水轮机导叶修复用机械手的示教

介绍了水轮机导叶修复用机械手系统的基本结构、功能及示教方法．该方法是计算机根据示教开关传递的信息对机械手进行控制,使其按要求动作,动作的位置信息由光电系统反馈给计算机,计算机对获得的信息进行处理后存储,以便在焊接时调用．同时给出了示教过程的软件设计及示教结果．     

一种基于B样条插值的机器人速度规划算法

在传统工业机器人的线体设计中,工艺的完成依赖于示教与再现技术.而传统的逐点示教方法极为繁琐并占用操作人员大量时间.因此,能够找出一条经过所有示教点的曲线并进行高速插补将有效提高机器人加工曲线的轮廓精度和示教效率.本文提出了一种能完全经过示教点的机器人轨迹样条插值方法.在此方法的基础上,利用修正的S型加减速算反向插补预测减速点,能显著提高减速点的预测能力,从而可极大提升机器人复杂轨迹的插补效率.实验证明此算法曲线轮廓精度高,插补速度快,柔性高,能满足机器人复杂曲线插补的要求.     

基于示教再现方式的自引导车灯标导航

本文着重讨论了采用示教再现方式进行导航的原理，详细介绍了示教过程中的路经生成和再现过程中的路径偏差检测．最后，给出了模拟实验结果．     

基于示教再现方式的自引导车灯标导航

本文着重讨论了采用示教再现方式进行导航的原理，详细介绍了示教过程中的路经生成和再现过程中的路径偏差检测，最后，给出了模拟实验结果。     

带计算机视觉校正的示教再现控制

提出了一种带计算机视觉校正的示教再现控制方案 ，应用在自动浇注系统中，为示教再现控制应用于变化缓慢的时变复杂系统提供了一种新的方法。该方法用计算机视觉监视复杂被控对象的变化，经图像处理后，在线修正示教再现的参数。实践证明该方法是有效的。     

一种新型5连杆式示教再现机器人控制技术研究

介绍了一种新型5连杆式示教再现机器人,它采用不完整约束驱动方法，可以实现手把手自由示教，自动再现和轨迹控制等功能，还可以实现人机台作功能，详细地介绍了不完整约束驱动系统的工作原理、机器人的控制系统和控制方法，对平面五连杆式机器人样机进行了示教和再现控制试验，并给出了试验结果。     

主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ。与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线、圆弧的插值功能。海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

主／从式遥控作业机械手的计算机控制研究

介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ．与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线，圆弧的插值功能，海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。     

六轴臂式示教型机械手研究

研制了一种利用一台通用型计算机控制六台步进电机运转的多关节示教型机械手，讨论了该种机械手的机械设计、关节的步进电机控制、软件设计等内容。对日本洞启二、堀尾享也的教学机器人的机械设计和控制部分作了改进，提高了运行精度。     

T/P机器人原理实验台的研制

本文介绍T/P机器人原理实验台的研制。实验台主要由单板机、X—Y笔式记录仪和示教盒组成。示教与再现可通过示教盒实现,具有结构简单、操作方便的特点。实验台软、硬件构成,考虑了直接示教方式。示教盒示教和MDI示教方式并具有插补计算、速度调节等功能,非常适合于在普通高等院校开展多种T/P机器人原理教学,也可用于对机械专业、计算机专业及自动控制专业本科生开展机——电一体化教育。     

手工电弧焊焊件变形的原因及防范措施

就焊接变形和焊接应力的产生原因、种类以及各种影响因素进行分析，提出了相应的预防、控制措施．     

现代焊接技术的新发展

随着社会的进步,时代的前进和发展,焊接在生产的各个领域起到了举足轻重的作用。针对焊接工艺的工作特点,简介现代焊接技术的若干新发展及应用。     

奥氏体不锈钢A—TIG焊焊接性能研究

研究了1Crl8Mn8Ni5N不锈钢薄板A-TIG焊与常规TIG焊和填丝TIG焊的焊接规范和焊接接头性能．结果表明：与常规TIG焊相比,A—TIG焊焊缝宽度减小,焊缝组织中晶粒细化,焊接接头的抗拉强度显著提高,且高于母材的抗拉强度;与填丝TIG焊相比,A-TIG只需小电流且不需要填丝即可达到相同的焊接性能,同时可以降低成本,提高生产效率．     

核电站主管道自动焊焊缝缺陷的返修研究

核电站主管道自动焊是一种先进技术,是三代核电站主管道焊接的首选技术。中广核工程有限公司在压水堆核电站主管道自动焊技术中开发了窄间隙、单层单道焊接工艺,该工艺较手工焊相比能显著提高焊接质量和效率、降低工人劳动强度。在该工艺开发及现场实施过程中,由于其自身焊接特点,也会产生一系列缺陷。为确保焊缝质量,中广核工程有限公司根据主管道特点、坡口形式以及缺陷特点等,研究和开发了压水堆主管道焊缝返修技术。     

CO2气体保护焊在法兰筒上的应用

文章针对法兰筒焊接过程中采用CO2气体保护焊易出现的问题,制订了合理的焊接工艺,最终取得满意的结果。     

水下湿法手弧焊焊接过程稳定性的评价方法研究

为了解决水下湿法手弧焊焊接过程中电弧燃烧和熔滴过渡的稳定性容易受到干扰等问题,本文针对其焊接过程的特点,分析了影响湿法手工电弧焊焊接过程的因素,对焊接过程稳定性评价的研究现状进行了总结,并得出一种较为全面的评价焊接过程稳定性的方法,即利用统计图形的方式对焊接过程中的电参数及相关的时间参数进行统计分析,得出反映焊接过程的信息。该方法对焊接过程的描述直观、准确,对于研究新型水下湿法焊接材料,提高焊接过程稳定性和焊缝质量,以及水下湿法焊接技术的推广应用具有重要的意义。     

逆变电阻点焊电源焊接电流与电压的测量技术

焊接电流与电压的准确测量对精密控制逆变电阻点焊电源和保证焊接质量至关重要．文中在分析各种大电流测量方法的基础上,采用罗氏线圈外积分测量方式对逆变电阻点焊的焊接直流大电流进行测量．对实测结果的分析和基于Matlab的建模仿真表明,该测量方式可以准确地获得焊接直流大电流信号．文中还分析了不同电流设定和各种负载条件下的焊接电流与电压的实测波形,结果表明焊接电流是稍带脉动的直流,而焊接电压是明显脉动的,反映了电流与电压的动态信息．     

矿用挖掘机焊接结构用材料选择

针对挖掘机在矿山使用中各部件的作用不同,受力状况也不同,各结构件设计选材时的要求也不尽相同,需要对挖掘机不同部位提出了一些不同的焊接选材:焊接结构的钢材与焊材除应满足必要的强度和刚度要求外,还应满足低温冲击韧度的要求;对挖掘机不同部位选择不同焊接材科和焊接工艺进行了改进,达到了挖掘机在工况条件下对材料的要求,以满足现场使用的需要,取得了较好的经济效益。     

导电摩擦焊过程中电流行为的研究

研究了一种新颖的焊接方法－－导电摩擦焊＾［１］，即在摩擦焊过程中向工件通入一定数值的电流，形成复合热源加热。由于电流的引入，增大了摩擦焊规范参数调节范围，对摩擦焊过程中焊接温度场起到很好的调节作用，从而可有效地减少焊接时间，降低主轴功率与扭矩峰值，减少变形量以及改善接头性能等，并对摩擦焊工艺和设备的改进将起一定的作用。     

手工电弧焊与CO2气体保护焊焊缝成形特征研究

采用手工电弧焊与CO2气体保护焊对Q235钢板进行表面堆焊,研究了两种焊接方法的焊缝成形特征．结果表明,虽然手工电弧焊是气渣联合保护,有利于焊缝成形,但手工操作使得焊接速度难以保证匀速,导致焊缝表面粗糙,焊缝弯曲不平直;并且由于药皮焊条直径粗,导致手工电弧焊热影响区宽．而细丝CO2气保焊由于形成稳定的熔滴过渡,使得焊缝表面波纹细致、美观,焊缝平直,热影响区窄．CO2气保焊能精确控制焊接规范,可通过调节焊接规范来获得良好的焊缝成形,手工电弧焊不能精确控制焊接规范,不利于得到成形良好的焊缝．