基于DSP的微型捷联式惯性导航系统的实现

捷联式惯性导航系统是一种先进的惯性导航技术,是近年来惯性技术的主要发展方向之一。由于捷联惯导系统具有一系列优点,捷联系统取代平台式系统已成为新世纪惯性技术发展的趋势。本文以实际工程为背景,完成了基于DSP的微型捷联惯导系统设计。并通过实验对系统进行了验证,得到较满意的结果。     

零速校正在惯性导航系统中的仿真研究

零速校正利用载体停车时惯导系统的速度输出作为惯导系统速度误差的观测量,进而对惯导系统其他各项误差实现校正．基于这一原理对零速校正在惯性导航系统中的应用进行了分析研究．首先推导了惯性导航系统的误差方程,然后采用曲线拟合的方法,用Matlab仿真得到零速校正后的位置误差曲线．通过对仿真结果的分析比较,表明该方法在惯性的导航系统对于误差修正的有效性．     

基于信息层的捷联惯导信号反演技术

针对惯性导航的器件价格昂贵且建模复杂,以及全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性定向定位导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航对信息传递速度较慢的问题,提出了一种基于信息层的捷联惯导信号反演技术.在整理归纳了惯性导航中常用坐标系的定义后,首先给出了根据已知的原始目标的欧拉角进行姿态矩阵的计算;然后重点讨论了如何根据已知位置、速度和姿态矩阵,反演其比力、角速度;最后叠加误差得到仿真条件下的惯导器件测量值.仿真结果表明:从一段运动轨迹中反演得到的比力和角速度,是以信息帧格式模拟输出惯导器件测量值,再应用惯导方程进行验证,得到的结果误差符合惯导系统误差允许范围.     

一种基于动态规划理论的捷联惯导系统初始对准方法

以陆地导航为背景,研究动态规划理论在捷联惯导系统初始对准中的应用.采用闭环控制方法,选择惯性导航的误差状态作为系统反馈,用动态规划理论优化控制策略,论述了系统在二次型性能指标下,如何从动态规划理论出发,寻找实现对准策略.     

陀螺仪安装误差的测量方法研究

介绍了一种用于测量平台式惯性导航系统陀螺安装误差的陀螺轴扰动技术，该技术无需增加惯导系统的硬件设施，通过对平台框架施加特定的控制力矩，使其按照要求的规律运动，然后采集有关的数据并通过适当的算法即可得到陀螺的安装误差角，理论分析和仿真结果表明，利用该技术可以有效的提高惯导系统的导航精度。     

某型捷联惯导系统标定方法研究

该文介绍了某型捷联惯导系统的几种标定方法,根据目前捷联惯导系统标定存在的一些问题,如标定精度分析技术不深入,综合仿真验证技术手段不够等,需要探索新的标定方法来解决。该文先采用对捷联惯性导航核心元件进行系统误差建模,主要研究了传统分立标定方法、系统级标定方法和加速度敏感项标定方法对误差和精度的影响;对船用捷联惯性导航系统的标定精度进行验证时,采用由半实物仿真综合验证技术构建的仿真环境模拟摇摆运动,可实现船用捷联惯导系统的自动化标定,确保系统提供准确导航精度,达到预期研究目标。     

陀螺随机漂移的神经网络预报方法研究

针对惯性导航系统中陀螺仪的漂移特性,在时间序列分析及神经网络理论的基础上提出了一种时间序列神经网络结构,并采用此种网络模型对某捷联惯导系统中所用的陀螺仪漂移数据进行了预报。预测结果表明,这种预测方法对于陀螺漂移建模及预报是可行的。     

一种基于Wiener过程加速度计寿命预测

加速度计是惯性导航系统的核心部件之一,其剩余寿命预测是惯导系统作战使用、战备测试和维修决策的重要依据。本文利用漂移Wiener过程建立其性能退化模型,考虑总体与个体之间的差异,用随机变量描述其漂移参数和扩散参数,提出了一种自助评估预测方法,并通过对某惯导系统的加速度计剩余寿命预测,验证了该方法的有效性。     

惯性定位系统的一种数据接口的设计

惯性定位系统在区域测量、海洋和航空测量等方面均有广阔的应用前景。惯性测量精度通常要求比惯性导航精度高几个数量级。为此,从惯性平台到数据处理计算机的接口是很重要的。该文介绍了对一种惯导系统数据接口的分析,以及惯导系统与数据处理计算机的接口电路的设计。实际使用结果表明,分析结果是正确的,接口电路工作可靠,功能较为完善。     

不同惯导系统零速检测算法的性能分析

分别使用四种零速检测算法,检验了不同精度两种惯性导航系统的检测性能,通过绘制载体速度时间图像、检测的零速折线图以及检测统计量变化曲线图,分析了车载实验下不同惯导系统相同零速检测算法之间、不同零速检测算法相同惯导系统之间各曲线变化。结果表明,相同的零速检测算法对性能较好的惯导系统检测的零速时段精度更高;而对于相同的惯导系统使用不同的零速检测算法,通过对比广义似然比检测结果和角速度量测能量检测结果发现,零速检测过程中提供最可靠信息的是陀螺信号。     

惯导轴承摩擦力矩特性试验

惯性导航系统轴承(简称惯导轴承)运行在温度及转速不断变化的复杂工况下,它的摩擦力矩特性关系到运载体的姿态稳定和相关仪表指示精度。本文在自行研制开发的试验台上,测试了某型号惯导轴承在不同转速、轴向载荷、环境温度及运转时间下的摩擦力矩。试验结果表明:转速对惯导轴承摩擦力矩的影响最大,轴承摩擦力矩随转速波动变化;惯导轴承摩擦力矩随轴向载荷的增加而增加,但并非线性关系,且在承受较小轴向载荷时轴承摩擦力矩随转速的波动变化趋势较平稳;环境温度对惯导轴承摩擦力矩有明显影响,在不同的dn值(轴承内径与转速的乘积)下轴承摩擦力矩随温度升高呈现不同的变化趋势;惯导轴承需要一定的跑合时间,轴承摩擦力矩在初始运行阶段有一个短暂的下降过程,之后达到稳定值。     

惯导系统初始对准网络参数优化设计软件的实现

初始对准技术是惯性导航系统的关键系统技术之一,而系泊状态下船用惯导系统由于受到外部干扰会导致初始对准精度降低.该文以设计具有抗干扰能力的初始对准网络参数为目标,分析了惯导对准回路网络参数的设计方法,进而开发了能自动完成初始对准网络参数设计及验证的系统软件,并通过实例设计对系统软件进行了分析验证.仿真结果表明,该软件能根据对准参数的设计要求,能自动完成对准网络参数的设计及验证.     

基于熵和ICCP的多级地磁辅助惯性导航算法研究

惯性导航技术是一种完全自主的导航技术,为了解决惯性导航定位误差随时间积累不断增加的问题,采取地磁导航的方式来修正惯性导航的误差。研究地磁信息的熵算法和ICCP算法,利用熵算法具有剔除离散点、野值点,并且抗基准误差能力强和ICCP算法具有匹配精度较高,匹配结果较稳定的优点,提出一种将熵算法和改进的ICCP算法融合的新算法,以实现粗精结合多级匹配。仿真结果表明,该算法能够取得了很好的匹配效果,在一定程度上修正惯导误差,抑制惯性导航定位误差的发散,提高整个导航的精度,实现惯性导航长时间工作。     

一种动对动相对定位中平滑惯导辅助模糊度解算策略

针对基于单频载波相位的动对动相对定位中实时模糊度固定可靠性不高的问题,本文提出了一种基于DGNSS/INS紧组合的平滑惯导辅助模糊度解算策略,以提高低成本接收机高精度定位的普适性。首先,基于伪距和载波相位观测量构建动对动相对定位模型;其次,对惯性导航数据进行卡尔曼滤波处理,并利用滤波平滑后的惯导位置预测卫地距重构双差观测方程并构造惯导位置约束方程,继而获得较高精度浮点解及其协方差阵,采用LAMBDA算法进行整周模糊度固定及Ratio检验;最后,由DGNSS/INS紧组合算法对惯性误差进行反馈校正,以维持惯性高精度导航。实测数据实验结果表明,对比没有惯导辅助、有惯导辅助和经滤波平滑后的惯导辅助结果,本文采用的方法可以有效地提高模糊度浮点解精度,减小模糊度搜索空间,提升整周模糊度固定成功率,三种方法下模糊度固定成功率分别为92.3%,99.1%和99.6%,并最终实现厘米级动态相对定位。     

舰船(或长时间工作的)半解析式惯性导航系统的最佳设计

本文讨论舰船(或长时间工作的)半解析式惯性导航系统最佳设计的一种简化方法。为了评定简化方法的性能,在DJS-6机上进行模拟试验时,最佳逆推过滤器(卡尔曼过滤器)采用了方根算法,以减少计算误差对过滤器性能的影响;而惯性导航系统方程组采用了一组在等速直线运动情况下的非线性方程组,这样做较为接近于真实情况。本文对惯导原理及最佳递推过滤器的设计,限于篇幅没有作详细推导。有关现代控制理论的一些问题,本文也只直接应用其结论。     

激光陀螺捷联惯性导航系统中惯性器件误差补偿技术

为了提高激光捷联惯性导航系统的导航精度，对惯性器件误差进行了原理上的分析和说明，并针对由国内某型激光陀螺构成的惯性测量器件进行了误差分析，在此基础上建立了误差补偿的精确数学模型，提出了一种简易的且具有较高精度的误差模型参数静态标定方法，给出了计算误差模型参数的数学推导过程和解析表达式。分析结果表明，惯导系统误差主要由惯性器件测量误差引起，为了有效补偿惯导系统的系统误差，必须针对具体的惯性器件进行误差补偿，实际测试结果证明，该计算方法精度较高，可以有效提高惯导精度。     

一种对捷联惯导系统的误差修正方法

以某飞行器在不同阶段采用不同惯导系统为背景,基于平台惯导系统输出信息,引用新息相关自适应滤波理论,分析设计了信息校正网络,对捷联惯导系统进行误差修正.仿真结果表明方法有效.     

面向对象的惯导系统实时故障检测与诊断

针对一大型复杂惯性导航系统,构造了用于地面闭环动态测试中的实时故障检测与诊断系统．通过利用惯导系统的原理性、结构性知识和专家经验性知识,采用面向对象的方法有效表示了系统中的深、浅层知识．为了实现系统在闭环运行时的实时故障检测与诊断,笔者讨论了惯导系统特征向量的选取和时变知识的表达方法,并采用了检测与诊断分层的推理控制策略．通过实时检测系统中有限个重要特征向量在系统运行过程中的变化,对故障进行检测,然后根据检测结果决定故障诊断的范围和方向．此系统用于某型惯导系统的三通道动态测试,实际结果表明了所建造诊断系统的有效性．     

基于联邦卡尔曼滤波的某舰船组合导航系统的设计

为了得到更高精度的导航信息,在某船现有的固定指北惯性导航系统的基础上,将惯导与GPS结合,设计了一种基于联邦卡尔曼滤波的舰船用组合导航系统,研究了该组合导航系统的数据处理方法,并对该组合方式进行仿真,验证了可行性.     

石英陀螺驱动和检测电路的研究

石英陀螺驱动和检测电路的研究邵刚刘小华王琦秦秉坤（北京理工大学光电工程系１０００８１）陀螺是惯性导航和制导技术的核心部件。虽然机械陀螺技术已经发展的非常成熟，但随着惯导技术的发展，已不能满足对陀螺日益提高的性能要求。在新式陀螺中，以石英为敏感元件的谐...