LIMAERT280型机器人焊接编程方法

对LIMATRT280型机器人专用于焊接的V6．70编程方法进行了探讨,包括直线和圆弧等基本类型焊缝的编程,子程序调用和程序平移方法的使用,给出了焊缝寻找及跟踪实例框图．本文可作为使用或选择弧焊机器人及科研部门开发研制弧焊机器人参考．     

LIMAE RT280型机器人焊接编程方法

对LIMAT RT280型机器人专用于焊接的V6.70编程方法进行了 探讨,包括直线和圆弧等基本类型焊缝的编程,子程序调用和程序平移方法的使用,给出了 焊缝寻找及跟踪实例框图.本文可作为使用或选择弧焊机器人及科研部门开发研制弧焊机器人参考.     

高精度定位传感器及其在混联切削机器人中的应用

针对混联切削机器人加工定位的特点，设计了一种高精度定位传感器。并通过应用此定位传感器开发了一种由串联驱动的工作台和并联驱动的动平台，可根据加工需要自动快速、精确回零的高精度定位系统，从而实现了工作台和刀具自动快速适应混联切削机器人的加工要求。此系统对于它类型机器人及数控机床的自动回零定位具有一定的通用性。     

基于Clipper的3-TPS混联机器人运动轨迹控制

针对3-TPS混联机器人的空间运动性能要求及自身的结构特点,提出了一种基于Clipper的3-TPS混联机器人开放式数控系统.为了解决该机器人的运动摆头与回转工作台间角度的耦合及由工作台运动造成的工具编程点位置的变化等关键问题,建立了混联机器人运动学位置逆解数学模型.在构建基于Clipper的3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上,将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法,并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证.空间运动轨迹的理论与实验分析结果表明:所设计的数控系统能满足3-TPS混联机器人的控制要求,其运动模型及控制算法正确、可行.     

柔索驱动混联机器人的结构设计与研究

文章针对传统串联机器人转动惯量大、刚度小等问题提出并设计了一款柔索驱动混联机器人。利用共轴球面并联机构通过走线设计将驱动单元安装在基座实现柔索驱动,模块化设计实现串、并联机器人的构型;然后根据机械结构和运动特性,利用SD-H法和矢量法对混联机器人进行运动学建模并分析验证;仿真实验采用B样条曲线进行轨迹规划,研究机器人关节柔顺性。实验结果表明,柔索驱动混联机器人具有较小的转动惯量、较好的柔顺性和较大的刚度。     

移动式混联喷涂机器人的动力学性能波动评价

面向汽车修理厂的汽车补漆应用需求,该文提出一种由3自由度并联机构、旋转关节和移动小车组成的喷涂机器人。基于运动学模型,利用虚功原理推导了3自由度并联机构的动力学模型。考虑动力学模型中重力项影响,构造面向动力学性能波动评价应用的波动衡量惯性矩阵,提出动力学性能波动评价的全域指标,并通过不同几何参数和惯性参数下机器人驱动力矩变化来验证评价指标的有效性。动力学性能波动指标可以直观地反映机器人在工作空间中动力学波动情况,可以应用于机器人优化设计与控制。     

混联机器人关节间隙误差建模及其定位精度可靠性分析

机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标,关节间隙是影响机器人定位精度的主要因素之一,建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定性对含有闭链机构混联机器人定位误差的影响规律,本文运用旋量理论和D-H参数法,提出一种考虑关节间隙的混联机器人定位精度误差模型;根据关节间隙模型参数的约束条件,量化间隙模型参数的不确定性,建立混联机器人定位精度的可靠性模型;采用双变量降维方法和鞍点近似方法,拟合机器人单坐标定位误差的概率密度函数,实现混联机器人定位精度高效可靠性分析。以含有平行四边形闭链机构的建筑机器人为例,验证所提模型的准确性和工程适用性,结果表明所提方法对比于传统的蒙特卡洛方法极大地提高了效率。     

基于有限步一致性算法的交直流混联微电网分布式动态经济调度

以可控单元的日运行成本最低为优化目标,构建了交直流混合微电网的动态经济调度模型,提出了一种基于有限步一致性的完全分布式算法,设置各分布式发电单元的成本微增率为一致性变量,各单元通过与邻居单元交互信息实现全局优化调度,并且算法可在有限步内收敛,极大地缩短了收敛时间。最后,通过仿真算例验证了所提模型和算法的有效性。     

基于链表结构的多维动态数组设计方法

针对动态数组生成中难以适应任意维数、任意数据类型、索引数据不够灵活等问题,提出一种基于链表结构的多维动态数组设计方法.该方法通过链表进行索引,采用变长参数列表技术动态生成数组.结果表明,该方法能够生成任意维动态数组;适用任意的数据类型;既能够直接利用数组下标索引数据,也能够对数据进行线性访问.与以往动态数组生成方法相比,更易于扩展,使用更加灵活.     

喷漆机器人离线编程系统探讨

介绍了离线编程技术应用于喷漆机器人的研究现状与发展趋势，指出自动轨迹生成方式优于交互式或离线示教式轨迹生成方式，是今后的发展方向。文中还介绍了喷漆机器人离线编程系统的组成与结构，指出其主要包含6大模块。深入探讨了最优轨迹设计问题（OTPP），先从一些基本假设与定义入手，由此导出OTPP目标泛函并给出其约束条件，在此基础上提出沿指定空间路径的OTPP及一般约束条件下的OTPP。     

白车身焊装线机器人控制理论及方法

文章以德国KUKA机器人为例,编写了焊装线工业机器人控制程序功能模块,二次开发了现场编程调试平台,使得机器人对工艺流程的表达、现场设备的控制和安全逻辑的互锁变得相对简单清晰,使机器人程序标准化,保证了焊装线的安全,提高了调试的效率,方便对机器人程序的维护和新车型的增加.     

基于动态规划的E-REV能量管理策略研究

增程式电动汽车动力来源于增程器与动力电池,车辆运行过程中如何在两者之间分配需求功率,使得整车在行驶过程中燃油经济性最好,是增程式电动汽车能量管理策略核心的问题.提出一种基于动态规划的增程式电动汽车能量管理策略,运用动态规划对整个工况增程器与动力电池输出功率分配比例进行优化.欧洲标准行驶工况(NEDC)组合行驶工况的仿真结果表明:相比实车采用的恒温器式控制策略,基于动态规划的能量管理策略整车燃油经济性提高12.6%.     

Metamorphic strategy based on dynamic meta-modules for a self-reconfigurable robot

For a self-reconfigurable robot, how to metamorphose to adapt itself to environment is a difficult problem. To solve this problem, a new relative orientation model which describes modules and their surrounding grids was given, a module motion rules database which enables the robot to avoid obstacles was established, and finally a three-layer planner based on dynamic meta-modules was developed. The firstlayer planner designates the category of each module in robot by evaluation functions and picks out the modules in dynamic meta-modules. The second-layer planner plans the dynamic meta-module path according to output parameters of the first-layer planner. The third-layer planner plans the motion of the modules in dynamic meta-module using topology variation oriented methods. To validate the efficiency of the three-layer planner, two simulations were given. One is the simulation of a single dynamic meta-module, the other is the simulation of planning with an initial configuration composed of 8 modules in complicated environment. Results show that the methods can make robot with any initial configuration move through metamorphosis in complicated environment efficiently.     

基于混合人工势场-蚁群算法的机器人避障

针对移动机器人避障的路径规划问题,提出一种基于混合人工势场-蚁群算法的方法。在栅格环境中,以人工势场法的规划信息作为蚁群算法寻优的基础,引入势场合力作为蚂蚁搜索路径点的部分启发信息。Mat-lab7.6仿真表明,该方法解决了人工势场法的目标不可达、易陷入极值点等弊端,提高了经典蚁群算法的寻优效果和收敛速率,具有更强的稳定性和环境适应力。     

专用焊接打磨机器人焊补自动对正系统的研究

针对水轮机修复专用焊接机器人,利用模糊集合理论及建立在该理论基础上的模糊控制技术,实现了机器人对待焊凹穴的自动对正.详细介绍了焊补自动对正系统即机器人前3个关节模糊控制器的设计、模糊变量的选择、精确量的模糊化和模糊决策过程.其控制方法简单可行,易于实现.     

The kinematics modeling based on Spinor theory for CT-guided hybrid robot

This paper focused on a simplified method for solving the hybrid robot kinematics in CT-guided (computerized tomography, CT) surgery. By position constraint introduced, the hybrid robot can be transformed as a redundant serial 7-DOF robot. The forward displacement calculation was developed based on the product-of-exponential formula (POE). Because of the kinematics complexity of the hybrid and redundant robot, the combination technique of Ulrich two-step iteration method and paul variables detachment method (UTI-PVD) was introduced to fulfill the inverse kinematics of redundant robot, the novelty of which lay in the flexibility of various robots structures and in high calculation efficiency for real-time control. The process of solving the inverse displacement was analyzed. The UTI-PVD method can be applicable to kinematics of many robots, especially for redundant robots with more than 6DOF. The kinematics simulation was provided, and robot dexterity analysis was presented. The results indicated that the hybrid robot could implement the minimally invasive CT-guided surgery.     

基于动态规划的生产库存问题的改进算法

在深入分析了生产库存问题之后,应用线性代数理论对可能的生产情况进行分析,得到了新的结论.然后结合动态规划的基本原理,改进了算法的步长,从而得到了求解该问题的优化的动态规划算法.     

基于多属性决策的供应链排序问题研究

文章以生产排序费用和分批发送费用总和最小为排序目标,考虑包含单个供应商向多制造商供应工件的供应链排序问题,并建立了问题的数学模型;提出了一种融合多属性决策方法的动态规划算法,给出了相应算例,并分析了算法的复杂度。     

基于动态规划的生产库存问题的改进算法

在深入分析了生产库存问题之后,应用线性代数理论对可能的生产情况进行分析,得到了新的结论。然后结合动态规划的基本原理,改进了算法的步长,从而得到了求解该问题的优化的动态规划算法。     

焊接柔性加工单元用数控变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了 1台与之配套的数控焊接变位机 ,该机工作台可进行回转和倾斜两个运动 ,可使工件置于最佳的位置进行焊接 .这两个运动均采用交流伺服电机驱动、谐波减速器减速和工控机加模糊控制的方法进行控制 ,运动速度可在大范围内均匀调节 ,能满足不同焊接速度的需求 .