极大熵准则下n人非合作条件博弈的期望Nash均衡

设每个局中人的纯策略空间都是实数集上的Borel集，在实数集上有m个确定的Lebesgue可测集，并存在从这n个纯策略空间的笛卡尔乘积到实数集的m个n元Borel函数。这m个Borel函数在对应Lebesgue可测集下的逆像构成这n个纯策略空间的笛卡尔乘积的一个划分，并且每n-1个纯策略空间的笛卡尔乘积都具有有限正Lebesgue测度。纯策略空间的笛卡尔乘积的不同分块中的纯局势一般具有不同的博弈结果。每个局中人的效用都是自己所选纯策略的一元函数。在极大熵准则是每个局中人的共同知识的条件下，我们得到了求这类博弈的期望意义下的Nash均衡点的方法．给出这种Nash均衡点的存在定理和可交换定理。最后给出一个应用例子。     

Minimum Hausdorff distance under rigid motions and comparison of protein structures

Hausdorff distance between two compact sets, defined as the maximum distance from a point of one set to another set, has many application in computer science. It is a good measure for the similarity of two sets. This paper proves that the shape distance between two compact sets in R ⁿ defined by minimum Hausdorff distance under rigid motions is a distance. The authors introduce similarity comparison problems in protein science, and propose that this measure may have good application to comparison of protein structure as well. For calculation of this distance, the authors give one dimensional formulas for problems (2, n), (3, 3), and (3, 4). These formulas can reduce time needed for solving these problems. The authors did some numerical experiments for (2, n). On these sets of data, this formula can reduce time needed to one fifteenth of the best algorithms known on average. As n increases, it would save more time.     

笛卡尔空间机械手间接轮廓运动控制

针对笛卡尔空间机械手的轮廓运动控制问题,提出了一种具有双闭环结构的间接轮廓运动控制方法。外环为笛卡尔空间运动学控制策略,首先将期望轮廓的Frenet标架定义为任务坐标系,然后机械手运动学的误差动态方程被转换到该任务坐标系内,跟踪误差向量被解耦为切向误差向量和法向误差向量,设计外环控制器,分别配置切向误差和法向误差动态特性,为内环提供速度给定信号;而内环为关节空间的速度伺服环。数值仿真显示这种控制结构具有良好的性能。     

认股权证价格过程的风险分析

用逐次迭代算法证明认股权证定价.结果表明,该方法优于拉格朗日插值法;给出认股权证市场风险管理常用的Delta与Vega计算公式.对宝钢认股权证价格过程进行了风险分析,发现实际价格过程存在着较高的风险.     

一种对反辐射导弹多源诱偏干扰的建模方法

针对反辐射导弹(ARM)传统有源诱偏理论的不足,从单脉冲雷达跟踪合成波阵面法线方向的理论出发,对多个辐射源的诱偏公式在三维空间中作了推导,对多目标影响建立了较通用的干扰模型并分析得到该模型具有当只有一个干扰源时,诱偏方位角偏差跟目标干扰源方位角之差有关的特点,同时诱偏仰角偏差也有类似的特点。仿真了其对数据的影响,为算法的设计和测试提供了依据。     

改进的基于二次型距离模糊可能性C均值聚类模型

针对模糊聚类算法对点数据集聚类敏感性,以及区间类型数据聚类效果不明显等问题,提出了基于二次型距离改进的模糊可能性c 均值(fuzzy-possibilistic c-means,FPCM)聚类算法.首先分析了区间数据的特征,引入了区间值的数学表示方法,在此基础上提出了三种不同的基于区间数据距离度量方法以及相应权重矩阵计算方法,通过建立拉格朗日方程对目标方程优化,求得聚类中心、隶属度以及可能性迭代方程,并证明目标方程的收敛性,最后给出了算法执行步骤。在不同类型的数据集上实验,证明算法在点数据集和区间数据集上都具有较好聚类性能.     

基于新型的递归BLUE滤波器的IMM算法

雷达跟踪机动目标时，目标运动常被建模在直角坐标系内，同时目标量测可在传感器坐标系下获得。量测转换技术已被广泛使用在这类问题中，它使得卡尔曼滤波器得以应用于跟踪任务中。但上述技术忽视了卡尔曼滤波器的前提假设条件。提出一种基于新型递归BLUE滤波器的交互作用多模型算法，能近乎最优地估计出直角坐标系下的目标运动状态，同时保持传感器坐标系内所固有的量测误差。通过仿真，将它与基于传统的量测转换方法的交互作用多模型算法进行比较，表明了该算法的有效性和优越性。     

基于PC的大屏幕立体投影与快速边缘拼接

针对当前显示技术成为虚拟环境系统追求高分辨率与高沉浸感的瓶颈,提出基于PC的大屏幕立体投影系统,实现虚拟环境的高分辨率及高沉浸感;该系统需要多台投影机进行投影,因此带来多投影机投影图像的配准与无缝拼接,提出一种快速边缘拼接技术,实现复杂场景漫游中的大屏幕立体投影多投影之间的无缝拼接。     

基于位运算的不完整记录分类检测方法

缺失数据的处理是数据清洗的重要内容。提出了一种基于位运算的不完整记录分类检测方法。对不完整记录进行了界定,将记录分为完整、不完整合格、不完整修正和不完整删除四类,并给出了其层次分类流程。定义了记录的二进制表示,根据不完整记录样本生成各类记录的标准二进制表示集,按在样本中出现的次数确定标准二进制表示的优先级,并对不完整删除标准二进制表示集中的二制表示进行了表达式合并。通过位运算实现记录的分类检测,并通过处理未检出二进制表示逐步完善二进制表示集。根据不完整记录二进制表示确定记录的进一步处理。应用实例验证了方法的有效性。     

引入测速信息的雷达导引头无偏转换跟踪方法

为了满足先进地空导弹对精确弹目交会信息的需求,基于自适应卡尔曼滤波算法,提出了一种引入测速信息的雷达导引头无偏转换跟踪方法。在当前统计模型的基础上,利用递推遗忘最小二乘法估计当前加速度,得到了状态方程。在雷达测量模型的基础上,分析了极坐标系下与笛卡尔坐标系下位置、速度信息的无偏转换关系,推导了无偏转换量测误差协方差矩阵真实值和利用量测信息估计真实值的表达式,得到了量测方程。通过滤波得到的状态和误差估计信息,改进了真实无偏转换量测协方差矩阵的估计算法。仿真结果验证了所提跟踪方法在滤波精度和跟踪速度上的良好性能。     

GLM约束估计及病态问题研究

利用Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子方法解决了广义线性模型（ＧＬＭ）的约束估计问题，并由此引出了广义线性模型的病态问题。通过从减小参数估计的均方误差及消除自变量间的多重共线性着手，本文探讨了改进病态矩阵有效方法。     

求解非光滑轨迹的自适应网格配点优化方法

针对传统配点法求解非光滑最优控制问题时,网格和配点数目多、非线性方程计算量大、误差大等问题,提出了一种自适应网格和配点优化方法。首先将求解最优轨迹优化问题划分为不同网格中的非线性规划问题,在网格内采用拉格朗日插值多项式对优化问题解逼近,求解出绝对误差和相对误差。然后根据轨迹曲率的大小确定出不光滑处的网格,并根据最大相对误差和容许误差的关系进一步确定网格划分的位置和加密数量;同时,对不满足容忍误差的光滑区间自适应增加配点以提高其求解精度。最后通过仿真实例与传统自适应网格优化方法进行了对比,结果表明,在相同计算精度情况下,本文所需的配点数目和网格数量较少,求解效率较高。     

Pawlak粗糙集的公理系统

粗糙集合理论是一种新的有效处理不精确、不确定、含糊信息的理论,粗集公理系统研究是粗集理论及应用研究的基础。利用模糊关系及其运算的矩阵表示,建立Pawlak粗近似空间的公理体系,该公理系统由三条相互独立的非常简洁的表达式构成。获得的结果深刻地揭示了经典等价关系与模糊等价关系的本质区别,进一步深化了Pawlak粗集理论。     

分布式SAR空间状态与测高基线的关联建模及误差分析

给出了测量坐标系下获得的基线矢量到分布式合成孔径雷达（SAR）测高所需基线矢量的转换公式,然后利用误差分析理论,建立了它们之间的误差传播模型,最后通过仿真,对影响分布式SAR测高基线确定精度的主要误差因素进行了详细分析。     

双枝模糊集模糊性度量

利用双枝模糊集概念,提出了双枝模糊集、上枝模糊集、下枝模糊集的模糊度概念。通过双枝模糊集模糊度的理论定义,给出了有限论域上双枝模糊集、上枝模糊集、下枝模糊集模糊度的构造性定理,利用这些定理进一步给出了双枝模糊集、上枝模糊集、下枝模糊集模糊度的几种具体计算公式。通过讨论得出单枝模糊集的模糊度是双枝模糊集模糊度的特例。     

超机动飞行的非线性鲁棒自适应控制系统研究

针对飞机模型中存在气动参数不确定性以及外界干扰等影响因素,设计了一种超机动飞行的非线性鲁棒自适应控制系统。控制系统设计过程中,模型不确定性和外界干扰由RBF神经网络在线补偿,控制律及神经网络权值自适应律由反步法得到。解决了系统中控制增益矩阵未知,同时存在外界干扰情况下的鲁棒飞行控制系统设计,并证明了闭环系统所有信号有界,系统跟踪误差和神经网络权值估计误差指数收敛到有界紧集内。对所研究的飞行控制系统进行了过失速Herbst机动仿真,结果验证了该系统在过失速机动条件下具有良好的控制性能。     

基于加权双质心支持向量聚类的机群编队分组

针对机群编队分组问题,提出了一种加权双质心支持向量聚类算法。所提算法在支持向量训练时引入最大熵原理,快速求解Lagrange乘子;针对样本特征对聚类结果的贡献不同,在聚类标识过程中,引入加权密度质心,提出了加权双质心聚类标识,并在典型数据集上验证了所提算法的有效性。通过对机群编队分组模型的描述,建立了机群聚类时一个目标点需要的特征集,完成了编队分组的仿真实验。仿真结果表明了所提算法能够针对应用的具体样本集实行快速聚类分析,并保证聚类结果的有效性。     

基于量测转换方法的概率数据关联算法

针对在使用雷达跟踪目标应用中,目标运动模型通常线性地建模在直角坐标系内,而量测数据由传感器获得的实际情况,提出了基于量测转换方法的概率数据关联算法。推导了该算法中相关的滤波估计、滤波误差协方差和数据关联概率,并且提出了跟踪门的确定方法。仿真结果表明了新算法的可行性和有效性。     

基于ZIHR航向角修正方法的行人导航算法

在行人导航系统中,零速修正(zero velocity update, ZUPT)方法能够准确计算出速度误差和水平姿态角误差,但是航向角误差却因其不可观难以估计而极易发散。为了解决航向角误差极易发散的问题,提出了零积分航向角速率(zero integrated heading rate, ZIHR)修正方法。推导发现在零速状态下相邻航向角差值和陀螺的漂移及航向角误差存在一定的关系,将此差值作为量测值,在ZUPT的基础上扩展一维量测,将卡尔曼滤波得到的估计值进行反馈校正。通过多组微机电系统(micro-electro mechanical system, MEMS)实物实验验证:提出的ZIHR修正方法能够很好地解决MEMS 惯性器件漂移导致的误差累积问题,多组实验的定位误差均小于总行程的2%。     

基于HMM和RNN的无人机语音控制方案与仿真研究

为简化无人机操作,避免误操作,设计了一套基于隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model,HMM)和循环神经网络(Recurrent Neural Networks,RNN)的无人机语音控制方案。该方案采用HMM识别无人机语音指令;同时采用RNN对多套无人机操作指令串进行训练,并对当前时刻指令进行预测,通过计算二者的相关性判断是否执行。仿真结果表明,该方案对HMM识别错误指令的辨别率达到61.90%,使整体错误率降至1.43%,表明该方案具有较为优异的性能。