多机器人系统的关键技术研究

由于机器人的应用越来越广，机器人也从单一机器人系统应用到多机器人系统应用．阐述了多机器人系统的特点以及设计多机器人系统需考虑的基本问题，着重讨论了多机器人的特点、所能完成的任务、社会特征、个体应具备的能力、通讯问题及学习问题。     

多臂机器人系统的动力学分析与实验

多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时，系统形成闭环构造，可视其为具有约束的多体系统．本文基于ｋａｎｅ方程，实现了约束多体系统的动力学分析．通过引入正交补矩阵，形成多臂机器人系统的主导方程．以双臂协同夹持刚体为例，讨论了系统的动力学特性．数字仿真结果与实验结果吻合较好     

基于多机器人离线编程系统设计

设计了一个多机器人协作系统离线编程软件,首先对多机器人协作运动时的约束关系进行了分析;在此基础上,为一般的多机器人协作系统离线编程软件设计了软件框架与类结构;并根据实验室现有项目作了一个具体软件实现;最后,对典型协作运动的离线规划与仿真执行以及仿真与真实系统中同一个Job文件的执行效果对比。     

基于Winsock的多线程网络通信的开发

介绍Winsock的基本概念及其编程原理，并对在Visual C 6．0环境下如何使用多线程进行网络编程作了介绍．最后以一个服务器应用程序和客户应用程序为实例，说明则Winsock的网络通信程序的开发和多线程技术的应用.     

多机器人系统的研究现状及发展

随着机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展,本文提出了由多机器人构成的群体的控制问题。说明了多机器人系统的研究进展及现状,对该领域内目前的研究内容作了分析和介绍,并且阐述了多机器系统未来的研究方向。     

基于离散事件系统的多机器人协调搜索控制研究

基于单机器人的局限性,提出了一种基于离散事件系统的多机器人协调搜索控制方法,并将此方法应用于多机器人在多房问的扫雷过程。通过理论分析,验证了基于自动机的离散事件系统这一理论应用于多机器人系统的防调搜索过程的可行性和正确性。     

多机器人系统的研究现状及发展

随着机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展,本文提出了由多机器人构成的群体的控制问题。说明了多机器人系统的研究进展及现状,对该领域内目前的研究内容作了分析和介绍,并且阐述了多机器系统未来的研究方向。     

多机器人系统任务分配研究

设计分布式同质的多机器人系统,以实现以负载平衡为目的的任务分配。机器人个体使用包容框架拓扑结构和基于感知到行为的控制,使用视觉系统通过局部观察获取周围环境信息,由状态转移方程选择任务执行,实现从局部到全局的针对多机器人系统的涌现式协调方法。宏观数学模型从理论上证明了任务分配的正确性,再由真实环境下物理实验验证了这一多机器人系统可以达到指定的任务分配效果。     

模块化软体机器人多模式运动分析

为了探讨模块化软体机器人驱动模式多样性对实现有效运动的影响,设计了一个6模块软体爬行机器人,并进行了多模式运动分析。使用差动运动模块设计了一个通过前进波在机体上的传递实现运动的机器人;分析了爬行过程中充放气模块的受力状态和充放气模块位置间隔之间的关系,得出了满足充气时模块获取的运动量、放气时模块向前传递运动量这一单向运动必要条件的位置间隔关系式,依据该模型得到了6模块机器人的10种可行运动模式;采用集中质量法对机器人建立拉格朗日动力学模型,通过ADAMS仿真验证了不同驱动模式的可驱动性;通过实验验证了机器人的可行运动模式并得出了不同模式下的运动速度。研究结果表明:使用充放气模块位置间隔关系公式来分析模块化爬行机器人运动模式可行且准确;多模块软体机器人具有丰富的运动模式,依据驱动模式的不同即可实现运动速度的变化;通过选用高效的运动模式A1D2,多模块机器人可实现最大运动速度13.2mm/s。     

VSAT数据通信网的多址协议

多址协议是VSAT卫星通信网的关键技术之一。在VSAT数据通信网中,为了在传输数字综合业务时,减小传输时延,提高对转发器的利用率,合理地分配带宽而采用各种多址协议。多址协议根据各VSAT小站接入卫星信道的方式,可分为固定分配、随机争用和预约可控三类;根据卫星信道是否划分时隙,可分为"时隙"和"非时隙"两类。     

工业机器人的近程控制

着重讨论在工业机器人的近程控制中通信协议的建立 ,以及用VisualBasic语言如何实现主计算机与机器人控制器之间的通信 ,从而达到控制制造系统中工业机器人的目的     

一种基于DSP的双模水声通信系统

由于海洋中恶劣传输条件的影响,采用一种调制解调技术往往难以同时实现高数据传输率、大传输距离以及良好的信道适应性.为适应不同信道下的通信要求,利用直接序列扩频技术(DSSS)和正交频分复用技术(OFDM)设计并实现了基于TMS320C6713 DSP芯片的双模水声通信系统,给出了DSSS和OFDM通信参数设定以及模式转换协议设计.海上实验结果验证了该系统的有效性.     

CS码应用于电报通信网时的系统设计

本文叙述了保密和纠错编码在电报通信系统设计中的应用,介绍了系统的性能以及在公众电报网中的通信方式.     

一种多协议混合的嵌入式智能监控网络

提出并设计了基于多现场总线的嵌入式智能监控网络,以实现不同规模大型建筑或建筑群的实时监控和Ethernet远程访问.针对系统的特点,基于嵌入式系统,采用多种协议和总线组成分布式监控网络,充分发挥各总线的优势.以高性能微处理器为核心建立了系统结构和系统通信中枢,实现了多层次的逻辑处理;采用总线协议栈进行总线间的高速信息转换,并提出了一种改进的数据报通讯协议,有效解决了多主机通讯存在的数据丢失问题.系统具有很高的智能性、灵活性和较低的成本,证明多协议的采用是恰当的.     

基于局域网的交互系统结构分析与设计

针对局域网的特点,开发了一个基于局域网的支持同步与异步方式的实时交互系统,给出该系统的设计思想、系统功能结构及数据库结构设计．对实时交互系统用于网络学习的效果进行了分析．     

平流层通信系统的网络管理模型

分析了平流层通信系统的结构和特点,构造了平流层通信系统分段结构模型,将无线异步传输模式技术引入平流层通信系统集成应用环境。在此基础上研究了平流层通信系统网络管理技术,阐述了平流层系统网络管理的要求和应具备的功能,并结合简单网管协议进行了平流层通信系统网络管理模型。     

基于高斯混合模型的多模态过程监测

本文针对多模态复杂过程的多变量、多工序、变量时变性以及模态转换时间不确定等多种特性,提出基于高斯混合模型的多模态过程监测算法;针对离线数据没有模态标签的问题,提出离线数据分类算法;针对在线数据无法对应模态类型的问题,提出在线数据模态识别算法.并在以上方法的基础上建立多模态过程监测模型,以连续退火机组为背景,利用实际生产...     

基于细胞神经网络超混沌系统的扩频保密通信

研究了四阶细胞神经网络超混沌系统同步方法,分析了系统存在参数失配和信道噪声时的同步性能,提出了一种基于细胞神经网络超混沌同步系统的扩展频谱保密通信设计方法。提出的扩频保密通信方法不仅只需传递一个标量信号,而且由于采用了超混沌系统,所设计的扩频通信系统具有更高的保密性。     

基于压缩感知的水声传感网络通信方法

现有研究主要针对单个传感器节点发送数据的情形,传输效率不高,而多个传感器节点同时发送数据,可以提高传输效率,但存在用户数据之间的干扰.将压缩感知应用于水声传感网络中,提出一种可实现多节点同时传输数据的大容量协作通信方法,利用传感器节点数据的稀疏特性,将多个源节点数据同时传输等效为压缩感知中的测量过程,证明了多节点并发传输过程的传输特性可以满足压缩感知中的测量矩阵的约束等距性要求.目的节点通过重构算法,可以恢复多个并发传感器节点的数据.