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基于大脑情感学习的推力矢量无人机姿态控制 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了与普通无人机相区别的带推力矢量的无人机数学模型,并提出了一种基于大脑情感学习(brain emotion learning, BEL)的推力矢量无人机姿态控制方法。首先设计了气动控制器和近似推力矢量控制器,然后设计了基于BEL算法的推力矢量控制补偿器。对无人机全量模型进行非线性数值仿真,结果验证了所建立的数学模型的正确性、推力矢量技术在无人机姿态控制上的特定优势以及BEL智能方法的自学习、自适应能力。 相似文献
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对于新型空空导弹为了使导弹获得更高的的机动性、敏感性和更高的导引精度,大多采用推力矢量控制方案,因为神经网络控制对于系统非线性变化具有很强自适应能力,因而在解决带推力矢量空空导弹的控制问题时有较明显的优点,本文在给出推力矢量空空导弹数学模型的基础上,提出了两种适用于带推力矢量空空导弹的神经网络控制方案,并采用其中的双网络逆动态学习控制方法进行了自动驾驶仪设计,为进一步改善该神经网络的学习效果。还引入基于学习经验的模糊规则。数字仿真表明所提出的神经网络控制对于系统内参数非线性变化具有很强的适应性。 相似文献
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根据推力矢量座椅直接力控制的特点,提出内外环控制系统方案,以实现力与力矩的解耦;针对弹射座椅纵向平面运动,设计了基于超稳定理论自适应控制器,通过仿真分析验证了控制器稳定性与动态品质。无论是线性仿真还是非线性仿真,控制器均能有效地抑制扰动并能保证良好的动态品质,实现0稳态误差的鲁棒跟踪。不利姿态下的非线性仿真显示,相比于传统座椅,自适应控制系统可以极大的提高弹射座椅的性能。 相似文献
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铁磁迟滞特性反映的是磁性材料中的迟滞作用.研究一类含有铁磁迟滞特性的不确定非线性系统的跟踪控制问题.将铁磁迟滞模型近似处理成线性输入项和有界的非线性扰动项,使得控制器设计易于实现.将迟滞模型融入控制器的设计过程中有效地消除了迟滞作用对系统的影响,避免了构造复杂迟滞逆模型需要精确迟滞模型表达式的限制.采用自适应反步控制方法,所设计的控制器使系统的输出快速跟踪上给定信号,跟踪误差在一个很小的范围内波动,保证了闭环系统的全局稳定.仿真研究验证了该设计方法的有效性. 相似文献
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永磁同步电动机自适应反步控制的建模与仿真 总被引:2,自引:1,他引:2
设计了一种基于自适应反步控制的永磁同步电动机非残性速度控制器,采用二阶滤波环节平滑速度指令.在设计非线性速度控制器的同时,进行不确定参数及负载力矩的在线自适应估计。建立了采用该控制器的永磁同步电动机速度伺服系统仿真模型.仿真结果表明,所设计的非线性控制器保证了系统的全局一致稳定性,永磁同步电动机伺服系统获得了很好的跟踪效果,并且对参数不确定性及负载力矩扰动具有很好的鲁棒性。 相似文献
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尽管固体火箭推进器应用于微纳卫星平台拥有诸多优点,但此类小型固体火箭推进器推力矢量难以测量。对此,提出一种利用惯性传感器量测值映射推力矢量大小的方法,开展地面动态飞行实验。首先,基于牛顿欧拉法和变质量系统理论建立地面实验系统的动力学模型,分析卫星的动力学与运动学特性;然后,构建惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)的量测方程,结合系统动力学中推力矢量与惯性传感器量测值间的映射关系,推导推力矢量测量模型;最后,通过仿真分析影响推力矢量测量精度的误差来源,并对惯性传感器的安装构型进行优化设计。通过数值仿真实验,在优化设计后,该测量方法可保证主推力和侧向推力测量精度均优于0.3%。 相似文献
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自主式水下航行器空间运动矢量建模与仿真 总被引:11,自引:2,他引:9
在对自主式水下航行器的空间六自由度运动进行研究的基础上,用牛顿力学方法和拉哥朗日方法推导了适于在Simulink环境下仿真的空间运动矢量模型,并建立了可移植性和功能强大的自主式水下航行器的空间六自由度运动仿真模块,解决了耦合非线性运动方程解算难、仿真难和显示难的问题,为自主式水下航行器及其它的高科技飞行器的研究和设计提供了便利的工具。 相似文献
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一类低速水下航行器的自适应反演运动控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类安装了垂向推进器的低速水下航行器,研究了垂直面内的非线性运动控制问题.考虑水下航行器动力学模型中的未知参数,采用反演技术设计非线性自适应控制器,使水下航行器的深度和俯仰角全局渐近稳定到期望值.利用REMUS水下航行器的数学模型进行仿真研究,结果验证了该控制器的全局渐近稳定性,以及对未知模型参数的自适应性. 相似文献
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