ROSIM机器人仿真系统及其应用

介绍了一个新研制的,在16位微机上运行的机器人仿真系统.该系统不仅具有数字仿真功能而且还具有一般的图形功能.整个仿真系统的应用分为两个层次以满足不同的需要.作者详述了这一仿真系统的设计思想与结构,并介绍了典型的应用和给出了若干实例.     

六足机器人动力学仿真研究

针对在崎岖路面行走的六足机器人,本文利用Adams软件建立其刚体动力学模型,模拟运动过程中的动力学变化,分析不同工况对六足机器人关节驱动力矩的影响,得到前腿、中腿的髋关节、膝关节和踝关节的形状相似性,明确落地等因素对关节的影响,为六足机器人的后续研究提供一定依据。     

基于DELMIA的机器人工作站仿真研究

本文利用DELMIA软件模拟机器人工作站,观察机器人工作站的整体情况,查看机器人运动轨迹和零部件的运动动作,检查工作站运行时的干涉情况,并针对出现的问题提出解决方案,及时改进机械结构和整体布局,以提高工作站的生产效率。     

机器人运动学分析及仿真研究

本文以六轴机器人为研究对象,构建物理模型连杆坐标系确定连杆参数,对其运动学进行正逆解分析,并搭建三维仿真模型验证末端执行器位姿、关节角度的正确性,为今后机器人开发和研究提供理论借鉴。     

双臂教学机器人的运动分析及仿真

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.     

基于持球状态的机器人足球攻防策略及算法设计

在分析和比较了几种典型机器人足球攻防策略及算法优劣的基础上,提出了一种基于持球状态的机器人足球攻防策略及算法,提高了进球的时效性和成功率.同时,还对足球机器人攻防过程中死球及截球的处理进行了相关的探讨,并给出了切实可行的解决措施,进一步提高了足球机器人在比赛过程中的决策能力和拦截敌方进攻时的准确性和灵活性,具有一定的应用价值.     

RV12L-6R焊接机器人动力学分析及计算机仿真研究

提出用Lagrangian方法与递推的Newton-Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要求.结合IVECO汽车横梁的焊接,给出了实用的机器人动力学算法,并对6自由度机器人各关节力矩进行了动态仿真,仿真结果表明不同的关节初始值,有时会出现关节力矩突变,引起系统振动.因此,可以通过计算机仿真的方法在选择关节初始值时避开不稳定的情况.     

足球比赛中犯规与不正当行为判罚的研究

运用文献资料法和观察统计法对第18届世界杯足球赛决赛阶段裁判员判罚犯规、红黄牌的使用情况进行统计分析.结果表明,本届世界杯决赛阶段犯规次数2 349次,越位次数386次,裁判员出示黄牌345张,红牌27张;比赛中上肢犯规多于下肢,铲人犯规最多;裁判员判罚犯规的区域在中场居多.运动员犯规动作朝着更隐蔽、更职业化方向发展,裁判员执法尺度比较严格.     

超小型水下机器人潜浮运动控制

主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5 提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.     

VHDL语言体系及开发方法探讨

论述了VHDL语言在现代数字系统设计中的重要地位,根据作者的实践经验,介绍了 VHDL语言的设计流程、体系结构及应用开发方法.     

胎生蜥蜴(Lacerta vivipara)生殖行为及生殖策略的研究

胎生蜥蜴系卵胎生蜥蜴,每年繁殖一次,产仔期集中在7月初到8月末,分娩时间为每天上午十一点到下午四点,平均窝仔数为7．8(7～11)．胎生蜥蜴的生殖行为复杂．胎生蜥蜴雌性采取高投入的生殖策略,其平均生殖投入率为0．383;雌蜥体重、生殖投入率与窝仔数呈正相关,体长与窝仔数关系不大．     

扩散的非自治Lotka-Volterra型竞争斑块系统的概周期解

本文考察了非自治Lotka-Volterra型竞争斑块系统，在已得到的系统最终有界性基础上，利用Liapunov函数，研究了对应概周期系统的正概周期解的存在性、唯一性以及全局渐近稳定性。     

CIG颜色计算的算法及实现

本文介绍了ＣＩＧ中常采用的光照模型及颜色计算经验公式,在此基础上介绍了ＣＩＧ像素处理器中颜色计算部件的ＦＰＧＡ实现技术。     

一类人口发展方程解的存在性和收敛性的研究

用线性算子的理论将人口发展的偏微分方程模型转化为抽象的Cauchy问题,并用泛函分析中的C0半群理论来研究该系统解的存在性和收敛性.     

地下建筑通风排烟设计与探讨

主要介绍甘肃省管网中心地下室通风与排烟系统的改造设计.     

东北地区体育院系篮球专选班学生智力和非智力因素与学习成绩关系的研究

本文采用瑞文标准推理测验和卡特尔１６ＰＦ问卷,对东北地区体育院篮球专选班１１５名（男８０名,女３５名）学生的智力和非智力因素进行测量,除了解学生的智力,非智因素现状外,重点探索了智力和非智力因素与学习成绩的关系。     

HIRFL注入引出电源现状研究

注入引出电源是兰州重离子反应装置（ＨＩＲＦＬ）的一个重要组成部分,保证注入引出电源可靠运行,实现自动调节,提高电效率是非常必要的,研究了目前电源几方面存在问题,提出了改进的方案并以Ｍｉ２为例进行了改造,达到了预期的结果。     

小麦RAPD反应体系的研究

本文对影响小麦ＲＡＰＤ结果的反应体系各项因素进行了系统研究。其中包括：模板浓度、ＭｇＣｌ２浓度、Ｔａｑ酶浓度、ｄＮＴＰ浓度、引物浓度等。最终优化的小麦ＲＡＰＤ反应体系为：２５μＬ反应体系,１０倍反应缓冲液（５００ｍｍｏｌＫＣｌ,１５ｍｍｏｌＭｇＣｌ２,１００ｍｍｏｌＴｔｉｓ－ＨＣｌ,ｐＨ８．３）,ｄＡＴＰ、ｄＣＴＰ、ｄＧＴＰ、ｄＴＴＰ各为０．１ｍｍｏｌ,１５ｎｇ引物,２５ｎｇＤＮ模板,１ｕＴａｑＤ     

焊条药皮成分对堆焊层硬度和耐磨性的影响

采用正交回归设计，最优化方法进行耐磨堆焊焊条的配方设计和试验，建立了堆焊层硬度和磨损失重对焊条药皮各成分的回归方程，探讨其影响规律，并以此研制成功综合性能优良的高耐磨堆焊电焊条．