溴化锂吸收式制冷系统开机方式的探讨

通过实验探讨了不同季节、不同规模及不同的开机方式对溴化锂吸收式制冷系统动态性能的影响，有助于实现良好的开机控制和减少能源耗费。结果表明，系统冷量的产生时间与冷剂水泵的运行控制有关，燃烧器点火和溶液循环泵的开启顺序及开启时间对系统开机工况下的动态特性有较大影响。不同高、低压发生器筒体尺寸及溶液量的吸收式制冷机可采用不同的开机方式。     

某型数控车床床身的模态分析与结构优化

利用ANSYS有限元分析软件,以某型机床床身为研究对象,建立床身的简化有限元模型,以固有频率作为衡量床身动态性能优劣的指标,通过模型在不同参数下的前六阶固有频率及振型进行对比分析,重点研究了不同床身高度时床身固有频率的变化趋势,以及主轴箱支撑台筋板不同布置方式对床身动态特性的影响,并对此提出有效的解决方案.结果表明,优化后的机床床身具有良好的动态性能,进而能够提高机床加工精度的保持性和可靠性.     

拱箔成型工艺对箔片轴承性能影响的仿真分析

为研究不同拱箔成型工艺对弹性箔片气体轴承静、动态性能的影响,对理想拱箔及3种不同成型工艺加工出的拱箔支承的箔片轴承进行了静、动态性能的计算,3种工艺重点对比箔片固定方式及加载卸载速度。采用有限元方法,获得了不同成型工艺下拱箔的型线及厚度分布;采用有限差分法,耦合箔片轴承结构变形方程与压力控制方程,通过积分得到了轴承承载力;使用小扰动法计算了箔片轴承刚度系数及阻尼系数。分析结果表明:拱箔的成型工艺会对箔片轴承静、动态性能构成一定影响,相比于理想拱箔,各种拱箔成型工艺均会造成箔片性能的下降;厚度与型线更为均匀的拱箔支承的箔片轴承承载力更高、稳定性更强;在拱箔冷压成型过程中,箔片固定方式对拱箔性能的影响较大,加载及卸载速度对拱箔性能的影响较小;在实际生产过程中,建议的拱箔冷压成型工艺为箔片一端压边固定一端自由,采用适中的加载及卸载速度。     

大功率电液数控传动系统的开发与应用

本文介绍了大功率电液数控传动系统的开发及在钢管业的应用，简述了该系统的构成，工作原理和特点，并对控制方式进行了动态仿真，分析了动态数学模型，经企业用户投入运行，充分 证明系统性能稳定、稳定可靠，满足了用户要求，前景广阔。     

大功率电液数控传动系统的开发与应用

本文介绍了大功率电液数控传动系统的开发及在钢管业的应用，简述了该系统的构成、工作原理和特点，并对控制方式进行了动态仿真，分析了动态数学模型．经企业用户投入运行，充分证明该系统性能稳定、安全可靠，满足了用户要求，前景广阔．     

汽鼓鍋炉—汽輪机联合系統在汽压調节方面的动态特性

作者利用偏微分法和等效电路的概念,系统地分析了汽鼓锅炉——汽输机联合系统在不同联结方式及不同工作条件下在汽压调节方面的动态特性,并对它的模拟方法提出了一些意见。文中结论之一是:单元机组的动态特性与母管制联合系统的动态特性并没有显著差别。     

基于离散元法的输送机优化设计软件研制

通过基于离散元法研制了输送机工作过程及其性能分析软件.该软件可在输送机的设计阶段,由输送机的CAD模型(CAD软件设计图)进行输送机工作过程的动态仿真,分析输送机的工作过程及性能.通过改变输送机的CAD模型,分析评价不同结构及尺寸输送机的性能,实现输送机结构及尺寸参数的优化,为输送机的研究和设计提供一种新方法和新手段.     

汽车空调压缩机用电磁离合器动态特性试验台的设计

为改变电磁离合器性能试验依靠"手动、眼看、笔记"的传统方法,提高试验精度,运用计算机控制技术、虚拟仪器技术及相关设备,设计了汽车空调压缩机用电磁离合器动态特性试验台.阐述了试验台的总体结构,从硬件和软件两个方面介绍试验台计算机测控系统的工作原理.设计系统可以在不同转速谱、不同载荷谱、不同离合频率谱下测试电磁离合器的动态特性,对试验过程中电磁离合器的性能参数进行采集、显示、存储和分析.通过试验证明,试验台系统性能工作稳定、运行性能良好,满足相关标准的要求.     

数字微波通信系统常用的数字调制

主要介绍了数字信号的传输方式;数字微波通信的数字载波键控的原则及各类数字键控的特点。多种数字微波调制方式及性能特点和工作原理。阐述了不同传输系统选择不同调制方式的理论依据和实际方案。     

双温冰箱两种压缩／喷射式混合制冷循环的性能比较

介绍了双温冰箱冷藏室蒸发器和冷冻室蒸发器并联工作及串联工作的两种压缩／喷射式混合制冷循环方式．通过理论计算比较了它们的性能．同时，讨论了不同回热方案对压缩／喷射式混合制冷循环性能的影响，发现在一定的不均衡回热情况下两种循环方式的性能是一致的     

基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究

在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,利用Robotics toolbox工具箱对机器人的正运动、逆运动、轨迹规划进行仿真,得到了良好的效果。     

机器人离线轨迹规划的图形仿真的研究

本文研究在IBM-PC微机上进行机器人离线轨迹规划的图形仿真系统。该系统可用于机器人运动学,动力学和轨迹规划的分析,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型。系统以交互方式工作。在微机的CRT上,机械手连杆的运动具有动态效果,基于MINIMAX准则,我们提出了一种用于轨迹规划的动力学性能指标。根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩。文中给出了PUMA560和STANFORD机械手的仿真结果。     

基于图像的PUMA560机器人视觉伺服控制分析

为了较好地解决PUMA560机器人视觉伺服控制系统中的控制精度问题,提出一种基于图像的自适应视觉伺服控制策略.该控制策略以机器人运动学与动力方程、参数估计以及控制器的设计为基础.新型控制器能够在机器人运动的同时,在线估计雅可比矩阵和摄像机相对机器人末端的变换矩阵中的未知参数,并进行稳定性分析.仿真与试验结果表明,该新型控制器使系统具有较强的动态特性和稳态特性,可得到理想的控制效果.     

计算网格在机器人三维仿真中的应用

基于计算网格技术构建了一个机器人三维图形仿真系统,并对PUMA560工业机器人进行动力学仿真．结果表明,与传统的机器人仿真技术相比,计算网格技术提高了机器人三维图形仿真系统的计算能力,有效解决了机器人三维图形仿真系统中机器人动力学、碰撞检测等实时计算占用大量计算机资源的问题,提高了机器人三维图形仿真系统的性能．     

机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解

采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法     

机器人机械手的鲁棒性稳定跟踪控制

为工业机器人机械手提出了一种稳定跟踪控制法．这种控制方法由前馈控制器、反馈控制器组成．前馈控制根据期望轨线用计算力矩法得到；反馈控制由线性ＰＩＤ控制项和非线性ＰＤ控制项组成，这种控制方法能使跟踪误差逐渐趋近于零．最后，给出了ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真实验验证此控制方法的有效性     

机器人运动学仿真教学软件研究

借助VisualC++、OpenGL等编程语言技术,就一种典型机器人(PUMA560)运动学的仿真教学实现进行了研究,并开发了相应的仿真系统;有关运动学的正解和逆解的仿真结果表明,该系统能较好地运用于教学,效果良好,具有易开发、应用等特性,对机器人学教育教学研究有着借鉴作用。     

基于双判据优化方法的机器人逆运动学求解

为解决在速度层上无穷范数最小化模型中可能出现的不连续点问题,提出一种基于双判据方法的二次型优化模型.冗余机器人运动规划与控制模型可以统一各种关节物理极限,如关节变量极限与关节速度极限.同时该模型又可以最终转化为一个标准的二次规划问题.为了实时求解该二次规划问题,提出一种基于线性变分不等式(LVI)的原对偶神经网络.该神经网络作为实时求解器具有简单的分段线性结构和较高的计算效率.计算机对PUMA560机器手臂的模拟仿真表明,该方案具有灵活性和有效性.     

工业机器人的自适应控制

提出了一种自校正型自适应控制法进行机器人机械手的位置和速度控制。复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化,模型的参数由回归模型算法确定,而这种算法使模型误差的二次方的总和为最小。自适应控制器基于差分方程模型和选定的性能指标进行设计,控制器的增益使用系统参数的估计值在线计算。给出了PUMA560 机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。     

北京大学大气环境模式PUMA的改进及其在沈阳地区的应用研究

为拓展北京大学大气环境模式(PUMA)的应用, 对其进行两方面的改进。首先, 用新一代中尺度气象模式WRF提供气象场驱动PUMA; 其次, 新增非局地湍流扩散系数Grisogono方案。 为验证改进后的模拟能力, 将PUMA运用于沈阳地区冬季大气SO₂污染研究。模拟结果和观测比对表明: WRF可以提供合理的气象场; PUMA可以模拟出SO₂浓度月尺度变化和日变化; Grisogono方案在中午对流边界层条件下对模拟结果有所改善。SO₂浓度有明显的日变化, 白天浓度低, 夜间浓度高, 模拟结果表明SO₂浓度和边界层高度的日变化成负相关。改进后的PUMA可以在大气环境预报预警中得到应用。