六自由度3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解

提出一种六自由度 3RRRS并联机器人机构 ,建立了位姿正逆解的解析表达式 ,其中位姿正解有 4组 ,位姿逆解有 8组 .     

六自由度3—RRRS并联机器人机构位姿正逆解

提出一种六自由度3－RRRS并联机器人机构,建立了位姿正逆解的解析表达式,其中位姿正解有4组,位姿逆解有8组。     

实现五位置六杆机构设计的运动几何解析法

研究具有双重位置三座六杆机构解析设计的数学模型的建立，旨在运动几何学的直观性基础上，探索解析设计六杆机构的新方法。     

按两连架杆对应位置设计平面铰链四杆机构的解析方法

本文给出了按两连架杆的三个对应位置要求设计平面铰链四杆机构的解析法,该方法计算简单,具有一定的实用价值。     

利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量

在D－H－M的基础上，利用斯坦福机器人的结构特点，提出了一种新的解法，即采用位姿分解的方式，使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制，为提高控制精度提供了良好的思路。     

PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解

利用PUMA560型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解．与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对PUMA560型机器人的运动规划具有实用价值．     

一类新型三平移并联机器人机构的位置分析

分析了一类新型三平移并联机器人机构,求得真正逆运动位置的解析解,较之已有的三平移并联机构,此类机构不仅位置分析解数低,求解容易,而且正解还具有一定解耦性,机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关,本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地敢并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端,同时,发现C,P副的采用可降低运动求解特征数（方次）,而将C副中的线性移动作为主动输入其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入,机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础。     

FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真

对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。     

利用共形几何代数的串联机器人位置逆解求解方法

为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究。利用共形几何代数中基本几何元素的内积和外积运算,获得串联机器人各关节点的位置,然后通过构造经过关节点的直线与直线以及平面与平面的内积,求解出机器人所有关节转角,从而直接获得了串联机器人位置逆解的解析解。该方法求解简捷,几何直观性好,避免了经典机器人运动学理论中欧拉角、矩阵的运算以及复杂的多元高次非线性方程组求解,求解过程和结果可以明显地反映机器人几何结构与机器人运动之间的几何关系。以一种空间6R串联机器人位置逆解为例进行了求解,算例计算表明该方法正确、有效,计算效率提高了近44倍。     

双缸液动平衡七杆机构输出杆件的速度分析

本文简要介绍了双缸液动平面七杆机构，并着重针对双缸以各自线速度同时推出这一情形，详细叙述了推导该机构输出杆件（线、角）速度计算往往表达式的过程。     

用对偶变换矩阵和同一性条件进行空间机构的位移分析

本文利用3×3对偶变换矩阵进行旋量的坐标变换,根据机构的同一性条件建立位移方程,并在求解过程中引进旋量的直角坐标进行旋量的乘法运算。这种方法既发扬了用同一性条件可较直接地建立位移方程[4]的优点,又避免了用对偶矩阵环形方程式建立位移方程[1]时比较累赘的缺点;并使得某些空间连杆机构的位移分析过程具有建立方程较直接、思路明晰、求解简单等特点。     

非球型手腕6R串联型喷涂机器人逆运动学分析

在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例.矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解.     

浅析无人值守热力站的设计与实现

介绍了无人值守热力站运行模式的设计思路,探讨了远程监控系统的构成及通信方式,论述了自动化控制技术在无人值守站运行中的实施与应用,阐述了该技术在解决热网平衡、管网调控及站点管理等方面取得的成绩。     

成层地基位移反分析的数值计算

承压板变形试验被用来测量地基表面和深孔的位移，进而利用反分析估计成层地基的弹性模量，评价大坝的安全性．研究了非均匀弹性问题中奇异积分的收敛性和算法．在分析反问题中误差函数的拟凸性质的基础上，利用非线性变换改善误差函数的拟凸性质，利用具有再启动策略的变尺度方法处理实测数据     

弹塑性位移反分析方法在地下工程中的应用

介绍了以实测围岩位移为依据反算作用于支护上的围岩压力的基本原理,同时为考虑塑性区的影响建立了弹塑性模型,并对计算结果利用各种图形和数据的方式来进行后处理,增加了可视性,它是预测,分析围岩压力,应力与变形非常有效的数值方法。     

单机1000kW以下微型水电站自动化系统设计解决方案

根据山西省境内多数水电站的运行及发展情况,从保护配置、系统配置和组屏方案等方面.对1000 kw以下微型水电站自动化系统的设计进行了具体说明,并对系统的功能进行了详细的阐述.     

电厂锅炉安装的监理控制措施

文章论述了电厂锅炉施工过程和锅炉试运阶段如何做好质量监督管理工作 ,强调重点做好施工工艺控制。     

苏州地铁车站深基坑工程的监测与分析

对苏州某地铁车站深基坑开挖过程中的变形进行了监测并分析了监测结果,总结了地下连续墙的侧向变形、地表沉降、管线沉降、支撑轴力的变化规律,为类似工程提供了借鉴.     

住宅小区智能控制与管理系统

介绍了一种住宅小区智能控制与管理系统的网络结构及其实现，在此系统中，家庭自动化系统采用有线电缆与电力线载波通信相结合的机制；家庭自动化系统与大楼集中控制站之间的通信通过RS485实现；大楼集中控制站、公用设施控制站与小区中央控制站之间的通信通过LONWORKS局部操作网实现。