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高欠驱动的拟人机器人多指手 总被引:7,自引:0,他引:7
为改进清华大学研制的TH-1型拟人机器人手的传动机构,设计了一种欠驱动手指机构。该手指机构可用于拟人机器人手上,以较少的驱动器获得较多的关节自由度,同时获得较好的自适应抓取功能,降低装置对控制系统的要求。以该欠驱动手指机构为基础,设计了一种高欠驱动的拟人机器人多指手——TH-2手。研究结果表明:TH-2手具有高度拟人化、高欠驱动和高集成度,以及实时控制容易、体积小、质量轻、抓取功能较强等优点;TH-2手适合安装在拟人机器人上使用。 相似文献
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针对具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器,设计了一种非线性飞行控制器.该控制器主要采用非线性鲁棒以及在线参数估计算法.利用基于李亚普诺夫稳定性分析方法,证明了这种控制器可以使四旋翼无人飞行器的x,y,z方向的位移跟踪参考轨迹,偏航角ψ稳定到任意点,并且达到全局最终稳定的控制效果.同时相对于一般的滑模控制算法,本文提出的控制器消除了颤振现象.数值仿真结果表明,本文提出的控制设计具有良好的控制效果. 相似文献
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提出了一种欠驱动6-RSS并联机构,结合其构型以及驱动特点,选用组合2个空间RSSR机构的构型方式作为6-RSS机构的欠驱动机构。根据所设计参数,采用UG建立了机构的实体模型,并进行了仿真分析,结构表明了该机构的可行性。 相似文献
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为使外骨骼机械手的作用更加柔顺、灵活、轻量和低成本,设计了一款基于柔索传递驱动的外骨骼手,整手有10条驱动线,只采用了1台伺服电机做动力源(单驱),通过传动结构和电磁线圈的通断产生的止停作用,使单一动力源的运动输出能合理分配给5根手指的驱动线,并实时控制每根手指上的两条驱动线,生成符合要求的行程运动,缩减了外骨骼手动力装置的体积和重量,降低了生产成本。 相似文献
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欠驱动机器人的最优轨道生成与实现 总被引:5,自引:1,他引:5
提出了一种基于学习的动力学前馈方法,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效,运动轨道难以实现的问题。在此基础上提出了学习-优化交替式最优运动轨道生成方法。该方法将轨道优化与学习控制相结合,所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作,对一台实际的欠驱动机器人实现了最优轨道生成,并进行了动作实验,取得了较好效果。 相似文献
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传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下。为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人。分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器人的运动学正解与反解。建立了运动学模型,应用MATLAB验证了运动学正解与反解的正确性,确立了最优工作空间。仿真结果表明,驱动电机数量为3时实现了机器人3或4自由度切换的功能,提高了机器人的抓取效率,具有工作空间大、运行速度快、定位精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景。 相似文献
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本文以平面内转动关节连接的单机械臂为研究对象,针对其运动学以及单臂的控制原理进行研究.首先利用机器人数学基础,推导出单臂机器人的运动学递推方程,讨论了其正运动学变化矩阵以及求解雅克比矩阵.然后,以单臂3R欠驱动机械臂为研究对象,对其位置控制进行研究,提出了一种分阶段控制欠驱动机械臂的新方法.控制目的为实现操作臂末端点到达目标位置,由此实现了平面内3自由度欠驱动机械臂的位置控制. 相似文献
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This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities. 相似文献
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刘焱 《盐城工学院学报(自然科学版)》2004,17(2):42-44
介绍了PLC在机械手采样中的应用,对其机械部分、控制系统等作了详细介绍,其机械部分包括行车的大车、小车、机械手、采样头和行车支架;控制方式包括手动、半自动和全自动,特别介绍了在机械手采样中PLC程序各个控制功能块的结构和作用。 相似文献
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介绍了一种灵巧机械手的设计和控制,这种机械手可以作为多功能的上肢假肢.此机械手包含了手和手腕的设计.它的手部可以完成四种抓取模式(握,捏,侧握,侧捏),腕部可以屈曲和旋转.所有的这些动作仅有四个电机来控制.在尺寸优化的基础上,建立了食指的运动学模型并求出了食指运动学的正解和逆解.从而为进一步研究机械手的轨迹规划和控制问题提供了理论依据.最后,简要描述了肌肉电信号的产生以及如何利用肌肉电信号来控制该假肢的运动. 相似文献
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李俊莉 《信阳师范学院学报(自然科学版)》2008,21(4)
针对关联规则在公安系统应用中存在的缺陷,提出了改进其效率的优化算法--矩阵交集方法和加权的思想.该算法通过构造有效的数据矩阵并且通过对数据矩阵的有效裁剪,达到查找频繁项集的目的,打破了Apriori算法由低到高逐层查找频繁项集的局限,极大地提高了产生最大频繁项集的效率,解决了重大刑事案件中的犯罪嫌疑人的筛选问题. 相似文献
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本文介绍了一种单机械手服务于组合机床自动线的输送方式,该机械手具备同时指挥生产的功能,並具有其独特的生产周期表。经过四年的生产实际考验,这种输送方式在特定条件下是有推广价值的。 相似文献
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提出了基于离散型面模的毛坯曲面构件快速成型技术,并介绍了离散型面调节机械手的构成与工作原理.根据工作任务的特点,设计了一个具有4个调节头的调节手组件,详细分析了调节头与调节手组件的结构特点.提出了采用偏移球心曲面计算顶杆高度的方法,算法实现简单,无解析算法产生的收敛问题.应用实例表明,所研制的型面调节机械手能够快速准确地调节型面,满足快速制模的要求. 相似文献
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针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律·仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定·与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性·改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态· 相似文献
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蔡礼明 《信阳师范学院学报(自然科学版)》2008,21(1):27-31,53
提出和分析了一类带有阶段结构的渔业收获模型,讨论了该模型的平衡点的存在性和局部稳定、不稳定性以及全局稳定性,得到了保持渔业的持续生存、稳定和税收阈值. 相似文献