一类非线性时滞系统的鲁棒可靠控制

基于系统传感器与执行器同时出现失误的情况，对不确定时滞系统进行可靠性设计，使得所设计的系统不仅在系统运行良好的情况下，而且在出现多种失误的条件下仍然能正常运行。基于Riccati不等式正定解的存在性，给出了基于观测器的动态输出反馈可靠控制器的设计方案。最后，以一个数值仿真例子进一步说明设计步骤，以及中所提出的设计方法的有效性。     

磁悬浮列车悬浮控制器设计

本文旨在实现磁悬浮列车的悬浮控制。首先,根据单电磁铁模型、反馈控制算法等理论研究,对悬浮控制进行了可行性分析。通过建立单电磁铁悬浮模型,分析得出了磁悬浮系统的传递函数,并选取PID算法作为核心的反馈控制算法。其次,围绕数字化悬浮控制的工程实现展开探讨。提出了数字悬浮控制器的软硬件设计方案。该数字悬浮控制器采用两片DSP处理芯片,并整合了若干外围模块,可完成信号的采集、控制算法的执行和控制信号的发生,具备较强的控制性能。     

一类非线性系统的鲁棒控制

本文针对不确定性仿射非线性系统，通过状态生分同胚变换和反馈控制建立了系统的带有不确定性的线性化模型，分别研究了调节问题跟踪问题的鲁棒外环设计方法，所提出的算法不但能保证系统的鲁棒性，而且使闭环系统有良好的动态性能，闭环系统的全局收敛性和终结有界性得到了证明。     

一类时滞广义系统的鲁棒控制

针对一类状态和输入均带有时滞和扰动且输出带有扰动的不确定广义系统,研究了该系统的鲁棒控制问题。利用Riccati方程的方法通过选择适当的lyapunov函数,得到该广义系统渐近稳定的充分条件.并基于Riccati方程给出了该控制器的设计方法.使得对于所有允许的不确定性,闭环系统渐近稳定且具有性能指标.仿真实例表明了该设计方法的有效性。     

线性时滞系统依赖时滞的反馈控制

基于Riccati不等式方法,采用带估计时滞的状态反馈控制,研究了线性时滞系统的依赖时滞的反馈控制器设计问题,最后给出一个仿真例子以说明结论的有效性。     

一类串联非线性系统的鲁棒控制

基于Lyapunov方法，讨论了一类带有不确定参数的不匹配非线性系统的鲁棒H∞问题，所讨论的这类系统由两个串联子系统组成，在讨率鲁棒H∞问题时，不确定参数属于巳知紧集且可非线性进入系统，不需解H-J-I偏微分方程，设计出一个非线静态反馈控制律，使闭环系统的L2增益对所有的容许不确定参数低于预先给定的值；进而，在一定条件下，闭环系统是ISS的。     

磁浮列车悬浮系统的反步控制方法及实验研究

电磁铁的悬浮控制技术是磁浮列车最关键的核心技术之一.但是悬浮系统受到本质非线性和开环不稳定的影响,其控制器的设计一直存在难点和挑战.针对磁浮列车系统的稳定悬浮控制问题,设计了基于反步(Backstepping)法的非线性控制器.首先建立单点悬浮系统的非线性动力学模型,然后利用反步法将系统分成2个子系统并分别对每个子系统提出Lyapunov候选函数.在第一个子系统中设计虚拟控制量,并代入二级子系统的Lyapunov函数中获取出整个系统的控制器,接着利用Lyapunov理论验证系统的稳定性.同时,通过仿真证明:所提出的控制方法不仅具有更好的动态和稳态表现,而且能很好的抑制干扰对悬浮系统的影响.最后通过实验验证了该方法的有效性和可行性,在磁浮列车的悬浮系统方面具有良好应用前景.     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

对一类不确定非线性系统提出一种新的鲁棒控制器，此控制器的设计基于光滑连续函数，且其每个元素的设计仅依赖于相应不确定项的局部界。     

不确定多时滞非线性系统的H∞鲁棒控制

针对一类更具一般性的含有不确定项的多时滞非线性系统，在不确定项范数有界的情况下，设计了鲁棒H∞状态反馈控制器和输出反馈控制器，给出了鲁棒H∞控制问题有解的充分条件，并利用微分对策原理和耗散性原理证明了这些充分条件。由于讨论的系统更广泛，所以设计的反馈控制器以及得到的H∞控制问题有解的充分条件比以往文献介绍的更具一般性。算例仿真说明了此H∞控制律的设计步骤和方法。仿真结果表明，此方法对不确定性参数在20％的范围内摄动时具有一定的鲁棒性，对干扰输入具有较强的抑制能力。     

Lorenz混沌系统的控制

本文利用输入一状态可线性化的条件对Lorenz系统进行判断,然后通过微分几何方法中的Lie导数和Lie括号运算,最后得到反馈控制输入信号,当选择适当的外部线性控制输入,就可把系统控制到预定的稳定的目标态,并对其做出数值仿真,仿真的结果证实了该方法的有效性.     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

对一类不确定非线性系统提出一种新的鲁棒控制器 ,此控制器的设计基于光滑连续函数 ,且其每个元素的设计仅依赖于相应不确定项的局部界。     

一类非线性系统新的双线性化方法

结合微分几何理论与精确近似的方法对一类非线性系统进行精确和拟精确的状态双线性化及完全双线性化研究,提出了关于一类非线性系统的新的双线性化方法,最后通过具体的实例验证了该方法的有效性.     

单输入单输出系统离散积分滑模预测控制

基于离散滑模控制理论和模型预测控制理论,针对一类带有外界干扰的单输入单输出控制系统提出了一种离散时间积分滑模预测控制算法.该控制算法结合了滑模控制和预测控制的优点,利用积分滑模降低了干扰对系统的影响,保证了系统的整体鲁棒性.并且该控制算法具有预测控制不需要严格的模型形式以及对系统输出进行滚动优化的特点,从而降低了控制器对系统模型的要求,增强了其控制性能.最后通过稳定性分析以及MATLAB软件仿真验证了该控制算法的有效性.     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

研究一类不确定非线性动力系统的鲁捧控制问题，给出了状态反馈鲁棒指数镇定的充分条件。该方法无需借助Ricatti比方程及Liaunov函数。     

一类不确定非线性系统的鲁棒控制

确定了一类不确定非线性系统的鲁棒控制问题,在假设鲁棒相对阶为系统阶时,利用微分同胚变换为可控标准形,进一步假设系统的不确定项界函数为已知的情况下,提出了一个极点配置状态反馈鲁棒控制策略,该控制策略能够保证闭环系统以给定的速率按指数收敛于一个给定的余集。最后,以小车倒摆系统为例,进行了鲁棒控制策略设计,并用Matlab的Simulink工具箱进行了仿真,结果表明,控制效果令人满意。     

一般非线性系统的精确线性化

讨论了一般非线性控制系统状态方程无反馈精确线性化及反馈精确线性化．引入一类相关的仿射非线性系统（即伴随系统）,通过研究一般非线性系统与其伴随系统的关系,利用伴随系统的精确线性化结论,获得一般非线性系统精确线性化的充要条件,其结果包含了仿射非线性系统的已有结果．所提出方法适用于解决一般非线性系统的其他精确线性化问题．     

基于边界限制事件触发的Lurie系统鲁棒控制

针对一类受控Lurie系统,提出一种基于边界限制的事件触发控制策略.首先,设计Lurie系统的连续时间状态反馈控制器,以保证连续闭环系统的渐近稳定性;其次,引入快、慢辅助系统对原系统Lya-punov函数进行动态边界限制,设计事件触发控制器;最后,利用混杂系统的稳定性理论证明事件触发下闭环系统的渐近稳定性并排除芝诺现象...     

不满足匹配假设的不确定非线性系统的鲁棒控制

该文研究一类不确定非线性系统的鲁棒镇定问题,其中不确定性不需要满足传统的匹配条件。对系统中不确定项所要求的信息仅为不确定项是有界的,其界为系统状态的已知函数。首先应用输入／输出反馈线性化法,将非线性系统变换为部分线性可控系统。接着基于李雅普诺夫直接法,提出了一种连续型鲁棒镇定控制器设计方案。利用该方案设计的鲁棒控制器可确保相应闭环系统的状态一致最终有界。所提出的鲁棒控制器计算简单,更易实现。仿真结果证明,所提方法是可行的、有效的。     

未知非线性系统的神经网络自适应鲁棒控制

针对一类未知非线性系统,基于神经网络理论提出一种间接自适应控制方法,该方法不仅保证了闭环系统的稳定,而且使外部干扰、神经网络逼近误差对跟踪误差的影响衰减到给定的水平.     

非线性大滞后系统的单神经元模糊预测控制

提出一种单神经元模糊预测PID控制策略,无需对复杂控制过程建立数学模型,只要检测过程的实际输出和期望输出,通过模糊预测控制修正单神经元PID控制规则,即可对非线性大滞后系统实现自适应控制.对于大滞后扰动系统,在稳定性、快速性、鲁棒性方面明显优于常规单神经元PID控制器.仿真结果表明,该方法应用于非线性大滞后系统具有良好的控制品质.