数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统 ,利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动 ,与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产 ,实验表明效果良好 .     

数控焊接变位机与弧焊机器人I/O通讯接口设计

通过分析德国CLOOS ROMAT76AW型弧焊机器人的I/O控制接口的结构,设计了数控焊接变位机与该型弧焊机器人的I/O接口电路,实现了它们之间的I/O通讯,从而完成了数控焊接变位机与弧焊机器人的协同工作,以完成复杂工件的焊接.     

弧焊机器人用数控焊接变位机控制中的零漂和干扰问题

对弧焊机器人用数控变位机的高精度位置伺服控制中的干扰及零漂问题进行了研究 ,分析了干扰和零漂的来源及种类 .利用屏蔽、光电隔离等措施抑制干扰 ,同时采用内存驻留编程技术消除零漂 .实验表明 ,通过以上措施 ,有效地消除了零漂和干扰的影响 ,提高了系统的控制精度     

弧焊机器人工作站中数控变位机的研制

1 前言 我们在研究开发弧焊机器人柔性加工单元的过程中,从德国引进了一台弧焊机器人,为使其充分发挥作用,故研制了一台供其使用的数控变位机,现就有关构成、技术参数和控制系统作一介绍。2 数控变位机的构成该数控变位机的机械部分由三部分构成：工作台回转装置、工作台倾斜装置和机架,如图1所示。2．1 回转装置工作台可360度正反转,为保证其具有较高的回转精度及重复定位精度,采用了以下设计：在末级传动链选用了精度较高的内啮合齿轮传动副,保证具有较高的传动效率和较大的减速比,同时也获得了较高的传动精度;传动系统选用交…     

焊接柔性加工单元用数控变位机的研制

依据现有进口弧焊机器人的技术特点和工作要求 ,研制了 1台与之配套的数控焊接变位机 ,该机工作台可进行回转和倾斜两个运动 ,可使工件置于最佳的位置进行焊接 .这两个运动均采用交流伺服电机驱动、谐波减速器减速和工控机加模糊控制的方法进行控制 ,运动速度可在大范围内均匀调节 ,能满足不同焊接速度的需求 .     

数控焊接变位机到位精度的计算机仿真

对数控座式焊接变位机的运动精度进行了计算机仿真研究,建立了变位机工作台回转运动时到位精度的数模表达式,并利用VB语言编制了基于Windows操作系统下的工作台到位精度的仿真软件,利用该软件可计算出变位机回转装置不同加工精度及结构参数的齿轮副和不同传动精度的谐波减速器对工作台到位精度的仿真值,此值与实际测定结果达到了较好的吻合.     

BWK焊接变位机机架加工工艺的改进

针对焊接变位机机架原始工艺存在的问题，提出了分解式的加工主误差检测分析方法。     

弧焊机器人离线编程系统的设计与实现

采用Visual C 及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统,介绍了该系统的组成和功能及其设计方法.该系统能对任意马鞍形焊缝规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块和运动学仿真模块,并自动导入工件,不仅能单步生成作业指令,而且可自动生成作业文件.通过以太网实现弧焊机器人的远程控制,表明该系统是可行的.     

数控焊接变位机双模控制器的试验分析

以工业控制计算机为控制器,在数控焊接变位机的实时控制中,设计了一种基于模糊控制和 Ｐ Ｉ Ｄ 控制加权合成的双模智能协调控制器．从仿真和实验的结果来看,这种控制系统取得了满意的动、静态性能,不仅响应速度超过了改进后的模糊控制,而且稳态误差也比常规的 Ｐ Ｉ Ｄ 控制大大减小了,在数控焊机变位机的控制中具有较高的实用价值．     

双机协调机器人弧焊系统的设计与实现

文章介绍了一种双机协调机器人弧焊的控制系统,运用多智能体Multiagent系统理论思想,从系统构架和系统控制两方面分析了系统原理,并着重研究了系统集成和双机协调机器人技术的实现,最后运用上述思想和理论实际构建了该机器人系统,结果证明了解决方案的有效性和可靠性。     

基于多轴运动控制卡的伺服控制系统研究

以工控机为核心 ,应用研华三轴运动控制卡PCL 832 ,建立了机器人用数控焊接变位机的高精度控制系统 .研究分析了焊接变位机的位置控制精度、速度和运动轨迹的控制过程 ,给出了负载变化和速度变化的位置控制结果 ,其结果满足与弧焊机器人配合使用的精度要求 .     

高校教学计算机辅助系统的设计与实现

计算机辅助教学已被广泛应用于课堂教学的实践中,教学方法和教学模式出现了多元化.针对高校课堂教学主要环节,提出了一种实用型高校教学计算机辅助系统TCAS的设计思想,并利用VFP9.0加以实现;旨在减少教师的重复工作,提高教学质量.数据库设计采用经典的CASE工具集Sybase PowerDesigner,并给出了主要的数据表结构.实验结果表明:当TCAS用于操作系统等课程的实际教学中时,各教学环节只需输入或导入少量关键信息;同时,TCAS具有方便的用户接口,能够较好地满足高校教学的需要.     

水轮机叶片修复用弧焊机械手及其控制

介绍了水轮机叶片修复用示教再现型弧焊机械手系统的基本结构、功能及其示教方法 ,并给出了它的插补算法和再现结果 .结果表明 ,该机械手再现精度基本保持在 0 .8mm以内 ,能满足修复工作的要求 .并且已能进行多种曲面的再现     

实验教学信息化管理系统的设计与实现

实验教学传统的人工管理模式已经不适合当前的管理需求。利用.NET平台,根据实验教学管理的流程和特点,开发了实验教学信息化管理系统,作为学校的实验室综合管理信息平台的子系统。该系统实现了实验教学管理的网络化、智能化,提高了实验教学管理的效率,推动了学校实验教学改革的深入开展,取得了较好的效果。     

机器人装配专家系统的设计和实现

在分析和研究机器人装配和知识库的基础上，本文建立了一个机器人装配知识库系统ＡＫＢＳ（ＡｓｓｅｍｂｌｙＫｎｏｗｌｅｄｇｅＢａｓｅＳｙｓｔｅｍ），它主要包括零件库、关系模型库、规则库及推理机。在建立零件库的过程中作者提出了一种基于ＣＳＧｒｅｐ的零件表示方法ＰＲ－ＣＳＧ，能够较全面地反映出在装配领域所需要的零件几何特征和物理特性，具有较强的表达能力；同时也容易实现与现有成熟的ＣＡＤ系统接口。在此基础上采用了统一的形式实现了对装配体中零件间的各种关系的描述，建立了具有层次结构的关系模型库。从书本和专家经验中抽取的知识存放在规则库中。