基于机器视觉的机器人写字技术的设计

针对教学与实验,提出一种基于机器视觉的机器人写字方法。以六自由度DENSOVP6242G机器人、信捷机器视觉和PC机为实验平台,通过机器视觉获取字符的图像信息,采用VC++编程,利用机器视觉自定义协议将图像传输给PC机;借助OpenCV库对图像进行阈值化、闭运算、细化和笔画分割等一系列的处理;利用图像处理得到字符坐标信息控制机器人的多轴联动,机器人控制器与PC机之间通过ORiN2连接,从而完成字符的书写。实验表明,在字迹清晰条件下该方法能够使机器人准确地写出机器视觉所看到的字符。     

基于机器视觉的水面巡航清洁机器人

针对小面积水域垃圾漂浮物打捞方式落后以及人工清理效率不足等问题,提出一种基于OPENCV机器视觉的水面巡航清洁机器人.机器人以STM32F103ZET6为控制器,采用边缘识别Sobel算子进行距离控制和航线规划,LBP级联分类器进行目标检测,联动推杆机构和摆动捕捞机构进行垃圾回收,以双无刷电机作为水中动力结构.机器人支持移动终端远程控制,搭载姿态模块进行侧翻预警,航行状态下目标识别率能达到86%以上.系统响应速度快,具有较好的抗干扰能力,对水域清洁维护具有重要意义.     

机器人足球视觉系统研究与实现

在机器人足球比赛这项综合性的高技术对抗活动中,快速准确地识别足球和机器人是决策系统的基础.提出一套机器人足球视觉软件系统的设计实现方案.采用直接TUV颜色模型输出,目标阈值建立采用手动和自动方式.利用颜色标志设计的对称性,改进累加取平均算法和旋转搜索算法,采用改进跟踪搜索算法进行目标搜索,提出智能组合算法思想.实验测试系统达到30帧/s处理速度,目标搜索准确性达到95%以上.     

基于分布式视觉的室内机器人定位系统设计与实现

针对室内移动机器人的自动识别规定区域的特定颜色目标物的定位导航,提出一种基于分布式视觉技术的机器人系统构建方法。通过场地外的摄像头采集机器人工作现场的图像,由计算机进行机器视觉处理后得到机器人的位置信息,再利用该信息控制机器人按路线行进。经过在3 m×5 m的区域内进行标定试验,证明机器人运行时最大位置误差为:15.6 cm,平均误差为8.1 cm;方位角误差最大为11.3°,平均误差为8.05°。     

基于机器视觉的除草机器人杂草识别

根据杂草颜色特征,提出了新的图像分割算法,在RGB空间直接将杂草从土壤背帚中分割出来。首先顺序搜索图像中每一个像素点,如果当前像素RGB值中G〉R且G〉嚣,则将该像素值置1（杂草）,否则为0（背景）,从而完成图像分割。然后采用8邻域消除孤立点,并确定杂草区域位置。利用VisualC＋＋开发了除草机器人杂草识别软件,设计了除草机器人结构模型。试验表明,该分割算法实时性好,可有效识别出杂草,并能够适应户外自然先变化。除草机器人机械臂能够准确定位,完成除草动作。     

机器视觉算法在码垛机器人中的应用

机器视觉是机器人应用的一个重要方向,码垛机器人已经越来越多的应用在物流生产线的各个方面,但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统,该系统主要由机器人系统、机器视觉系统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成,关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器视觉系统标定算法的实现,并编写了相应的算法程序和控制程序,经过严格测试可适应传输线上不同种类、不同位置的货物类型,并实现对这些货物的自动判断,适应货物位置自动调整并实现自动抓取货物。目前该系统已经在学校的物流实训室得到了应用,满足了学校教学的要求,对工业生产有一定的指导作用。     

基于图像处理的清扫机器人视觉系统

清扫机器人是通过采集的图像对物体进行识别,并将必要的资料传给机器人手臂,进而移动手臂抓取目标物。为了实现机器人的视觉系统就要对采集的图片进行数字处理,然后用直方图修整法进行图像增强,再利用改进了的矩不变法进行图像分割,最后进行特征提取来获得需要的图像。该系统对一些实用的图像处理方法进行了有效的综合,使其形成了功能较全面的机器人视觉图像处理系统。     

基于机器视觉的大型管道自动焊接系统

针对大型长输管道(直径≥1 200mm)现场施工条件下对接环形焊缝焊接精度要求高、作业环境恶劣等问题,采用机器视觉、弧压跟踪、倾角检测技术使焊接专用机器人自主跟踪并规划焊接路径,自动调整弧压、电流等焊接参数,实现大型长输管道环焊缝全位置自动焊接。经实际应用表明,可显著提高焊接质量和效率,减轻操作人员劳动强度,减少可能的事故性损失。     

行走机器人高精度视觉系统

 本系统是为行走机器人研制的高精度视觉系统,具备双重指令确认功能,不仅大大提高了操作的安全可靠程度,同时为机器人操作的控制精度提供了必要的保证,可使机器人从x,y,z三维空间中自动搜寻目标,准确无误地进行操作.     

基于机器视觉的无线遥控仓库火灾预警机器人

设计一种能实现远程遥控,检测仓库周围有无火灾,若有火灾发生,及时报警并灭火。通过寻迹摄像头完成寻迹功能,通过可旋转的侦查摄像头,全方位地侦查仓库周围环境有无火灾现象。改变传统依靠人或者固定摄像头发现火灾现象并预警的不及时性和漏报的情况。大大提高检测性能。该设计采用MC9S12XS128单片机为机器人主控制核心,采用STC5410AD单片机为操作平台的控制核心,采用直流无刷电机及控制电路为机器人驱动部分。采用多传感器实现火源检测、图像传输等功能。软件设计采用C语言开发。整个系统设计灵巧,具有高可靠性、高灵敏性、低误报率等特点,使用效果良好。     

码垛机器人视觉系统设计

阐述了视觉系统的概念、组成、结构及其原理,并以码垛机器人在鞋材涂胶中的应用为例,验证了增加视觉系统后,码垛机器人提高了生产效率和作业精度.     

齿轮热处理机器人视觉导引系统的实现

齿轮在热处理炉内完成渗碳后再进入淬火工艺．介绍一种重载机器人二维视觉导引系统的实现．它实时摄取炉门开启时的图像、进行快速图像处理，计算齿轮坐标，引导机器人在2s内快速准确地抓取随机叠放的齿轮，迅速移至淬火压床．     

A Hand-Eye Vision Measuring System for Articulate Robots

To make dynamic measurements for an articulate robot, a hand-eye vision measuring system is built up. This system uses two charge coupled device (CCD) cameras mounted on the end-effector of the robot. System analysis is based on the stereovision theory and line-matching technology, using a computer to evaluate the dynamic performance parameters of an articulate robot from the two images captured by the two cameras. The measuring procedure includes four stages, namely, calibration, sampling, image processing, and calculation. The path accuracy of an articulate industrial robot was measured by this system. The results show that this system is a low-cost, easy to operate, and simple system for the dynamic performance testing of articulate robots.     

面向自主机器人的实时彩色视觉系统

设计开发了一种新型的机器人实时彩色视觉系统，以及基于颜色的实时分割和识别软件系统，采用即插即用型的USB接口数字摄像头，简化了系统的使用和维护，首先把输入的彩色图像从RGB空间转换到YIQ颜色空间，提取出和颜色有关的IQ平面的信息；然后根据目标颜色在IQ平面里分割图像，再对图像进行游程编码，并从游程编码中提取出有效的图像信息；最后通过TCP／IP接口将视觉信息发送给机器人控制系统，为了抑制光强变化的影响，采用了一种阈值学习方法，实验结果表明，整套系统具有很高的实时性和较好的识别效果。     

Service Robot Localization Based on Global Vision and Stereo Vision

To satisfy different positioning accuracy demand in the movement of the service robot,a hierarchical localization method based on vision was proposed considering the positioning cost and computational ...     

机器人足球视觉系统图像畸变的几何校正

对Microsot足球机器人视觉系统中产生图像畸变的原因进行了分析,并在此基础上建立有效的数学模型,应用Broyden拟牛顿法,快速有效地实现了图像畸变的几何校正。     

基于计算机视觉的排爆机器人设计

本设计基于单片机及计算机视觉技术,完成了一个新型排爆机器人的制作．单片机作为系统检测和控制的核心。负责控制机器人平台及摄像头云台．应用了最新的计算机视觉技术（OpenCV）,该技术可实现目标的识别,识别出爆炸物,从而控制摄像头云台实时跟踪,传回所需爆炸物的图像信息,达到使操作员简洁快速排爆的目的．     

基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统硬件设计

视觉子系统是足球机器人比赛获取比赛场地信息的惟一通道，视觉系统快速准确地获得场上信息，是整个比赛的关键．设计了基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统的硬件，包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、TMS320VC5416及AT89C52，并详细分析了系统的时序关系．     

四足机器人步行控制算法的研究

静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。     

基于SBB工艺的机器视觉系统

随着硬盘生产工艺的不断进步，硬盘磁头越来越小，硬盘的体积也越来越小，容量却越来越大。硬盘磁头组装件生产工艺主要有GBB和SBB。GBB工艺由于无法适应小磁头生产而必将被依赖于机器视觉的SBB工艺所取代。因此开发SBB工艺的机器视觉系统已是迫在眉睫。这里研究了机器视觉原理及SBB工艺，开发出满足硬盘磁头组装件生产所需的机器视觉系统。