脚掌转动对腿型机器人起跳影响的研究

针对目前大多数带脚掌腿型跳跃机器人研究中未考虑脚掌围绕脚尖转动即脚掌欠驱动的现象,制作了一款带脚掌的腿型机器人,对脚掌转动与不转动2种情况进行对比研究。建立了机器人在2种情况下起跳时的动力学方程,研究了2种情况下的起跳约束。以电机能耗最小为优化目标,对2种情况起跳进行优化。使用实际模型数据分析,用MATLAB仿真了2种情况下在起跳时的时序图、总质心时序图、力矩曲线以及能耗值。仿真和实验结果表明,带脚掌的腿型机器人起跳时脚掌转动比脚掌不转动消耗的能量少,而且起跳角度范围也更宽。     

四足机器人新型节能腿的设计与分析

分析了生物狗后腿的结构特点,提出了一种大腿和小腿呈一体化的柔性节能腿结构,只需在髋关节处施加驱动即可实现四足机器人小跑(trot)步态.对提出的模型进行了动力学分析并通过ADAMS仿真平台进行了仿真.仿真结果表明,此种结构的四足机器人可以实现稳定快速的trot步态,相对于普通髋关节和膝关节同时驱动的四足机器人,该模型的髋关节驱动力矩和驱动功率明显减小,足端接触力明显降低,能耗降低明显,缓冲性能好,证明了四足机器人新型腿结构设计的合理性.     

热惯性对热流冲击半无限体热应力波影响的研究

考虑超快速热流加热引起传热过程的非傅立叶效应，基于线性热弹性理论和表面热惯性特性，建立了带惯性热流加热条件的半无限体的动态温度场、热应力场方程组，用拉普拉斯变换法对方程组进行求解。结果表明，快速加热在半无限体内产生温度场和应力场，且热和应力呈波动输运机制，讨论了不同热惯性对半空间温度场和应力场的影响，比较弹性波波速与热波波速之比对动态热应力的影响。     

背越式跳高摆动腿角度对运动成绩的影响

通过对摆动腿角度分析以及训练摆动腿的方法来引起对摆动腿的重视,同时运用力学原理和摆动技术来客观地分析摆动腿,使人们更多地认识摆动腿的重要性,并且在以后的训练和教学中应加强摆动腿的练习,从中体会摆动腿对于运动成绩的影响.     

SYZJ型冲击动载发生器的工作原理及其力学分析

对SYZJ型冲击动载发生器的活动件进行了受力分析 ,建立了各种工作过程中的动力学方程及其简化形式。动力学方程中包涵了该型冲击动载发生器的内部活动件相互之间的配合关系及结构尺寸的设计要求。动力学方程的简化形式表明 ,对SYZJ型冲击动载发生器的实验内容和实验步骤可以大幅度精简。该型冲击动载发生器的冲击动载大小及动载发生频率的主要影响因素有泥浆泵的排量、冲锤质量等 ,适当地改变这些影响因素 ,可以较好地调节、控制SYZJ型冲击动载发生器的工作状态 ,并能提高其设计水平。     

对倾式系杆拱桥的受力分析

拱桥在施工过程中,拱圈容易失去稳定性;拱圈的屈曲系数和矢跨比、拱轴线形状等有关.采用对倾式系杆拱时,拱圈架设时稳定性会有所提高,但对倾角和矢跨比如何取值才比较合理,文章结合一计算实例对该问题进行了讨论.     

带可替换耗能连接偏心支撑钢框架单调加载的受力性能分析

带可替换耗能连接的偏心支撑钢框架的框架梁由耗能连接和框架梁两部分构成,耗能连接具有震后替换方便、造价低等特点.采用Abaqus软件对10榀带可替换耗能连接的偏心支撑钢框架进行数值模拟.模拟中对该偏心支撑钢框架施加单调荷载,分析不同参数下可替换耗能连接及整个框架的承载能力、变形能力等力学性能.分析结果表明:带可替换耗能连接的偏心支撑钢框架能够很好地将结构的塑性变形集中在此耗能连接上,因此带有这种耗能连接的偏心支撑钢框架具有较高的承载力、延性、初始刚度,并且应力和应变分布较均匀.     

基于广义几何误差模型的微机器人精度分析

为描述各种误差源对机器人本体产生的影响 ,提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法。通过任意两坐标系间的向后微分关系 ,利用运动学方程以及并联机构的环路特性 ,建立了微机器人的广义几何误差模型。利用此模型 ,可以对微机器人进行精度评估和误差修正。该方法可推广应用到一般并联机器人的误差建模和精度分析     

pH冲击对磁性微氧活性污泥理化特性的影响

研究了pH冲击对处理低负荷葡萄糖废水的磁性微氧活性污泥理化特性的影响.在pH=6.0和9.0的条件下对添加磁粉和无磁粉反应器微氧活性污泥进行15 d的冲击,而后调整pH=7.5进行5d的恢复实验.对pH冲击下污泥理化指标SVI（污泥指数）、MLSS（污泥浓度）以及絮凝性能的变化情况进行考察,结果表明有磁粉反应器的各项指标均优于无磁粉反应器.经过5d的恢复实验,添加磁粉反应器污泥的理化指标均能恢复到接近初始值,而无磁粉反应器性能难以恢复到接近初始值.     

冲击腭式破碎机的动力学分析及其最佳平衡配重的确定

本文在对冲击腭式破碎机的动力学进行分析的基础上,得到了连杆和动腭体的运动参数及惯性力(矩)的变化规律.提出了按剩余惯性力最小来确定飞轮平衡配重的观点,得到了确定最佳平衡配重和安装角的计算公式.     

影响液压支架降柱速度的原因分析

本文通过对液压支架降往过程的仿真，获得了支架液压系统的动态特性。在此基础上，分析了影响支架降柱快慢的各种因素，并探讨了提高降往速度的途径。     

短跑途中跑摆动腿动作技术对速度影响的分析

现代先进的短跑技术训练中提出加强摆动技术和“扒地”式着地技术的训练,短跑技术的重点已从后蹬转为摆动,训练方法和手段都相应地发生了变化。通过对短跑摆动腿动作技术的分析,提出有针对性地改进摆动技术方法,从而促进与提高后蹬效果、加快步频、增大步幅,达到提高短跑成绩的目的。     

多足爬壁机器人新型足—掌机构运动学和力解析

本文介绍了一种新型足－掌机构，利用该机构可以解决多足爬壁机器人从地面向壁面过渡行走的难题。通过对机构的运动学正、逆问题的求解，推导出足端的工作空间以及可达的极限位置，同时对机构进行了受力分析，为规划多足爬壁机器人地壁过渡行走、机构参数的选择以及优化设计提供了理论依据。     

叠腿的遗传学分析

对163对同性别双生子的叠腿方式进行分析．结果表明,叠腿主要与遗传因素有关．采用Smith无偏分析法及刘祖洞理论子女总数校正法对72个家系资料的分析发现．叠腿可能为常染色体单基因遗传,叠腿右型相对于左型为显性性状．此外．虽然遗传因素对该性状起主要作用,但环境因素对其表型也有一定影响．     

液压震击动力学分析及震击力计算

震击器被广泛用于解决钻井过程中的卡钻事故。准确计算震击器的震击载荷对作业中施工参数的选取、震击器安放位置及钻具组合设计具有重要的意义。传统液压震击器动载荷计算方法中,未考虑阻尼力对震击过程的影响。实际震击作业过程中,由于井筒不规则性及钻柱在井筒中偏心对钻柱造成的摩擦阻力、钻井液对钻柱运动产生的黏滞阻力,使钻柱上提加速过程呈有阻尼振动特性。针对这一问题,建立了钻柱阻尼振动力学模型,进行震击加速过程的整体动力学分析,推导出纵向加速过程的位移及速度方程,计算出震击碰撞前钻柱上行最大速度。采用能量守恒定理及动量守恒定理,推导出作用于钻柱卡点处的震击力计算方法,计算模型更接近震击作业中钻柱的实际受力情况。     

基于碰撞力学原理对刚体武术器械打击力的相关分析

运用碰撞力学原理,以刚体武术器械的打击动作为研究对象,对刚体武术器械的打击力与位置进行了定量计算:建立了打击力与转动惯量、刚体武术器械的质量、被击物体的质量、打击位置、恢复系数、手臂长度、刚体武术器械的质心到手握刚体武术器械端之间距离等因素之间的方程式,以此可计算出刚体武术器械的最适宜打击力、最大打击力及其位置;为武术器械运动提供理论参考.     

山区输电塔滚石撞击响应分析及撞击力计算

输电线路穿越复杂山区和不良地质区域时极易受到侧方滚石撞击。为了掌握滚石撞击作用下山区输电塔受力特性,以某山区800 kV特高压输电线路T型输电塔为对象,采用非线性显式动力学方法,建立了输电塔滚石撞击有限元模型,研究了输电塔撞击区域杆件变形、应力及其时程变化,分析了滚石撞击位置、角度、速度以及滚石直径对输电塔撞击响应的影响规律,给出了输电塔滚石撞击力峰值计算公式,并与其他算法对比验证。结果表明：输电塔滚石撞击力呈现三角脉冲形态,持续时间短、冲击力大;输电塔撞击区域塔杆变形和内力较大,撞击时塔杆应力水平瞬时达到峰值,随后迅速振荡衰减,并逐渐稳定;滚石撞击后塔杆发生塑性变形,出现残余应力,但残余剪应力水平小于残余轴向应力;滚石撞击位置处于1/6～1/8塔高时,滚石撞击力峰值和杆件的残余轴向应力相对较大,撞击角度为0°时,输电塔的撞击响应最为剧烈,撞击速度和滚石直径对输电塔撞击响应影响较大;撞击力峰值拟合公式可用于输电塔滚石撞击力的估算。     

NURBS方法在家具马蹄腿造型设计中的研究

运用基于形状特性线的参数化造型方法建立了马蹄腿的数学模型。根据对马蹄腿尺寸的分析,给出了马蹄腿腿型的典型尺寸关系。按照NURBS曲线曲面的构建方法作实体造型,成为初始设计、产品建模及修改、多方案比较和动态设计的有效手段,并为数控机编程等后处理模块打下了基础。     

重物对梁的冲击力计算研究

研究了重物对梁的冲击问题.采用伽辽金原理及拉普拉斯变换推导出了物体对梁的冲击力解析表达式.并通过数值实例,讨论了梁的跨度、梁高、缓冲垫刚度、重物下落高度、重物质量等因素对重物对梁冲击力的影响,并绘出了冲击力随时间的变化曲线.算例表明:用该法求冲击力问题,结果精确,计算简便,便于工程设计人员在实际工作中应用.     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。