融合自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制

为提高不同工况下驾驶机器人操纵试验车辆的转向精度和自适应能力,提出了一种基于自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制方法。首先建立了试验车辆动力学模型和驾驶机器人转向机械手动力学模型,并构建了驾驶机器人转向操纵试验车辆的集成系统动力学模型,接着研究了一种融合路径曲率和车速的驾驶机器人转向操纵自适应曲线预瞄方法,其预瞄点位置能够根据车速和路径曲率做出自适应调整。在此基础上,设计了用于驾驶机器人转向操纵的粒子群优化滑模控制器,并进行了稳定性分析,同时利用粒子群算法在线优化滑模控制切换项的反馈增益系数,以减小控制抖振。仿真及试验结果表明,所提出的方法能够在不同工况下根据路径曲率和车速做出自适应调整,实现驾驶机器人操纵车辆的精确转向控制。     

驾驶员预瞄时间与公路弯道半径的耦合特征

为了研究驾驶员预瞄时间与公路弯道半径耦合特征对汽车操纵稳定性的影响,建立了人-车-路系统动力学模型,通过基于实际道路数据的仿真试验,分析了驾驶员预瞄时间和弯道半径对汽车动力学特征和路径跟踪情况的影响,验证了模型的正确性.利用相轨迹变化、轮胎侧向力、汽车行驶轨迹偏差、车身姿态变化、汽车状态变量(纵向速度、侧向速度、横摆角速度)参数,分析了驾驶员预瞄时间和公路弯道半径的耦合特征对汽车操纵稳定性的影响.结果表明：驾驶员预瞄时间与公路弯道半径存在显著的耦合特征,当汽车的纵向速度、道路横坡度相同时,随着驾驶员的预瞄时间缩短,汽车安全运行所需的弯道最小半径增大.     

气动AMT离合器执行机构的动力学仿真

为分析气动AMT离合器执行机构的动力学性能,在对执行机构系统进行深入分析和研究的前提下,推导并建立了单作用气缸、离合器操纵传动机构的动态数学模型. 通过Matlab/Simulink离线仿真分析了系统的动态特性. 建模过程中考虑了操纵机构的力、位移传递特性,并结合气压驱动的特点对气体运用了等熵模型分析,实车实验结果验证了仿真模型的准确性.      

汽车操纵稳定性动力学建模及其在人-车-路闭环系统中的应用

利用多体系统动力学方法建立了基于ADAMS软件平台的某一小型客车的整车动力学分析模型,同时和预瞄最优曲率驾驶员模型以及蛇行道路期望轨迹组成其人-车-路闭环操纵稳定模型.在MATLAB环境中对所建立的模型进行蛇行试验仿真,结果表明,ADAMS和MATLAB联合仿真在汽车闭环操纵稳定性分析上是有效和合理的.     

气动侧力对汽车性能影响的研究

本文初步探讨了汽车空气动力学中气动侧力对汽车动力性、燃油经济性和操纵稳定性等性能的影响,建立了参数关系的数学模型.     

机载稳瞄系统减振技术研究

机载稳瞄系统所处的振动环境较差,合理有效的减振技术应用能大大提高其系统性能。文章阐述了直升机载稳瞄系统减振系统设计的要点、减振理论以及减振器的设计,为直升机载稳瞄系统减振设计提供了依据和参考。     

激光光斑抖动对激光半主动制导精度的影响

以正弦抖动激光光斑作为制导系统的跟踪目标,分析了稳瞄系统不同抖动频率的照射光斑对制导精度的影响.通过理论研究并结合脱靶量峰值分析法和影响因子分析法的仿真结果,给出了稳瞄系统照射精度的评定标准.研究结果表明,制导系统由于光斑抖动带来的脱靶量在一定范围内将大于光斑本身的振幅.同时发现造成大脱靶量的两个主要因素是激光照射光斑的抖动频率和制导系统的时间常数.因此在实际设计中,应匹配具体制导系统的时间常数和稳瞄系统的频带,以避免产生较大脱靶量.     

浅析一种新型分动器换挡机构的设计

文章分析了分动器换挡机构的工作要求,介绍了一种新型的双凸轮结构的分动器换挡机构的设计思路,通过对分动器工作原理的分析,绘出换挡功能曲线,并对换挡板凸轮廓线建立了数学模型,同时对主要零部件的加工注意事项进行了分析.该种分动器换挡操纵机构在整车操纵布置较多的专用车上使用,能够简化底盘及驾驶室的布置.     

智能汽车驾驶员模型的预瞄时间自适应分析

为了更好地模拟真实驾驶员在人车路闭环系统下的操纵行为,提出了一种针对智能汽车驾驶员模型的预瞄时间自适应模型.运用预瞄跟随理论与预瞄优化驾驶员模型构建智能汽车驾驶员模型,进而分析道路环境与汽车行驶状态等因素对智能汽车驾驶员模型中预瞄时间的影响,分别采用基本预瞄时间和补偿预瞄时间表征不同因素对驾驶员前视行为的影响,并将基本预瞄时间和补偿预瞄时间相结合,建立了基于BP神经网络的预瞄时间自适应模型.在Carsim/Simulink联合仿真平台上搭建了预瞄时间自适应的智能汽车驾驶员模型,针对正常驾驶和激进驾驶2种模式进行了仿真分析.结果表明所建立的预瞄时间自适应模型可有效改善智能汽车驾驶员模型的路径跟踪效果.     

汽车方向控制驾驶员模型

建立合适的汽车方向控制驾驶员模型是人-车-路闭环系统最重要的环节之一.目前在传递函数、最优控制的基础上建立了补偿模型、预瞄补偿跟踪模型、预瞄最优曲率跟随模型等,但由于驾驶员驾驶特性的非线性、时变性等特征,上述模型很难模拟驾驶员实际操纵行为.考虑到驾驶员的操纵特性,运用智能控制理论,基于模糊控制、神经网络及这两者的结合,建立相应的驾驶员模型可以更加接近驾驶员实际的驾驶行为.     

汽车起重机箱形吊臂折臂的模糊分析方法

建立了汽车起重机起吊系统在冲击载荷作用下进行塑性动力学分析的力学模型，分析了起吊系统受冲击载荷作用时的塑性位移，提出了模糊允许塑性位移等概念，探讨了吊臂折臂的模糊分析方法。     

环境工程地质问题研究中的整体性思维原则

地质环境的合理利用与保护，近年来成为人类特别关注的重大课题，在人类日益强大的地质作用与自然地质作用力的混合作用日益显著的情况下，在解决其带来的问题时，必须有整体性思维，即必须遵循连续性、立体性、系统性、动态性等原则。     

弱耦合Josephson结系统稳定性

分析了弱耦合的Josephson结系统在外加强迫力作用下的运动状态,阐述了其系统的稳定性,以便能够更好地控制系统的动力学行为.     

关于文献计量学计量方法发展阶段研究

本文认为对文献系统观察需要统计学，解决实际问题需要运筹学，而对文献系统行为过程的原因的研究需要动力学，但人们认识文献系统的目的在于控制，因而系统控制方法将是今后发展的方向，是文献计量学走向成熟的标志。     

Birkhoff系统动力学逆问题

本文给出Birkhoff系统动力学逆问题的一种提法和解法。当已知系统运动性质的足够信息时,可求出描述系统的Pfaff-Birkhoff作用量。     

随机风载下高速列车动力学安全特性

为了研究随机风载下高速列车的动力学特性,提出一种随机风环境下高速列车安全平稳性评估方法。基于Kármán理论和Davenport相干函数通过谐波合成法建立随机风数值模拟模型,并推导随机风作用下的高速列车非定常气动载荷的计算公式。通过SIMPACK建立车辆系统动力学模型,计算不同随机风载作用下的高速列车以不同车速运行过程中的安全性指标及平稳性指标。最后,本文选择了包括脱轨系数、轮重减载率、轮轴横向力、Sperling平稳性指标在内的多性能指标作为目标来支持决策。通过仿真对多性能指标进行评价,验证了该模型在强风下高速列车运行动力学特性研究中的适用性。     

基于限幅环节动作时间的直驱永磁风电场等值建模

提出基于网侧控制器限幅环节动作时间分群的直驱永磁风电场动态等值建模新方法。分析了直驱永磁风电机组网侧控制器电流限幅环节动作特性的影响因素,指出网侧控制器限幅环节的动作特性主导了风电机组的动态。提出了基于稳态出力以及电压跌落程度的直驱永磁风电机组网侧控制器限幅环节动作时间的快速估算方法,进一步采用K-means方法将网侧控制器限幅环节动作时间相近的直驱永磁风电机组进行分群聚合。以某一风电场接入10机39节点系统为例,比较风电场分别采用详细模型和等值模型下的动态响应结果,以及风电场动态等值前后原系统的小干扰稳定性和暂态稳定性,证明了本文所提动态等值方法的有效性和可行性。     

基于系统动力学的防空装备战时维修保障系统仿真

装备战时维修保障问题是当前的热点问题,为解决现有仿真模型多为局部单类装备的描述,没有从体系对抗的角度进行分析和研究的问题,通过对战时防空装备维修保障系统的分析,构建了系统因果关系图和系统流图;运用系统动力学仿真软件对抗仿真分析,重点分析对方抢修飞机成功率、防空导弹装备战损报废比例、防空导弹装备拦截能力及维修成功率等指标,模拟了系统行为.建立了一种基于系统动力学的防空装备战时维修保障系统仿真模型,并用该模型对系统中几个关键量进行了定量分析.仿真分析表明该模型具有一定的实用性,能为提高系统保障效能设计提供依据.     

Unique features of action potential initiation in cortical neurons

Neurons process and encode information by generating sequences of action potentials. For all spiking neurons, the encoding of single-neuron computations into sequences of spikes is biophysically determined by the cell's action-potential-generating mechanism. It has recently been discovered that apparently minor modifications of this mechanism can qualitatively change the nature of neuronal encoding. Here we quantitatively analyse the dynamics of action potential initiation in cortical neurons in vivo, in vitro and in computational models. Unexpectedly, key features of the initiation dynamics of cortical neuron action potentials--their rapid initiation and variable onset potential--are outside the range of behaviours described by the classical Hodgkin-Huxley theory. We propose a new model based on the cooperative activation of sodium channels that reproduces the observed dynamics of action potential initiation. This new model predicts that Hodgkin-Huxley-type dynamics of action potential initiation can be induced by artificially decreasing the effective density of sodium channels. In vitro experiments confirm this prediction, supporting the hypothesis that cooperative sodium channel activation underlies the dynamics of action potential initiation in cortical neurons.     

物流组织创新的系统动力学建模与仿真

基于系统动力学的原理和特点,构建物流组织创新的系统动力学模型,运用Vensim软件对FT公司物流组织系统进行了模拟仿真.研究结果表明,FT公司物流组织创新系统是以内外部环境变化为原因,以物流资源和物流能力为基础,以组织学习和物流知识的存量为支撑的内在创新发展行为,同时这种行为又受到组织内部的认知惯性和行为惯性的阻碍.