对个性化教育的重新理解.     

带式输送机常用驱动方式的选择

对带式输送机的驱动方式进行了分析,并结合几个矿井的实际情况比较了这几种驱动方式的优缺点,尤其对近年来逐渐成为大型煤矿带式输送机主流趋势的软启动方式提出了一些看法。     

大型矿用自卸车交流传动系统的研制

针对电动轮自卸车的特殊工况,研制了全国产化交流传动系统.介绍了控制系统的基本参数和性能,该系统采用转差矢量控制的控制策略和基于空间矢量（SVPWM）的调制方式.试验表明：该系统启动转矩大,转矩响应迅速,牵引制动平稳可靠,满足大型矿用自卸车交流传动系统设计要求.     

Modelling and Identification of a Digital Feed Drive

In many cases, the cutting method is usually adopted for the efficient machining of non-circular body of revolution and a feed drive is needed to actuate the cutting tool to and fro according to input signal wave. The feed drive for the purpose is required of fast response and accurate positioning. Both of these are highly dependent upon the actuating elements. Several schemes of actuation are specially interested. One is the introduction of piezoelectric actuation. However, the tiny working stroke of ...     

"三个代表"重要思想是社会全面发展的驱动力

社会是一个复杂的有机体,社会有机体的生命运动是一个按照社会发展规律行进的自然历史过程。中国共产党顺应时代潮流,与时俱进,开拓创新,提出的“三个代表”重要思想是其整合各种社会力量而形成的社会全面发展的驱动力。     

《西游记》中的俗语研究

近代汉语俗语研究是汉语俗语史研究中一个较为薄弱的环节。把《西游记》中的俗语作为切入点,探讨分析《西游记》中俗语的引用体例、分类、语言形式、思想内容、来源及其在俗语发展史上的地位和作用,对近代汉语俗语研究将具有重要意义。     

公切线式双圆弧齿廓谐波齿轮传动设计

谐波传动轮齿齿廓对装置啮合性能具有显著影响.为提高谐波传动的啮合性能,采用公切线式双圆弧齿廓作为柔轮齿廓,基于改进运动学理论计算双圆弧齿廓谐波传动共轭区域、共轭齿廓,并采用最小二乘拟合方法对理论共轭齿廓进行圆弧拟合;利用MATLAB对谐波传动侧隙、重合度、装配变形、运动轨迹等进行仿真分析.研究结果表明:所设计的双圆弧谐波传动轮齿啮合连续、啮合点不断改变,且存在"双共轭"现象,理论啮合弧长为109.3mm,重合度达到69.03,啮合性能显著优于传统渐开线齿廓谐波传动,并且优选径向变形量系数是消除谐波传动啮合干涉的重要方式之一.     

ALIS驱动电路的设计与电压波形的实现

介绍了表面交替发光型等离子显示屏驱动电路的硬件设计,主要对准备期、寻址期电路及能量恢复电路进行了分析和研究。指出PDP显示器驱动在X、Y、A电极上均需有多种电压出现,只对其提供稳定的电源电压是不能实现驱动要求的。等离子显示器件工作在高压脉冲状态下,要求开关速度很快,因此在驱动电路设计中多采用功率场效应晶体管用作高压电源控制,控制驱动电极在不同时间与它所需要的电压相连接。文章最后介绍了ALIS驱动电压的波形设计方法。