水面垃圾打捞机械手及其液压驱动系统

本文介绍一种安装在内河小型船上打捞垃圾用的机械手及其液压驱动系统。并论述了了它的结构特点及工作原理．实际应用表明该机械手简单实用，值得推广应用。     

基于角度模型的机器人驱动系统参数辨识

针对直流电动机驱动的轮式机器人,提出一种根据机器人轮子编码器读数辨识机器人驱动系统参数的算法,并与传统的根据速度输出来辨识机器人参数的方法进行了比较.仿真计算证明:根据编码器数据辨识有更好的精度及抗干扰能力.     

基于液压系统的电机转子压铸机卸料机械手的设计

针对电机转子压铸机转子卸料工艺过程中流程慢、效率低、劳动强度大和安全性差等问题,设计了卸料机械手.给出了机械及液压系统的工作原理和结构组成,实现了电机转子整个生产过程的机械自动化.     

液压系统H∞控制器的设计

液压系统在特定负载工况下的振动控制，一直是液压界十分关注的课题。采用H∞控制算法设计了控制器，仿真实验说明，所设计的H∞控制器具有较强的鲁棒性。     

静液驱动系统的液压闭锁能力研究

研究由柱塞式变量泵和定量马达组成的静液驱动无级转向系统的液压闭锁能力.通过对转向系统液压闭锁能力的理论与试验分析,获得了系统液压闭锁能力与液压油粘度、泵输入转速、马达负荷转矩和马达机械效率等参数的关系.研究表明,合理匹配转向系统,利用静液驱动无级转向系统的自身闭锁能力可保证车辆直驶的稳定性.     

沥青混凝土摊铺机液压行驶驱动系统

通过分析沥青混凝土摊铺机液压行驶驱动系统的动态特性,找出其动态参数之间的关系,并对摊铺机的动态工作过程进行探讨,得出改善摊铺机液压行驶驱动系统动态特性的方法.结果表明,在摊铺机液压行驶驱动系统的设计过程中,选用转动惯量小、泄漏小的液压马达,选用排量梯度大、转速高、泄漏小的液压泵,避免使用长管、软管,均有利于摊铺机液压行驶驱动系统动态调速性能的改善和动态速度刚度的提高.     

步进电动机驱动惯性负载的参数辨识及数字仿真

在建立步进电动机驱动系统数学模型的基础上，对系统进行单步响应采样，应用最小二乘法原理，确定系统的各个参数，并用数字仿真与采样结果进行对比，验证系统的数学模型和各个参数的正确性。为步进电动机驱动惯性系统的优化控制作准备。     

一种机械臂液压驱动系统模糊控制仿真

针对某舰载机械臂及其液压驱动系统综合动力学模型，设计了一种基于矩阵式编码的遗传算法。该算法通过对模糊变量隶属度进行优化，能够达到改善模糊控制器性能的目的。仿真结果表明该方法是可行的。     

论筑路机械冷却装置液压驱动系统的设计

筑路机械是保证道路工程建设顺利实施的有利条件,各种大、中、小型机械设备的推广满足了不同道路施工的需求。社会现代化建设策略颁布之后,国内各地的市政工程数量日趋增多,机械设备在作业期间承担的负荷也成倍增加。冷却装置是调解设备温度的重要结构,通过及时输送冷却液以起到良好的降温效果,避免机械设备运行受到高温因素的影响。鉴于此,本文分析了筑路机械冷却装置液压驱动系统设计的相关问题。     

并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识

研究一种三自由度并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识方法．首先导出了外移动副驱动，含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型，并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型．在此基础上，提出了辨识该并联机构伺服系统参数的一种方法．该方法采用变频三角波输入，克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大、易造成对伺服电机冲击和引起其速度环开环等问题，且通过附加惯性负载，可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来，为系统动态性能在全工作空间内取优奠定了基础．     

伺服系统Hammerstein非线性模型及参数辨识方法研究

在伺服系统建模中,针对线性模型无法表达系统在低速、运动换向条件下摩擦与死区等非线性现象的问题,采用包含静态非线性部分和动态线性系统的Hammerstein模型来代替线性模型对伺服系统进行了描述.根据静态非线性模型逼近伺服系统的非线性特性,非线性模型采用分段非对称多项式基函数来解决摩擦在运动中存在的非对称特性.对于多频率正弦输入信号和伺服系统的速度输出信号,由迭代最小二乘方法来估计模型的参数.通过辨识实验中的线性模型和Hammer-stein模型的输出,说明采用Hammerstein模型方法能有效地对系统非线性部分建模,Hammer-stein模型的输出误差比线性模型的输出误差约减少90%,因此显著地提高了系统的模型精度,实现了对系统非线性动态行为的精确预测.     

一种温度对象参数辨识方法及仿真研究

对象参数辨识是高精度温度智能控制的关键技术之一.介绍一种在阶跃激励条件下,利用系统响应曲线上等间隔三组测量数据来识别被控对象参数的方法,推导出了参数辨识的计算公式及公式应用判断条件.通过计算机仿真实验,获得了辨识对象参数的阈值取值范围,结果显示即使在较强噪音情况下,仅对采样信号使用平均值滤波,就可获得满意的参数识别精度.     

串并联超声肿瘤治疗床误差模型与参数识别

建立动、静平台和伸缩杆实际误差模型的基础上，采用过约束参数识别方法，分析了高强度聚焦超声治疗机5自由度串并联机构的实际定位精度，并以3-RPS机构平台为例，进行了误差参数识别和定位精度分析，以调整控制器中的模型参数，可实现较高的定位精度，满足高强度聚焦超声治疗的要求．仿真研究表明在实际测量中约50个测试点即可满足设计要求，最大焦点总误差不超过0．5mm，测量数据误差不超过0．2mm，甚至可控制为0.05mm．该串并联机构参数识别不需要额外的姿态传感器，就能够方便地在实际工作环境中在线应用。     

细长机械臂的刚度灵敏度分析与参数优化

针对细长机械臂的结构优化问题,提出了一种基于刚度灵敏度分析的参数优化方法.以三自由度固体火箭发动机内壁打磨机器人为例,首先给出了系统结构模型并建立了机械臂的刚度模型;其次,针对机械臂上7个关键部位的壁厚对弯曲刚度的影响进行了灵敏度分析,确定出对机械臂刚度敏感的4个部位壁厚变量;最后,以该4个壁厚变量为设计变量进行优化设计,得出了最优方案.仿真结果表明,经过参数优化后的机械臂刚度提高7.04%.该研究结果为此类机械臂的结构优化问题奠定了理论基础.     

基于参数识别的统一混沌系统自适应控制

基于Lyapunov稳定性理论及自适应控制方法，将有噪声环境下的、参数不确定的统一混沌系统的状态输出控制到状态空间“延展平衡点流形”上的任意设定点，进一步利用该控制器还可实现对慢变信号的追踪．数值仿真进一步表明了本方案的有效性．     

刚弹耦合多体系统物理参数的一种识别方法

以一个简单的刚弹耦合多体动力学系统为例,提出了一种利用系统模态参数识别系统物理参数的新方法。利用多体系统增广特征矢量的正交性条件,可建立以系统物理参数为未知数的代数方程组。给出了通过系统模态参数识别物理参数的计算步骤。算例与计算结果表明：用该方法能有效识别刚弹耦合多体系统的物理参数,具有计算精度高、计算量小、所需参数少等特点。     

空调对象参数辨识的一种混合算法

针对空调对象这一时变迟延环节,提出了一种基于最速下降法和最小二乘法的混合参数辨识算法。对一空调对象分别在初始条件未各和参数发生突变的前提条件下进行了参数辨识,计算结果表明,提出的和识 法不但适用于时不变的空调系统,而且对时变的空调系统也具有辨识性能稳定、计算时间少、计算精度高等优点。     

一种基于响应的振动系统参数识别的迭代方法

研究了振动反问题,提出了一种适用于振动系统参数识别的迭代方法。该方法把振动控制方程转化为状态方程,基于振动系统的时域响应,通过构造一种矩阵迭代算法来反演系统参数。数值算例表明本文方法具有较快的收敛速度和较高的精度。     

递推辩识参数自整定PID控制器

提出的数字 PID控制算法是在运用递归最小二乘法识别过程模型参数的基础上根据系统闭环极点位置近似值整定 PID参数 ,来完成过程控制。经仿真试验 ,表明该算法快速、稳定 ,在当前计算机控制极为普遍的情况下 ,实为一种可行的参数自整定数字 PID有效算法。