移动机器人遥控驾驶系统的设计与实现

由于完全自主的移动机器人还存在技术瓶颈,所以遥操作对于实用系统而言是必不可少的,它能够代替人类在远程或者危险的环境下执行任务.介绍了一套自行研制的基于电子地图定位、导航和路径规划功能的、具有友好人机界面的移动机器人遥控驾驶系统.对系统的体系结构、电子地图和无线通信等     

基于PTR2000的无线数据采集系统设计

在工业控制中大量采集现场数据的情况.目前数据传输通常使用的是RS485接口或者是CAN总线等网络.这些网络均基于有线传输,要考虑成本因素.在一些比较复杂的环境下,布线也很困难,而无线传输相对具有一定的优势,成本相对低,无需布线.本文设计了一个基于PTR2000无线数据传输模块的数据采集系统,重点研究了通信协议和软件设计,通过仿真证明,该系统具有较高的可靠性和准确性.     

室外移动机器人遥控系统的设计与实现

室外移动机器人的遥控系统由移动指挥站、移动机器人站、无线通信系统组成.在临场感遥控系统中,需要将移动机器人站摄像头得到的图像经过发射机和天线传送给移动指挥站.为了使得图像的接收效果更好,使用定向天线增强天线增益.定向天线只有在某一个方向上增益最强,定向发送天线固定在该云台上,根据位置和角度信息控制云台转动使得接收天线始终对准目标点.为了增强定向天线的接收效果,设计了自动对中天线云台系统和遥控器.     

新型移动机器人的结构设计

在实验室样机研制取得一定成果的基础上介绍一种新型机器人移动机构,该机采用四周履带驱动、并且多节串连,除可实现一般的直线移动和曲线移动外,还能在爬坡、越障、翻倒、翻滚、严重歪斜以致侧面受阻的状态下继续移动,故称四周履带式蛇形机器人。     

多移动机器人系统的跟踪控制研究

针对由两个机器人组成的多移动机器人系统,进行了跟踪控制的研究。此设计以Arduino控制板为控制中心,外接红外接收电路、电机驱动电路、超声波测距模块、A/D转换模块以及其他辅助电路,组成了多移动机器人系统。跟随者机器人根据测距电路得到的数据,调整和领航者之间的距离,使其以一定的安全距离跟随领航者机器人的轨迹,避免碰撞。此设计操作方便、精确度高、易控制。     

基于JJR-1型教学机器人的无线控制

以JJR-1型教学机器人作为控制对象,利用无线收发数传MODEMPTR2030实现PC机与单片机的无线数据传输,从而通过单片机完成对各个关节直流力矩电机的控制。     

基于嵌人式环境的智能移动机器人跟踪控制

基于自主搭建的履带式移动机器人研究了 一个P型迭代学习控制算法,它使移动机器人 能够根据位置和速度偏差的大小及方向,实时控制其在运动过程中的变化趋势,以获得合适的学习 增益矩阵,达到更好的控制效果.利用设计的P型迭代学习控制算法,对履带式移动机器人的路径 规划与路径跟踪实现准确的控制.实验结果表明,迭代学习控制可使履带式移动机器人在路径跟踪 控制过程中有更好的稳定性、准确性和快速性.     

履带式移动机器人动力学模型及其反馈控制

履带结构被广泛地应用在移动式机器人的设计当中。为提高其反馈控制模型的精度,该文详细分析了履带式机器人的受力特点,提出了一种适于进行控制器设计的履带机器人模型,并在此基础上,按照反馈线性化的思想,提出了一种履带式机器人稳定路径跟踪控制器的设计方法,同时给出了方法的非奇异条件。该文提出的控制系统模型和路径跟踪方法,为履带式机器人控制系统设计提供了理论依据。     

基于单片机的无线表决系统设计研究

介绍了利用单片机 89C5 1和无线传输模块PTR2 0 0 0所构成的无线投票表决系统的原理及系统设计 ,并着重探讨点对多点无线传输数据时应注意的问题     

基于PTR2000的单片机无线数据传输

本文通过对无线数据传输模块PTR2000功能特性的描述,探讨了与单片机及微机的无线数据通信的方法,并使用CRC校验保证数据传输的可靠性,以及软件实现方法。     

一种移动机器人的遥操作平台的设计和实现

提供了一种方便、友好的人机接口,实现了键盘、鼠标、方向盘操作三种操作模式来控制机器人的运动,并基于建立的遥操作系统进行了室内实验。     

基于Cricket无线定位的移动机器人控制系统

移动机器人系统的定位问题是移动机器人导航控制的前提.将Cricket无线定位技术与移动机器人控制系统相结合,建立一套基于无线传感器网络定位的机器人控制系统,完成了Cricket无线传感器网络定位系统与移动机器人系统的信息传输与集成,实现对移动物体的定位、导航与控制.在静止情况下,Cricket系统的定位精度较好,定位采样数据误差在3cm内波动.当移动物体以较快速度变换位置时,系统的延时时间约为60ms左右.     

一种遥操作移动机器人的研究与实现

移动机器人在工业制造、国防以及服务行业具有广阔的应用前景。由于环境感知、自主定位与导航等技术瓶颈的存在,完全自主移动机器人在目前还难以走向实用。采用遥操作控制,能有效地解决上述问题。对遥操作移动机器人的体系结构、环境信息感知、通讯方式、导航与控制进行了阐述,在此基础上提出的基于局域网的遥操作移动机器人具体实例,既可在危险环境下执行任务,也可用于社区保安巡逻。     

救援机器人无线局域网控制系统研究

以一种履带式移动机器人作为控制平台,介绍了通过无线局域网对救援机器人进行远程控制的客户端—服务器端系统。构建了基于TCP/IP的机器人远程通讯协议,并采用了一种先进的视频传输技术实现了图像的实时传输,从而实现了救援机器人的无线控制和实时监控。     

微型机器人足球系统研究

文章对系统中的足球机器人小车子系统、无线通讯子系统等关键技术进行了细致阐述。机器人足球系统作 为一个多学科交叉研究结合点为综合科学技术研究提供了一个优秀的测试平台。     

基于Web的移动机器人控制系统研究及Java实现

以WMR－1型移动机器人为实验对象，应用Java技术，构建了包括HTTP服务器、图像服务器、机器人服务器和数据服务器的自主移动机器人远程控制系统，可以为Internet上的远程访问及操作提供服务。     

超声导航移动机器人的设计与实现

在完成移动机器人总体方案设计的基础上,采用变速器结构,以后轮为驱动轮、前轮为导向轮,完成一种三轮移动机器人机械本体设计。同时,针对这种移动机器人的特点,考虑到超声导航技术的应用,采用DSPTMS320F2812为主控单元,实现该机器人控制系统的软、硬件开发。     

救援环境下基于遥操作的机器人控制系统研究

结合救援机器人作业环境的要求,开发出基于客户端/服务器模式的远程控制平台。该平台实现了通过无线网络实时传输各类数据和控制命令,客户端再现了机器人的工作环境和状态。并在此基础上进行了机器人实时操作测试。从测试实验结果可以看到,目前基于无线局域网进行机器人的遥操作是可行的。