《工业机器人》实验教学的改革与实践

分析了《工业机器人》教学中存在的主要问题。根据课程特点,自主开发了上/下位机联调的机械手实验系统。该系统利用机械手的远程通讯模块和RS-232串口协议实现远程控制机械手完成搬运、堆积等基本任务。实践证明,实验方案可充分利用工业机器人的功能模块,有效激发学生的学习热情,在有限课时内锻炼学生的自主开发能力。     

一种基于视觉识别的按钮自主操作机械手

针对机器人自主按压按钮的操作需求,设计了一种适于机器人安装的基于视觉识别的四自由度(Degree of freedom,DOF)按钮自主操作机械手。结合功能需求对该机械手的机械结构和控制系统进行设计,通过几何法求解了机械手的运动学正反解,并规划了其运动轨迹。采用支持向量机对按钮样本进行训练和预测,并通过视觉对按钮进行定位。最后制作了按钮自主操作机械手样机,并进行了按钮识别、机械手定位和按压按钮实验。实验结果表明,该文4-DOF自主操作机械手的按钮识别成功率达94%,控制定位精度达10 mm,能够自主完成按钮按压操作。     

微装配机器人系统研究与实现

提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向微装配机器人的TSB分级智能控制方法.装配实验表明:该系统能实现对亚毫米零件的精密装配.     

基于机器视觉的工业机器人分拣实验平台设计

为提高机械电子等专业学生的实训质量,设计了基于机器视觉的工业机器人分拣实验平台.平台包括上位机、机器视觉、机器人和气动系统共4个子系统,涉及图像目标识别与定位、图像坐标系与机器人坐标系的转换、吸盘控制系统设计等关键技术,并设计了6组创新型实训项目.通过该实验平台,学生可以进行图像采集与处理、机器人控制以及上位机软件开发...     

工业机器人机械手腕关节速度调节系统

本文提出将带转速及负载扰动观测器的PWM放大器调速系统直接应用于工业机器人的机械手腕关节的调节,具有精度高、体积小、重量轻和可靠性高等优点。系统性能指标在实验申得到了验证。     

基于3D视觉的工业机器人搬运系统

本文提出了一种基于3D视觉的工业机器人搬运系统,3D相机和机器人进行标定后对堆放在工业机器人旁边待加工的托盘上的工件精确定位,通过以太网传送工件三维空间位置信息给机械手,工控机根据该坐标数据调整机械手的相对位置后把工件准确的搬送到生产线上进行机加工。该系统已成功应于生产线,大大提高了作业效率,节约了劳动力。     

高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制

为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z 3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,3个方向的误差以较快的速度和较高的精度收敛到理想值,并且算法对于不同线路参数结构的引流板具有较强的适应性,满足了特种作业机器人控制实时性、稳定性及对于不同线路结构的自适应性的设计要求.通过引流板螺栓紧固现场作业试验验证了本文所提出方法的有效性和工程实用性.      

宏—微机器人系统及其连续轨迹控制研究

宏-微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．介绍了研制的宏一微机器人，并进行了连续轨迹跟踪方面的实验研究，取得了满意的结果     

机电气一体化抓吸双功能实验装置

以MOTOMAN工业机器人为平台,设计了集机电气一体具有抓取和吸附双功能的机械手实验装置。详细介绍了其实验设计方案、气动系统设计及PLC控制系统的设计。实现了将分离的两种拾取功能机构有机地组合到一套装置中,即机械手的抓取和吸盘的吸附两种动作,充分发挥了机构的多重效能。该实验系统在高校气动控制技术、数控技术、机电一体化技术、可编程序控制器、机器人技术等多门课程中应用,取得了良好效果。     

基于神经网络逆系统方法的机器人柔顺性控制

提出了一种机器人柔顺性控制算法 ,在未知机器人精确数学模型的情况下 ,通过构建一个ANN二阶逆系统 ,并级联ANN与机械手 ,实现机器人位置系统的线性解耦 .在此基础上 ,针对已解耦位置系统 ,通过本文提出的基于目标阻抗的控制算法调节机器人手臂的阻抗 ,从而实现机器人的柔顺性控制 .还介绍了机器人柔顺性控制实验平台的建立与组成 .基于两杆操作手的实验结果证明该方法具有良好的解耦和位置跟踪性能 ,仿真结果表明本方法可实现有效的柔顺性控制 .     

关于电子技术基础实验教学的探讨

为了更好地提高学生的实践与创新能力,苏州大学电子信息学院积极响应教育部提出的"卓越工程师教育培养计划",进行了一系列的实验教学改革,其中包括电子技术基础实验模块、模数电综合实验模块、系统设计模块等。作为实验教学改革的第一模块,本院在第3学期新增开设了电子技术基础实验课程,让学生提前走进电子实验室,在系统了解常用电子元器件和常用实验仪器的使用基础上,完成一系列的验证型实验与设计型实验。本基础实验模块锻炼了学生的焊接能力、简单的电路调试能力,并激发了学生的电子设计与动手热情,为后续的理论课程与实验模块奠定坚实的基础。     

《数控技术》课程的教学实践与方法探讨

从《数控技术》课程的性质和内容出发,分析传统教学模式的不足,提出新的教学模式围绕激发学生的学习积极性,提高教学效果方面开展;教学过程包含课堂理论教学、实训和课外的学生作品设计制作,真正地培养学生初步设计制造产品的能力;同时结合当今先进制造技术领域的发展状况,拓宽学生视野,取得了较好的教学效果.     

关于《结构力学》实验课程建设的探讨

《结构力学》课程是土木工程专业的一门重要的专业基础课,在整个土木工程课程体系中处于承上启下的核心地位,担负着传授学生结构概念、培养学生专业分析计算能力和创新意识的责任。但是,传统《结构力学》课程是没有实验内容的,这严重影响了学生对理论内容的理解和掌握。目前关于结构力学的实验课程建设的研究较少,只有少数高校在尝试结构力学实验课程的开设,应相应开展实验课程教学,加强学生对理论内容的理解和掌握。该文就《结构力学》实验课程建设的问题进行了初步探讨,为相关实验课程研究提供参考。     

CDIO背景下《单片机原理及应用》课程教学研究

《单片机原理及应用》是一门理论与实践相结合的课程,特别注重学生实际动手与创新能力的培养。文章首先简述CDIO教学模式与单片机课程教学的特点,通过分析CDIO的工程教育模式,针对《单片机原理及应用》课程的教学现状,探讨了以三级项目为中心的教学改革,激发学生的学习兴趣,培养学生的CDIO能力。     

《电机与拖动》实验课程的教学视频案例设计

《电机与拖动》实验课程是实践性很强的课程,由于教材内容偏难和实验设备缺乏等原因,使学生完成实践性环节的效果不理想。为解决这一问题,制作了《电机与拖动》实验课实验视频并上传至校园网上的精品课程网站,帮助学生提高学习效果,从而提升实验课的教学质量,加深学生对电机及拖动知识的理解,有利于培养学生的动手和创新能力。     

应用型本科院校“自动控制原理实验”教学改革的探索与实践

针对"自动控制原理实验"课程的特点,结合学校实际教学情况,提出了该实验课程的教学改革思路,从实验教学内容、实验教学方法与手段、实验室教学管理体系、实验考核模式四个方面进行一些探索性的改革实践,以提高学生的实践应用能力和创新能力。     

《大学计算机基础》实验教学的问题及改革

《大学计算机基础》课程是培养大学生信息素养的关键环节,其教学效果与目标的实现往往取决于实验教学的成败。文中分析了《大学计算机基础》实验教学存在的突出问题:大班方式效果差、实验内容不切合实际、学生学习积极性不高、实验考核方式单一、实验成绩不合理等,提出了小班化、改善实验环境、创新实验教学内容、突出创新型实验项目、加强创新型实验项目考核、改革成绩计算方法等几点具体改革措施,以上措施有效地提高了学生的计算机应用实践能力和创新能力。     

基于项目教学法的多媒体技术课程建设研究

针对多媒体技术课程涉及面较广、实用性很强,要求注重学生的实践应用能力培养的特点以及我校"应用型高校"的办学理念。以永定土楼展示系统为例,将项目教学法应用于多媒体技术课程的建设过程中,从而激发学生学习兴趣,提高学生解决实际问题和团队协作的能力。从本校2008级计算机专业学生在实训周的表现验证了该方法的有效性。     

Design of The Principle of Remote Sensing Network Course Based on Blackboard Academic Suite

Blackboard academic suite is an excellent teaching software,Design of the principle of remote sensing network course based on it includes five kernel parts:course content construction,experimental process recurrence,interactive cooperation creation,exercises evaluation,course data evaluation and feedback.Teacher also should use some tactics to motivate students use blackboard academic suite,so as to improve students' learning interest and initiative,and teaching quality of the principle of remote sensing co...     

自动控制原理实验教学改革与实践

分析了传统自动控制原理实验箱实验教学、Matlab软件仿真实验教学的优缺点,针对＂自动控制原理＂课程的特点,结合学校实际教学情况,对实验教学进行了改革与实践。提出上述两种实验方法相结合的实验教学方法,可加深学生对典型控制理论的基本原理、基本分析、综合系统方法的理解和掌握,提高学生的实践能力、编程及分析能力。