一种求解双目标校车路径问题的蚁群优化算法

校车路径问题(SBRP)是在满足学生交通服务各种约束条件的前提下,寻求高效的校车路径方案,将学生从乘车站点运送到学校,达到一定的服务质量目标和校车运营效率目标.现有SBRP算法主要优化校车路径长度目标,较少关注如何减少所需校车数量.鉴于减少校车数量能显著降低校车服务成本,尝试设计蚁群优化(ACO)算法求解双目标SBRP问题.在校车容量和学生最大乘车时间约束下,将减少路径数量作为第一目标,缩减路径总长度为第二目标,设计了一个ACO算法.重点讨论了校车路径构造算法、与优化目标相关的信息素更新方法、局部搜索路径改进和提升双目标的两阶段策略.采用基准案例进行测试,验证算法的有效性.与CPLEX精确算法相比,ACO算法在求解路径数量和计算效率方面具有明显的优势.     

基于LS-DYNA的校车侧翻有限元分析

基于LS-DNYA软件,对某型号校车建立有限元模型,参考GB 17578-2013进行校车动态翻滚碰撞过程的仿真研究,并依据仿真结果对原结构进行优化加强,使其满足国标要求。     

一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统

针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套惯性式动作捕捉的体感控制系统.该系统在用户手臂绑定多个节点,每个节点由加速度传感器、陀螺仪和磁通传感器组成.节点采集手臂运动数据发送到嵌入式系统,经过融合计算得到手臂运动状态,并最终得出机械臂舵机转动角度.在保证机械臂控制精度的前提下,针对嵌入式系统硬件条件采用了降低系统延迟的分状态数据融合方案.本系统在嵌入式平台上实现,降低了动作捕捉成本,提高了可移植性.测试结果表明,使用惯性式动作捕捉的机械臂体感控制系统动作响应延迟时间短、机械臂动作较平稳.     

一种游艺机升转臂强度校核计算

本文介绍了一种大型游艺机关键部件升降臂的强度校核的思路,重点分析了在不同的工作状态下升降臂危险截面的选取,弯曲强度的计算。     

基于动态滑模控制的移动机械臂输出跟踪控制

为实现移动机械臂的输出跟踪控制,设计了一种动态滑模控制器．文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型,然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统,并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法．仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振．     

一种机械臂液压驱动系统模糊控制仿真

针对某舰载机械臂及其液压驱动系统综合动力学模型，设计了一种基于矩阵式编码的遗传算法。该算法通过对模糊变量隶属度进行优化，能够达到改善模糊控制器性能的目的。仿真结果表明该方法是可行的。     

基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测

针对已有的人臂可达运动臂位形预测方法计算复杂,不考虑上下臂长度导致适应性差、精度低等的问题,提出一种基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测方法.采用臂角参数量化人臂冗余性,实验分析了上下臂长度对人臂可达运动臂位形的影响.使用高斯过程回归的方法学习人臂可达运动过程中手掌位姿及上下臂长度与臂角的关系,构建适用于不同臂长人臂的...     

基于 Atom510的校车安全监控管理系统设计

介绍校车安全监控管理系统的设计,该系统基于Intel Atom 510平台,运用物联网技术、嵌入式系统、云计算技术,实现了教育管理部门、学校、家长对校车全面、持续、有效的监控。该系统同时具备上下车乘客身份识别及人数统计、安全驾驶检测等安全管理功能。     

一种基于流形的机械臂动作构型知识压缩表达方法

针对在机械臂分拣任务中,存在物体形状各异、大小不一、训练神经网络成本过高的问题,提出一种基于流形空间的机械臂快速分拣方法。通过自主设计的一款简易实验装置模拟代替机械臂进行实验。对高维数据进行压缩,结合三维快速凸包求解算法,对体积大小不同的同类物体的流形空间进行分割,以凸包形式将稳定性较高的点集包裹起来。实验结果表明,体积大小不同的同类物体的高稳定流形子空间是一致的。该方法可以通过对一种物体的流形子结构进行尺度放缩,得到不同大小的同类物体的高稳定分拣区域,用于生成高效、可靠的机械臂分拣任务中的6D位姿构型,以提高分拣作业的工作效率。     

一种机械臂模糊控制系统的设计与实现

随着"中国制造2025"计划的推进,现代工业对机械臂控制的精确度提出了越来越高的要求。基于模糊PID理论,设计了一种基于模糊控制的模糊自适应机械臂控制系统。该系统建立了输入、输出变量的调整规则,利用系统测量值和期望值的差值得出修正参数,完成PID参数的校正。经过在MATLAB2019a上的仿真对比试验,当机械臂预设轨迹产生波动时,相较于传统PID控制算法,基于模糊控制的自适应机械臂控制系统使由电动舵机驱动的小型机械臂达到稳态的时间有了明显的缩短。     

校车安全问题的思考——从唐山丰南区校车管理中得到的启示

近几年,校车安全事故频繁发生,有的甚至是发展为重大的恶性交道事故,特别是2011年发生的几起因校车安全引起的重大的交通事故,使得校车安全问题已经成为全社会普遍关注的热点。     

从校车和公车论正义

校车不达标,超载是普遍现象,资金不足、监管不力,抱着侥幸的心理亵渎＂安全＂,车祸折射的是社会底层之殇。公车数量之多、管理混乱、费用太高的突出现象,与发达国家形成了鲜明的对比。校车才是真正的＂公车＂,削减公车,为校车买单,才是正义之举。善待孩子,敬畏生命,保障让他们享受到自尊、平等,这样的社会才是正义的社会。     

一种深度强化学习的机械臂控制方法

针对工业液压机械臂末端控制精度受惯性和摩擦等因素影响的问题,提出了一种基于深度强化学习的机械臂控制方法.首先,在机器人操作系统环境下搭建仿真机械臂并进行控制和通信模块设计.然后,对深度确定性策略梯度(DDPG)算法中的Actor-Critic网络进行设计,并基于机械臂逆运动学与深度强化学习奖励机制,设计了一种包含精度指...     

基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析

为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型.结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观...     

两种永磁直线直流电机的结构及磁场分析

对试制的两种永磁直流直线电机(简称LDM)的构造、动作原理，从应用的角度进行了分析和说明，并对其中由空心线圈构成的LDM单侧气隙磁场的计算公式进行了推导。实验证明，样机动作连贯，速度均匀，设计合理，可适用于多种自动控制领域。     

一种进行程序控制的多臂开口机构

本文介绍了一种新颖的多臂开口机构,说明了机构的工作原理及其特点;提出了求解综框运动规律的解析方法;论述了计算摆动从动件等径凸轮实际廓线的方法。     

一种头部姿态控制型智能机械臂装置

为了帮助部分残障人士提高生活自理能力,设计了一种姿态控制型智能机械臂装置.该装置的前端监测模块以STM32F103微处理器为核心,使用MPU6050传感器采集头部姿态数据,处理后经WiFi送出;装置的执行控制模块则以STM32F407微处理器为核心,以WiFi模块接收采集数据,控制机械臂做出相应动作;装置还可以通过手机App,实现由语音识别控制整个装置的启停,以及机械爪的开合等功能.装置的各模块都通过无线局域网互联互通,安装灵活方便.经实际测试可见,通过头部运动及语音指令,该装置能够控制机械臂准确完成对物体的抓取、移动及释放等动作,达到了模拟手臂基本功能的效果.     

校车安全,人人有责——长沙市岳麓区众手托起校车安全

近年来,长沙市岳麓区一直努力完善'职责明确、运行有序、符合区情'的校车运营模式和管理机制,大力推进校车标准化、公司化,各部门、各街镇、各社区(村)、校车公司以及社会群众,同心协力,众手托起校车安全。目前,全区共有两家校车公司,校车126台,每天有万余名学生乘座校车,校车每天行驶里程共达1万多公里,5年累计安全运行总里程1000万公里,在学校、家长和学生们当中获得了一致好评,在社会各界赢得了良好口碑。     

一种起重机塔式副臂的防后倾仿真计算

副臂是全地面起重机起吊作业的关键部件,副臂防后倾装置是保证塔式副臂安全的必要措施。本研究通过建立塔式副臂防后倾动力学仿真模型,结合AMESim软件与ADAMS软件建立塔臂防后倾联合仿真系统,对比分析了三种防后倾液压系统。基于仿真,得到了所选防后倾装置的动态力学性能以及相关数据,为塔臂的安全、稳定与可靠提供了基本方法与技术。     

一种多臂机器人关节间碰撞检测快速算法

多臂机器人各运动关节被简化为在圆柱体两端分别带有半球的实体(圆柱体半径与球半径相等).对2个处于任意位置的实体,通过图形变换使其中之一的圆柱体轴线和圆柱体下底面圆心分别与空间直角坐标系的z轴和原点重合,然后根据在坐标平面上2实体正投影的干涉性和空间解析几何理论得出在3-D空间的2实体不干涉的5种可能情形,并分别给出其不干涉判别条件,进而给出了机器人运动关节的碰撞检测算法.数值实验表明该方法比其他同类算法具有较快的检测速度.