直接驱动机器人轴角的精密测量系统

高精度轴角测量是直接驱动机器人系统的关键，文中使用以多极旋转变压器为测量元件测量直接驱动机器人的关节角，并在理论分析和实验的基础上对该方法存在的测量误差进行了修正，以实现对轴角的精密测量。     

PL—1G平台罗经的轴角—数字转换

平台罗经系统是现代舰船必不可少的高精度导舰设备.在这种设备中计算机系统起着重要作用,而平台罗经的轴角数字转换又是实现计算机控制与管理的重要桥梁.本文重点介绍了PL—IG平台罗经系统中的轴角一数字转换的硬件电路软件编程方法.     

高精度数字化轴角转换器的设计

介绍了一种通过FPGA来完成数据采集、运算,实现高精度轴角转换设计。运用双通道旋转变压器数据的纠错组合原理、方法,及其在FPGA当中的软件实现,发挥了FPGA在数据处理上的优势,实现了轴角转换的实时、高精度、高可靠性,具有较广泛的应用范围。     

基于轴角编码器的单轴转台设计

为了获得精确的方位角运动,研制了一台高精度的单轴转台。直流力矩电机作为驱动元件,以光电码盘作为位置反馈元件,采用闭环控制方式,实现了最低稳定转速达到0.01度/秒,位置精度达到10角秒。     

基于虚拟仪器的伺服系统自动测试平台设计

论述的基于虚拟仪器的伺服系统自动测试平台,以LXI总线模块化虚拟仪器为核心,以Lab Windows/CVI为软件开发平台,能够通过MC ACCESS数据库中的测试项驱动测试流程,完成伺服系统的功能和性能的检测;能够对伺服系统的输出的信号进行监控、采集、记录;能够对从作动器反馈的信号进行监控、采集、记录;并能够根据测试需要,接收从仿真飞控计算机发送的测试工作指令,协助完成故障注入功能。     

智能电液伺服控制系统的研究

本文根据电液伺服系统的非线性时变特性,以单片机为核心,设计了模糊参数自适应PID控制器,开发出新型智能电液位置伺服控制系统。本设计符合当今工业自动化的发展要求,稳定性好,可靠性高,具有广阔的工业应用前景。     

非接触精密角位移测量的研究

用最小二乘拟合莫尔条纹信号细分法实现对角位移的测量具有硬件简单、精确度高等优点.采用14400线/周的计量圆光栅构成的角位移测量系统,测试精确度可达0.1″.     

高精度伺服稳定跟踪平台数字控制器研制

以陀螺伺服稳定跟踪平台为背景 ,介绍了以DSP为处理核心的平台数字伺服运动控制器的研制 .指出惯性速率环和电机速度环的本质不同 ;提出增加电机转矩 (电流 )环用于提高电机输出转矩线性度的方法 ,从而达到提高惯性速率稳定环的控制效果 ;介绍了以CCD图像或增量式码盘测角组成系统位置闭环 ,以光纤速率陀螺作为惯性速率反馈传感器组成系统速率闭环 ,附带电流反馈组成电机转矩 (电流 )环和速度、加速度前馈装置的前馈反馈复合控制系统 .组成伺服跟踪平台系统联调后测试结果表明 ,系统具有良好的动、静态性能指标和很好的控制效果 .     

虚拟自动控制系统测试仪的实现

着重介绍了自控系统在测试中所需要的多种测试波发生器及频率特性测试仪在一台微机中实现虚拟仪器的方法,其中包括仪器的组成和软件的编程方法.     

数控机床伺服系统故障的维修

列举了数据机床故障实例,介绍了数控机床伺服系统故障的维修。     

基于Matlab的气动伺服系统测控实验平台

为提高气动伺服系统的研究效率和7K平,建立了以Matlab为软件基础的测控实验平台。充分利用Maflab中的各种资源,提出了“硬件在回路仿真”的新方法,将理论分析、仿真与实时控制有机结合,集成、加强并延伸了传统实验平台的各项功能。     

基于VXI总线的电液伺服阀动态特性测试系统

以性能先进的VIX总线仪器为主要测试设备组成电液伺服阀动态特性测试系统，建立测试系统的动力学模型。分析影响电液伺服阀动态特性测试精度的几个因素，提出了提高测试精度的方法。并采用自适应寻优正弦信号测试方法测试电液伺服阀的动态特性，提高了测试精度，简化了测试手段。     

一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器

提出了一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器,使得模糊控制规则可以得到实时在线的调整。仿真结果表明基于参数自适应模糊控制器的机器人视觉伺服系统的性能较一般模糊控制机器人视觉伺服系统有了较大的改善。     

基于模糊PID控制的火炮随动系统

常规的PID控制技术已经很成熟,但对于大质量的随动系统,常规的PID控制技术不能满足理想的控制效果。针对这个问题,采用了模糊PID控制完成了火炮随动系统的控制设计,并建立数学仿真模型。仿真结果表明文中设计的算法要比常规的PID算法精度高,鲁棒性好。     

基于DSP的伺服控制系统在非球面检测平台上的研究

根据高精度非球面表面检测的要求,提出一种用于微纳精度测量的非球面检测平台伺服控制系统.系统基于高性能数字信号处理器(以下简称DSP)芯片控制技术,采用德州仪器(Ti)公司的TMS320F2812运动控制开发板对三轴伺服电机进行实时控制.系统硬件上设计了DSP外围驱动电路,实现了对交流伺服系统的控制.反馈电路采用模块化设计,完成了对电机编码器和直线光栅尺输出信号的采集.在Windows操作系统下,用CCS2.0开发工具完成了DSP芯片软件上编程,包括数字比例-积分-微分(以下简称PID)算法,数字测速M/T法等,简化了外围硬件设计.系统具有完整的DSP芯片的运动函数编程以及硬件模块的扩展功能.最后通过实验在双轴工作平台上进行定位分析和稳定性仿真,系统达到较高的位置控制.     

基于模糊控制的机器人视觉伺服系统

将模糊控制应用于机器人视觉伺服系统,利用模糊控制不依赖于对象模型和鲁棒性强的优点来克服机器人视觉伺服系统的时变性、强耦合和非线性等因素的影响。实验结果表明基于模糊控制的机器人视觉伺服系统具有较快的响应速度和较强的鲁棒性。     

基于AMEsim与Matlab联合仿真的电液伺服控制系统研究

阀控缸电液位置伺服系统在电液伺服控制中占主导地位,但存在建模复杂的问题。应用液压仿真软件AMEsim建立其物理模型,在Simulink中建立了其PID控制模型,从而建立了一个较为精确的联合仿真模型。     

交流伺服系统位置控制器的仿真研究

在交流伺服控制系统中，采用带速度和加速度前馈的数字PID调节器与数字阶式滤波器构成的复合控制器，可以显著提高控制系统的精度，大大降低跟随误差。仿真结果表明，所设计和复合位置控制器可以实现对位置指令的快速无超调跟踪，且稳态无静差，满足高精度伺服系统控制的要求，是一种切实可行的控制方法。     

基于DSP的全数字直流位置伺服控制系统

提出一种基于数字信号处理器（ＤＳＰ）的全数字直流位置伺服控制系统。充分利用ＤＳＰ周边接口丰富、运算速度快的特点,采用神经元自适应控制策略对系统进行控制。实验结果表明,该系统对于对象参数大范围变化具有很强的鲁棒性和自适应能力, 系统的动、静态性能良好, 定位误差小于０．３°     

基于CAN总线伺服控制系统的设计及控制方法

为了深入研究闭环网络控制系统中延时对控制性能的影响和延时补偿方法,将控制器局域网(CAN)总线应用到伺服控制系统中,组成具有总线式网络拓扑结构的分布式控制系统,研究了该运动控制系统实验平台的总体组成和实现.针对该网络控制系统存在的实际问题设计了控制器,有效地提高了系统性能,实验结果验证了其有效性.