一种基于航迹推算与RSSI相结合的移动传感器网络节点定位方法

航迹推算不需要外部传感器信息,并具有定位精度高的优点,因此广泛应用在移动机器人的定位领域,但在移动无线传感器网络节点定位中,航迹推算难以避免误差的累积,且需要设定初始坐标。本文提出了一种基于航迹推算与RSSI相结合的移动传感器网络节点定位方法,该方法将二者的优缺点互补,具有不需要信标节点、计算量小、对硬件要求低等特点,且可以解决误差累积的问题。本文利用Matlab进行了仿真,仿真结果表明该方法明显地提高了定位精度,可以有效地应用在移动无线传感器网络中。     

一种基于航迹推算与接收信号强度指示相结合的移动传感器网络节点定位方法

航迹推算不需要外部传感器信息,并具有定位精度高的优点,因此广泛应用在移动机器人的定位领域,但在移动无线传感器网络节点定位中,航迹推算难以避免误差的累积,且需要设定初始坐标。现提出一种基于航迹推算与接收信号的强度指示法(RSSI)相结合的移动传感器网络节点定位方法,该方法将二者的优缺点互补,具有不需要信标节点、计算量小、对硬件要求低等特点,且可以解决误差累积的问题。利用Matlab进行了仿真,仿真结果表明该方法明显地提高了定位精度,可以有效地应用在移动无线传感器网络中。     

传感器线性误差的智能校准方法

本文分析了传感器产生线性误差的主要原因,并提出了减小传感器线性误差的一种办法一传感器校准。在此基础上提出了一种智能校准方案,对此方案原理进行了详细论述。     

融合地图信息与WiFi地标的室内粒子滤波定位算法

目前行人航迹推算(pedestrian dead reckoning,PDR)和WiFi指纹定位成为室内定位的主流技术,WiFi指纹定位由于无线信号的波动性导致定位结果不稳定,PDR算法随着应用时间的延长传感器累计误差增大,同样会导致定位精度降低。本研究提出一种基于地图信息的粒子滤波(particle filter,PF)与WiFi地标相结合的混合定位算法(WL+PF)。该算法通过地图信息约束粒子的位置,同时利用WiFi信号峰值检测相应地标信息,对观测信息修正的同时,更新粒子权重,从而实现最终的定位。实验结果表明,优化后的算法定位精度优于其他常规滤波融合定位算法。     

差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法

文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,该算法可以跟踪和定位机器人一段距离,能有效地辅助和矫正定位有盲区或定位精度不稳定的其它室内定位方法。仿真实验结果表明,该方法定位的误差比当前基于微分方程模型推算定位的误差小。     

激光雷达和行人航迹推算融合的室内目标定位方法

激光雷达(light detection and ranging, LiDAR)在室内定位中具有抗干扰能力强,速度、角和距离分辨率高等优点,但在定位过程中其精度易受环境因素干扰影响。提出了一种LiDAR和行人航迹推算(pedestrian dead reckoning, PDR)融合的室内定位方法,以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)为基础,通过对LiDAR的位移增量、角度观测值以及PDR的位姿信息等量测值进行解算,令二者互补融合,有效抑制非视距影响和误差累积的问题,并对单一类组合算法和融合类组合算法的定位精度进行对比分析。实验结果表明：当室内人员为行走状态时,LiDAR和PDR融合定位算法较单一定位方法在精度和稳定性方面均有效提高,PDR定位误差为0.98 m, LiDAR定位误差为0.6 m, EKF融合后定位误差下降到0.32 m。     

基于惯性传感器和视觉传感器的室内定位研究

针对视觉定位实时性不高和惯性定位误差积累的问题,叙述了一种融合视觉全局定位和惯性传感器局部定位的移动机器人导航定位方法。该方法以惯性传感器定位为主,引入视觉定位技术来消除其积累误差,达到提高移动机器人定位的目的。实验表明,该方法能够克服视觉定位和惯性定位的缺点,定位精度优于单独采用惯性定位或视觉定位。     

用于电力变压器局部放电定位的超声波相控阵传感器的研制

针对电力变压器中局部放电的准确定位问题,将超声波相控阵技术引入局部放电定位中.基于超声波相控阵理论,考虑在运行变压器中的应用环境,在对传感器各个组成部分的材料及特性进行综合分析的基础上,研制成功了16×16阵元的平面超声波相控阵传感器.该传感器具有阵元数多、尺寸小、定位精度高及可适用于高温液体中的优点,适合于放入变压器内部进行信号的接收,传感器单个阵元中心频率为150kHz,带宽为100kHz.使用压电声源和油间隙放电等模拟实验对阵元的性能进行了实测,结果表明,该传感器能够对局部放电产生的超声波信号进行灵敏接收.实验室中的模拟定位实验结果表明,该传感器适用于对变压器中局部放电的定位.     

浅析超声波位置传感器的原理及应用

超声波是频率超过人耳听觉频率极限机械波的总称,它可以在气体、液体、固体中传播。超声波位置传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。本论述以检测技术中主要采用的压电式液位计为例,详细分析和阐述了它的结构特点、详细工作原理和应用。     

一种基于MEMS惯性传感器室内行人航位推算算法

在室内行人定位中,行人航位推算 (Pedestrian Dead Reckoning, PDR)由于不需要外部辅助信息,而被广泛应用。针对传统室内PDR存在步长局限性等问题,提出了一种基于微机械电子系统(Micro Electro Mechanical System, MEMS)传感器的行人航位自适应拟合推算算法。该算法选用六位置法和卡尔曼滤波器(Kalman Filter, KF)作为对加速度计和陀螺仪原始数据误差处理方案。通过过零检测和步态短时不变性计算脚的运动状态,并结合加速度自适应拟合行进距离,最后利用位置推算解算行人的运动轨迹。仿真结果表明,该算法在95 m运动距离内,最大误差不超1.5 m,具有良好精确性和灵活性,适用于实际的室内行人定位。     

基于 MEMS 辅助的单基线北斗融合测姿算法

载体的姿态信息是导航的重要参数,随着北斗卫星导航系统（Beidou navigation satellite system,BDS）和微机电系统（micro-electro-mechanical systems,MEMS）惯性传感器的发展与完善,高精度、低成本、自主化的融合测姿技术具有广阔的应用前景,因此,提出MEMS辅助单基线北斗融合测姿算法。根据MEMS惯性传感器解算出的姿态信息确定基线向量的搜索范围,从而辅助模糊度函数法（ambiguity function method,AFM）减小整周模糊度搜索空间,提高整周模糊度快速求解的成功率和计算效率。将BDS输出的姿态角信息作为观测信息,对MEMS陀螺仪解算出的姿态信息进行实时校正,实现BDS和MEMS传感器二者的数据融合算法。通过实测数据仿真验证,该算法能够解决信号失锁带来的整周模糊度求解困难的问题,并且测姿系统能在遮挡和动态等复杂环境下提供高质量姿态测量结果。     

基于OPCM声发射传感器的新的SHM技术

提出将地震工程中反射地震法与新型正交异性压电复合材料OPCM声发射（AE）传感技术相结合,应用到土木工程结构健康监测SHM系统中．用细观力学方法分析OPCMAE传感元件的正交异性特征,此特征克服了传统的单一压电陶瓷（PZT）换能器在监测过程中无法避免的土木工程结构构件侧面反射信号干扰的难题,采用椭圆损伤定位法确定损伤位置,使反射地震法与AE传感技术应用于SHM系统成为可能．设计了性能对比实验,在混凝土试件表面分别布置PZT元件和OPCM元件,验证了新的SHM技术应用于混凝土SHM系统的可行性以及OPCM元件避免侧面反射信号干扰的能力。     

基于超声的非完整移动机器人避障控制

介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策略应用于实验平台,结果表明,移动机器人能在布满障碍的环境中有效实现避碰.     

悬浮式磁流体惯性传感黏阻与量程可控机理

实现悬浮式磁流体惯性传感的量程控制关键在于分析基于经典黏性流体力学理论的动态黏度特性和流固系统运动特性.在质量块作简谐运动下,建立惯性传感结构中间隙的流动模型并对理论方程进行求解.在不同动力黏度下,对作简谐运动的传感运动块进行流阻力进行数值计算,结果表明:质量块所受黏阻力主要是两侧压力差,压力差随时间呈现简谐特性,幅值与磁流体动力黏度有较好的线性关系;在选定实验参数后研究结果为压差相位超前22°～40°,剪切应力超前在15°以内,且随着动力黏度增大而减少,当运动黏度达到75 pma·s时,相位超前量变化趋缓.     

一种基于物联网的超声流量测量及实验标定

为解决智慧城市建设中的城市管网水流量监测及调蓄任务,通过设计一种基于物联网的水流速流量测量仪,包括超声波多普勒流速探头(带温度修正)、蓄电池及充电部分(电量监测)、通用无线分组业务(general packet radio service,GPRS)模组、接口按键、液晶显示屏、扩展串行接口、STM32F103主控制器,实现了对水流速流量测量,并通过物联网将测量结果同步到云端服务器,同时通过网页端还可查看节点实时和历史流速、流量、液位数据.结果表明:三者测量数据相互印证,误差在3％以内.可见本测量仪检测精准且自动化程度高.     

基于DSP技术及互相关算法的光纤液滴传感器

光纤液滴分析技术是通过反映被测液体的液滴生长过程的光纤液滴指纹图,测量被测液体的物理、化学特性.互相关原理被用来对不同液体的光纤液滴指纹图进行对比分析,分析液体性质或判决2种液体的异同,DSP技术的使用提高了互相关运算的速度.基于DSP技术和互相关原理制作了实验室样机,并进行了样品测试.分别利用互相关函数和互相关系数测试了不同浓度的酒精溶液,测试结果显示,互相关函数峰值可以作为一种测量液体浓度的方法,酒精溶液的测量精度达到3.4%,而互相关系数法可以甄别不同浓度的酒精溶液,最小系数在60%以下.     

Geometric calibration of high-resolution remote sensing sensors

This paper introduces the applications of high-resolution remote sensing imagery and the necessity of geometric calibration for remote sensing sensors considering assurance of the geometric accuracy of remote sensing imagery. Then the paper analyzes the general methodology of geometric calibration. Taking the DMC sensor geometric calibration as an example, the paper discusses the whole calibration procedure. Finally, it gave some concluding remarks on geometric calibration of high-resolution remote sensing sensors.     

Geometric calibration of high-resolution remote sensing sensors

This paper introduces the applications of high-resolution remote sensing imagery and the necessity of geometric calibration for remote sensing sensors considering assurance of the geometric accuracy of remote sensing imagery. Then the paper analyzes the general methodology of geometric calibration. Taking the DMC sensor geometric calibration as an example, the paper discusses the whole calibration procedure. Finally, it gave some concluding remarks on geometric calibration of high resolution remote sensing sensors.     

激光超声系统的定标

介绍激光超声的发展概况、物理机理、应用、接收以及实验的装置和所用的超声探头的设计;用铜和铝作为系统定标的材料,测定了超声纵波的声速;对所得结果进行了分析讨论.发现用激光超声测定声速的时候,对于特定的材料,一定的厚度和合适的光斑大小对于减小实验误差是非常重要的.