变参数四杆机构的设计及应用

针对常规四杆机构中可控性结构参数少的缺点,给出了一种机构参数在运动过程中适时变化的新型变参数四杆机构．讨论了变参数四杆机构设计分析的通用步骤及方法,提出了变参数四杆机构分析设计的两个重要数学模型并加以求解．实验和应用显示了变参数四杆机构优良的动力学特性．     

异型曲柄摇杆机构及其设计

异型曲柄摇杆机构是一种新的特殊四杆机构,它的连杆是一柔性连杆．机构工作过程中,柔性连杆长度随曲柄转动而变化,成为一个变参数的四连杆机构．本文对该机构作了运动分析和特性研究,并介绍了机构设计．与常规曲柄摇杆机构不同,异型曲柄摇杆机构传动角恒为９０°,且没有急回运动特性,也不满足曲柄存在条件．     

有梭织机与无梭织机四杆打纬机构的结构设计和性能比较

从1515有梭织机和ZA型喷气织机的机架和筘座的振动测量出发，比较了两种四杆打纬机构的结构、运动学参数和动态性能。从连杆机构的动力学设计原理和最优动态特性方面探讨了从1515织机到无梭织机的四杆打纬机构演变过程。并分析了高速四杆打纬机构的设计原理。     

基于MATLAB软件的铰链四杆机构运动分析仿真软件开发

建立了铰链四杆机构运动分析的数学模型 ,以MATLAB程序设计语言为平台 ,将参数化设计与交互式相结合 ,设计了铰链四杆机构仿真软件 ,该软件具有方便用户的良好界面 ,并给出界面设计程序 ,从而使机构分析更加方便、快捷、直观和形象 .设计者只需输入参数就可得到仿真结果 ,再将运行结果与设计要求相比较 ,对怎样修改设计做出决策 .它为四杆机构设计提供了一种实用的软件与方法     

基于MATLAB软件的铰链四杆机构运动分析仿真软件开发

建立了铰链四杆机构运动分析的数学模型。以MATLAB程序设计语言为平台，将参数化设计与交互式相结合，设计了铰链四杆机构仿真软件，该软件具有方便用户的良好界面，并给出界面设计程序，从而使机构分析更加方便，快捷，直观和形象，设计者只需输入参数就可得到仿真结果，再将运行结果与设计要求相比较，对怎样修改设计做出决策，它为四杆机构设计提供了一种实用的软件与方法。     

一种多杆变胞机构水果采摘器的设计

设计了一种辅助人工采摘的小型机械装置,主要用于中小型水果的采摘,该多杆采摘器可用于各种地形,机械结构轻巧、操作简单、省力、可靠性强。该多杆采摘器较好的利用了间歇机构的间歇运动来控制滑杆摇杆机构中滑杆的位移,滑杆摇杆机构的运动带动多杆变胞机构的运动,从而控制整个执行部分的张开和闭合。多杆变胞机构保护执行部分中的连杆,克服了因平行四杆机构组成的执行部分调整性能差,而导致连杆容易折弯或折断的缺点。     

工程四杆机构焊接杆上F点的Simulink/SimMechanics轨迹仿真分析

本文设计了一种工程四杆机构,利用Matlab环境和Simulink/SimMechanics工具箱对工程四杆机构建模,参数设置,进行了工程四杆机构焊接杆上F点的运动轨迹仿真分析。该方法编程工作量小、高效、轨迹图形和数据便于可视化,而且模型参数修改方便易于实现,可以推广到至多干工程机构情况。所累积的数据为下一步机构动力学分析和机构优化打下基础。     

串并联超声肿瘤治疗床误差模型与参数识别

建立动、静平台和伸缩杆实际误差模型的基础上，采用过约束参数识别方法，分析了高强度聚焦超声治疗机5自由度串并联机构的实际定位精度，并以3-RPS机构平台为例，进行了误差参数识别和定位精度分析，以调整控制器中的模型参数，可实现较高的定位精度，满足高强度聚焦超声治疗的要求．仿真研究表明在实际测量中约50个测试点即可满足设计要求，最大焦点总误差不超过0．5mm，测量数据误差不超过0．2mm，甚至可控制为0.05mm．该串并联机构参数识别不需要额外的姿态传感器，就能够方便地在实际工作环境中在线应用。     

急回四杆机构综合综述

概述了急回四杆机构综合的理论、急回特性参数的定义,总结了急回四杆机构的各种综合方法,分析了急回四杆机构传力性能指标。     

铰链四杆变点机构在变点位置的运动分析及其构形

对铰链四杆变点机构的变点位置进行讨论,并对其变点位置进行运动分析,进而得出铰链四杆变点机构通过变点位置后可能产生的构形.     

虾形六轮移动机器人头部机构综合

研究了一种具有较强越障能力的虾形六轮移动机器人。通过分析得出了机器人头部车轮顺利越过竖直台阶的基本条件,重点分析了在基本条件的约束下如何设计头部四杆机构,并用速度瞬心法得到了头部四杆机构综合方法,最后通过实例证明了头部四杆机构设计方法的正确性。     

实验测试机构性能与机构优化设计

为了检验机构优化设计结果,试制了四杆机构和凸轮机构的性能实验测试装置。测试结果表明：优化设计的机构其理论性能和试验结果之间还是存在差异。通过实验可以调整设计参数,使设计更加合理。     

机构设计的CAD系统

机构的选型和设计是机械执行系统中既重要又繁琐的工作．为提高机构设计效率，介绍了机构设计CAD系统的设计过程．该软件以VB为开发平台，将参数化设计与交互式设计相结合，实现了机构选型、机构设计、机构分析等功能．利用该软件可以对同一执行动作进行多种方案对比选择，提高了设计速度，而且可使设计结果达到最优．     

球面四杆机构的性能指标

本文论述了球面四杆机构的尺寸与机构性能之间的关系,指出任何球面四杆机构都唯一对应着一个四杆长之和最小且任意二杆长之和均不大于180°的特征球面四杆链,并与其运动等效。特征球面四杆链的性能指标能够全面地反映球面四杆机构的机构性能,用以绘制球面四杆机构的性能图谱。文中还应用球面多边形环路方程推出了机构性能指标。     

受控平面五杆机构杆件几何参数的确定

通过合理确定受控平面五杆机构杆件的几何参数，以保证受控平面五杆机构实验台能够正常工作。介绍受控平面五杆机构杆件几何参数的确定。     

平面铰链四杆机构的运动几何学模型

以微分几何学为基础，提出了平面铰链四杆机构的运动几何学模型．对于众多类型的平面四杆机构的运动几何学问题，只需求解最简单的基本机构的位移方程；然后通过角度参量变换模式，便可求得运动几何学参数，为其应用及动态仿真软件的编制提供了理论依据．     

RPR-RPP六杆机构的动力学仿真

为了研究RPR-RPP六杆机构的工作过程,便于RPR-RPP六杆机构的设计、改进和使用,在ADAMS中建立了RPR-RPP六杆机构的三维工作模型,对ADAMS中模型的各部分进行了设置,对RPR-RPP六杆机构工作过程进行了仿真分析,对RPR-RPP六杆机构结构参数进行了优化研究。     

按连架杆预定三位置设计四杆机构的解析法

利用转化机架法，将按预定连架杆构件位置的四杆机构设计问题，转化为按预定连杆位置设计四杆机构问题。具体讨论了一般位置时和特定位置时的四杆机构的设计问题。在图解的过程中引入解析计算，使图解的直观性与解析的精确性结合在一起，既提高了设计的效率又提高了设计的精度，而且使用起来相当方便。     

平面综合铰链四杆机构运动分析及其优化设计

将刚体的平面运动分析用于平面综合铰链四杆机构的运动分析中,讨论了已知连杆上一点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度等,平面四杆机构的解析解,并对其进行了优化设计。     

一种可实现两平动自由度并联机构运动学标定方法

针对一种两平动自由度并联机构，提出了一种识别几何参数误差的方法，能有效补偿机构的动平台位姿耦合误差．忽略两组平行杆的相对杆长误差，将机构简化成仅含转动副的5杆铰接机构，建立了含有8个几何参数误差模型，即4个杆长误差和4个主动关节铰点坐标误差．研究表明，并联拓扑结构使动平台沿两个正交轴的位置误差和姿态误差具有强耦合性．给出标定坐标系原点，通过仅检测动平台沿标定坐标系任一单轴的位置误差，识别出系统的几何误差全集．计算机仿真和实验结果表明，通过这种方法，可使机构的动平台定位精度达到0．05mm．