基于多智能体的机械臂嵌入式系统控制

结合国际上基于多个智能体（Agent）的机械臂控制方法和先进的嵌入式系统技术,提出了一种基于嵌入式多Agent的机械臂控制方法．选用ARM7内核处理器及嵌入式实时操作系统μC／OS-Ⅱ完成了模型机械臂系统HN-8的控制实验．最后给出一套完整的基于多Agent的机械臂单片嵌入式系统控制实现方案．     

一种基于流形的机械臂动作构型知识压缩表达方法

针对在机械臂分拣任务中,存在物体形状各异、大小不一、训练神经网络成本过高的问题,提出一种基于流形空间的机械臂快速分拣方法。通过自主设计的一款简易实验装置模拟代替机械臂进行实验。对高维数据进行压缩,结合三维快速凸包求解算法,对体积大小不同的同类物体的流形空间进行分割,以凸包形式将稳定性较高的点集包裹起来。实验结果表明,体积大小不同的同类物体的高稳定流形子空间是一致的。该方法可以通过对一种物体的流形子结构进行尺度放缩,得到不同大小的同类物体的高稳定分拣区域,用于生成高效、可靠的机械臂分拣任务中的6D位姿构型,以提高分拣作业的工作效率。     

基于线结构光检测的Arduino分拣机械臂

通过对当前工业机器人技术应用发展状况及机械臂智能化现状的研究,设计了一种基于Arduino的智能小型机械臂,采用D-H法描述了4自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,得到了机械臂逆运动学的完整解析解。结合线结构光三维视觉,实现了目标物体的识别抓取功能,弥补了二维相机获取深度信息的不足。实验证明,该智能小型机械臂设计合理,具备良好的准确性和稳定性,简单轻便且实用价值高,具有一定的市场前景。     

基于VRML的物流分拣实验系统建模研究

本文以物流分拣实验系统为主要研究对象,分析了各种物流设施和设备的建模方法,利用虚拟现实建模语言（VRML）建立了物流分拣实验系统虚拟场景,使用户亲身体验沉浸在虚拟现实环境中的感受。     

基于CAN总线的6自由度机械臂远程控制系统智能节点设计

采用了TI公司TMS320LF2407数字信号处理芯片和PHILIPS公司PCA82C250 CAN协议接口芯片设计基于CAN总线技术的6自由度机械臂远程控制系统智能节点,硬件上使用了CPLD技术,提高了系统的集成化程度、可靠性和扩展性,增强了DSP访问外设的能力.软件上采用模块化的程序设计方法,提高了系统的实时性和软件效率.该智能节点已经顺利通过调试并成功用于蒸汽发生器一次侧检修机械臂实时远程控制系统中.     

带载柔性机械臂固有频率确定及其减振器设计

给出了计算带载柔性机械臂固有频率的振型简化法公式，并将其动用于带载柔性机械臂的减振器设计，以及安装减振器后复合系统的固有频率估算，并通过实际柔性臂的计算，与模型简化法和Ｄｕｎｋｅｒｌｅｙ法进行了比较。     

件烟自动分拣系统分拣策略设计

引言厦门烟草公司件烟自动分拣系统控制部分采用S7-3172PN／DP实现高精度,实时动态控制．监控操作接口采用SIEMENS的MP377实现．软件采用WINCCFlexible2007设计。控制部分的网络分为两个部分：主线变频器采用ProfibUS--DP与PLC进行通讯;     

一种机械臂液压驱动系统模糊控制仿真

针对某舰载机械臂及其液压驱动系统综合动力学模型，设计了一种基于矩阵式编码的遗传算法。该算法通过对模糊变量隶属度进行优化，能够达到改善模糊控制器性能的目的。仿真结果表明该方法是可行的。     

基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法.基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统.仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响...     

机械臂系统混沌运动的数值分析

以双柔性机械臂系统为例，分析了这系统的非线性动力学特征——混沌运动，探索这些定性特征，对于研究多体系统动力学行为，有着非常重要的意义。     

基于单片机的智能声光辅助分选系统设计

针对工业自动化生产线上产品的高效分拣问题,设计了一套以单片机为中央控制单元的智能声光辅助分选系统.系统采用语音芯片对由软件识别的当前检测结果实时报读,并通过相应颜色的信号灯同步指示.以某公司在线分选密胺板为例,给出了系统的组成、软硬件设计,以及噪音控制措施.实践表明,该系统工作稳定、抗干扰能力强、语音清晰无噪音,满足工业检测的要求,大大提高了产品的分选效率.     

基于Jade的智能答疑系统设计

针对传统答疑系统灵活性差、答疑效率低等问题,将Agent技术与Web技术结合起来,构建了一个基于Jade的智能答疑系统.介绍了Jade平台以及Agent设计方法.设计了学生代理、管理代理、检索代理和专家代理4个Agent进行交互和协商,大大增强系统的智能性和灵活性,提高了答疑的效率.     

基于CAN总线的智能节点设计

给出了一个基于CAN总线的智能温控节点设计,详细分析了各硬件电路及软件结构。将传统的温度控制同现场总线技术结合起来,构成一个分布控制系统。神经控制系统仿真表明,系统的鲁棒性强,将现场总线与神经智能技术结合,能取得更好的控制效果。     

基于北斗导航的车辆智能服务系统设计

针对目前车辆导航采用GPS系统,并没有采用我国自行研制的北斗系统,以及存在车辆水箱信息不能实时发送到车辆服务中心的弊端,提出一种采用北斗卫星完成车辆准确定位,传感器采集水箱水位信息,通过显示模块将定位和水箱信息实时显示,车内语音报警模块对阀值进行预警播报,GSM模块将信息传输给车辆服务中心,从而使服务中心完成对车辆的监测和对车主的提醒功能,提高了车辆上道行驶的可靠性和安全性。经实验测试,该系统可以实时采集和远程传输,起到了对车辆实时监控的作用。     

基于安全协议的智能灌溉系统设计

针对现有智能灌溉系统中数据交互的安全问题,设计了一种基于安全协议的智能灌溉系统.智能灌溉系统以此安全协议为核心,并设计身份认证模块、签名模块、签名验证模块,实现了安全协议.最后对智能灌溉系统进行实验与仿真,实验结果表明基于安全协议的智能灌溉系统运行效率高,在智能灌溉装置计算能力和传输能力较弱的情况下具有良好的适用性和安全性.     

基于虚拟仪器的四自由度机械手控制系统设计

基于虚拟仪器技术对四自由度机械手进行了控制系统硬件构建和设计,并且通过LabVIEW软件以其独特的图形化编程语言进行了前面板和程序框图的软件系统设计。系统实现了机械手手动控制定点抓取、搬运、放置和自动控制定点抓取、搬运以及放置等功能,用户可以通过PC机上LabVIEW软件的前面板(操作界面)进行机械手运动控制的操作。     

基于Lonworks的路灯智能检测系统的设计

随着人民生活水平的提高,人们对照明的要求也越来越高.文章以Lonworks为基础,结合电力系统方面的需求,对路灯照明检测系统的工作原理以及 Lonworks 现场总线技术进行了研究;介绍了Lonworks总线与智能检测系统的组成,以及其在某市路灯监控系统中的具体实现.     

基于C++表达的AI/ES语言和工具的实现

介绍了C＋＋表达的人工智能（AD）／专家系统（ES）的设计和实现。针对以前在人工智能研究中的函数式程序语言－LISP，建立了一个C＋＋和LISP语言之间的转换工具。基于C＋＋的专家系统开发模式构造了ES系统中的部分底层模块（如：表操作）。通过使用该模块能够直接把各种LISP开发的系统映射到新的C＋＋开发平台，实现高效的、实用的人工智能专家系统。     

UHFRFID智能图书馆管理系统的研究

针对目前图书馆采用条形码技术的不足和不能实现24h自助还书等问题,本文引入了物联网技术,使传统的图书馆和UHFRFID技术结合,形成了智能图书馆管理系统,使得图书馆管理更加科学化和智能化．在本文中,首先介绍了一下RFID系统的概念和工作原理,进而按照需求分析设计了智能图书馆的功能模块和结构框图,最后设计了uHFRFID智能图书馆管理系统．