六自由度机械手结构及运动仿真研究

机械手是工业机器人的重要组成部分,是未来工业自动化的主要研究方向.针对现实工况下的搬运问题,通过SolidWorks软件实现机械手机构模型建立、运动路径仿真、舵机力矩计算等工作,并建立机械手零件模型库,最终仿真完成六自由度搬运机械手的设计.仿真结果显示六自由度机械手结构刚度高,位姿调整灵巧,可实现现实工况下的搬运任务.     

六自由度装配机械手设计及运动学求解

结合对自动化装配线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能。首先,给出了装配机械手的总体方案,总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配。确定了机械手各杆臂长度以及各关节的转角范围。其次,对六自由度机械手具体结构进行了建模、虚拟装配,并对部分关键零件进行强度校核。然后,建立了六自由度机械手的运动模型,利用D-H参数法建立了运动模型的各个关节的坐标,并确定各关节的D-H参数,利用Matlab软件对机械手的运动学正解、逆解进行了计算与验算,结果表明了所建立模型的正确性与合理性。其设计理念对以后关节型工业机械手的设计有一定的参考和应用价值。     

基于虚拟样机技术的六自由度机械手的仿真分析

六自由度加工机械手是采用计算机控制,液压、气压传动的高精度、高效率的先进数控加工仪器.本文采用Pro/E实体建模实现了机械手的三维设计,并描述了六自由度机械手工作状态,通过ADAMS运动分析、ANSYS仿真软件进行了虚拟样机的性能分析以验证设计的合理性和可行性.     

机床上下料实验教学工作站的建模与仿真研究

结合ABB IRB 2600机器人,参照数控机床柔性自动化上下料生产线,为之搭建了包括CNC机床、输送线在内的上下料仿真工作站系统,实现自动化上下料和自动物料输送,减少了人力成本,保证加工质量和较高的生产效率;通过Robot Studio离线编程软件,在计算机搭建的虚拟环境中,完成了上下料仿真工作站系统的建模,并在此基础上进行了机器人上下料仿真实验;通过对虚拟生产线系统的调试和优化,达到了预期目的,并将为机器人和数控机床柔性自动化上下料的教学提供了实验范例和技术支撑。     

日本对工业机械手的研究应用简况

工业机械手,简称机械手。国外一般叫“工业机械人”或“机械人”、“机器人”、“程控操作机”等,它是实现生产过程更高度自动化的重要手段。现阶段的机械手是拥有类似人的上肢运动机能的可以高度自由、灵活运动的机械。在将来,它将拥有类似人的下肢运动机能,甚至有视觉、触觉、听觉的感觉机能。机械手比一般自动化机械更加自由、灵活。高级的机械手可以做从来都由人手完成而不能用一般自动化机械代替的工作。近十年来,在广泛     

气动机械手PLC控制部分设计

气动机械手具有成本低廉、结构简单、抗干扰性强、适合各种生产环境等特点．目前,气动机械手在某些专用机床的自动上下料装置中已经得到了初步应用．PLC在工业控制方面有相当成熟的应用,功能强大,程序设计和外部接线比其他自控方式更简单．应用三菱系列PLC设计开发一套实现气动机械手上下左右运动的程序和外部接线电路及操作面板．     

基于ABB工业机器人上下料的FUNUC数控加工中心改造关键技术

在大批量数控铣削加工机械零部件过程中,由于切削液的挥发导致工厂作业环境极其恶劣.为改善这种情况,提出采用ABB工业机器人对数控机床上下料改造的方案.通过增加空气开关、西门子1200PLC、FX-50F分线器、继电器模组、接线端子排、机器人手抓气路、机床气路等硬件和一系列软件设计如工业机器人程序设计、数控机床PMC梯形图设计、PLC1200程序设计、数控机床加工程序设计等,实现了改造方案.改造后,机床能够顺利实现和机器人的通信,从而实现了工业机器人取代人进行上下料.     

基于目标补偿法的数控机床机械加工零件精度控制研究

传统的数控机床机械加工零件过程缺少对螺距综合补偿值计算,导致零件精度控制性能差、反向间隙补偿效果不好等问题。研究提出基于目标补偿法的数控机床机械加工零件精度控制方法,建立数控机床坐标系,对数控机床机械加工零件数据进行预处理。采用目标补偿法对螺距补偿后的综合补偿值计算,并设阈值,控制各轴单周期的补偿量使用满足机床各轴进给速度的平滑性要求。运用目标补偿法对数控机床加工零件精度控制,完成数控机床机械加工零件精度的控制。实验结果表明,研究方法比传统方法加工零件精度控制效果好,可对反向间隙进行有效补偿,满足数控机床机械加工零件精度控制需求,具有一的实际应用意义。     

汽车变速器齿轮生产线自动化改造

本文以改造汽车变速箱企业齿轮制齿生产单元为例,通过对工业机器人的分析,把工业机器人自动上下料技术及汽车齿轮加工线体有机地组合起来,完成自动装卸工件、自动码放加工成品动作,实现模块化自动上下料柔性制造单元,达到集成化、高精度、高效率、低成本的效果。     

基于冗余自由度的数控加工轨迹运动分解

为降低曲面数控加工中机床运动轴的冲击,提出了采用具有冗余自由度的数控机床实现复杂曲面高速进给加工的思路,通过增加数控机床冗余自由度运动轴,以分解冲击较大机床轴的运动.本文对冗余自由度下机床各轴之间的运动分解原理进行分析,给出了冗余自由度下合成加工轨迹的计算和误差确定方法,并以计算实例验证了所提出思路和方法的有效性.     

基于6-DOF的空间机器人运动学研究

针对空间机器人在轨服务任务,建立了一种六自由度机械臂模型,并建立了各关节的杆件坐标系。对机械臂各关节进行了运动学分析,对各关节末端运动空间进行了仿真。在对机械手抓捕目标飞行器分析之后,提出了一种保持平台、机械手和目标飞行器三者姿态稳定的抓捕目标方案。最后对该抓捕过程进行了运动规划,对各关节角运动情况进行了研究。     

基于惯性动作捕捉的多螺旋桨飞行器姿态研究

目前多螺旋桨飞行器在飞行过程中存在着飞行姿态控制复杂、稳定性差、抗毁性差等问题。针对于此,提出了基于惯性动作捕捉技术的多螺旋桨飞行器的运动姿态研究方案。该方案利用惯性动作捕捉设备,记录飞行器的各个螺旋桨的位置姿态数据,并根据所获取的数据对飞行器进行运动学分析,进而对其飞行姿态规律进行研究。该方案的研究为飞行器的多螺旋桨转速控制提供了理论依据,从而提高多螺旋桨飞行器的稳定性和可靠性。     

惯相运动与逆相运动的交替

体育教学多以惯相运动的方式进行,忽略了逆相运动对人体产生的影响。本人在教学实验中发现,惯相与逆相运动的交替练习,能极大地促进学生运动技能的掌握,提高身体的协调能力。     

实时Motion JPEG200O码率控制算法

提出了一种Motion JPEG2000可变码率编码的码率控制算法.该算法采用查找表记录存储编码帧的率失真特性,通过引入虚拟帧增加同一时刻参加码率控制帧总数,在存储容量受限条件下获得质量一致的编码序列.实验结果表明,所提出的算法能提高视觉质量、适合硬件实现和实时应用.     

单幅运动模糊图像的恢复及应用

运动模糊图像复原技术高度依赖于点扩散函数的估计,即估计线性运动模糊的方向和长度,这两个参数与物体实际运动速度有一定几何关系。本文在去除运动模糊的同时,提出一种基于单幅模糊图像估计车速的方法。由于运动模糊通常发生在图像的动态区域,因此在恢复图像的同时依据成像几何、相机摆姿和估计出的模糊参数经过数学推导可以计算出车速。本文依据模糊像素扩散现象及模糊图像在频域的性质来估计模糊参数,结合维纳滤波方法进行复原。从而辨识车辆、估计车速、辅助交通管理。实验表明本文方法实用性强,效果较好。     

DCT域的一种转码算法

介绍了DCT域转码的原理,并提出了在DCT域进行转码的一种算法,主要包括在DCT域中进行运动补偿,降低空间分辨率以及运动矢量的重新估计和选择宏块编码模式的算法.     

利用有限学时,讲好理论力学

阐述了如何在有限的学时间，让学生掌握好理论力学知识及教学改革的几点做法。     

Research on Virtual Object Tele-operation Based on Gesture

A tele-operation method of virtual environment based on gesture is presented.Firstly,the design block diagram and the information flow of the virtual environment tele-operation simulation system are given.Secondly,the coordination transformation between virtual gesture and the tele-operated aircraft is presented.Finally,a tele-operation simulation system based on gesture is developed.And the simulation results demonstrate that there is more consistency between the virtual gesture and the moving object.     

一种基于信息融合与运动域分割的手势运动方向识别方法

手势识别中,除手的分割是个难题外,在视频流中,手势有效动作起止帧的判定也是一个急待解决的问题。将图像的肤色与运动信息结合,分割出手,建立手势运动的历史图(Motion History Image,MHI),提出了一种MHI与改进的运动能量图(Improved Motion Energy Image,IMEI)结合的机制,判定有效手势运动的起止帧,最后建立有效手势运动的MHI;同时提出改进图像梯度向量算法用于手势运动方向(上,下,左,右)识别。实验表明,对于有效手势运动起止帧的正确判断率一般可达90%以上,有效手势识别率达96%以上,手势交互自然顺畅。     

分数布朗运动环境中2种新型权证的定价

文章首先对分数布朗运动和几何分数布朗运动作了简要的介绍,然后利用几何分数布朗运动模型来描述金融价格的变动;在标的资产服从几何分数布朗运动模型的假设下,利用标的资产有红利支付的欧式未定权益的一般定价公式,求出了2种新型权证的定价公式。