机器人部队运动多目标合作追捕算法

针对现有追捕问题只研究单个逃避者又附加了诸如逃避者的速度慢、视野小、只能随机逃避等使逃避者处于劣势或与追捕者轮流运动等额外条件的问题,研究了相同速度和视野范围的逃避者和追捕者同时智能运动时的机器人部队运动多目标的合作追捕算法．该算法根据入侵者的不同类型,机器人部队首先执行运动目标承诺生成算法,由不同数目的机器人协商动态组成追捕团队,追捕团队再按运动多目标合作追捕算法进行合作追捕．仿真结果表明,机器人部队能够高效地合作捕获智能逃避的入侵者,算法的低复杂性可以在复杂动态环境下实时实现．     

自利Agent追捕联盟生成算法

多Agent合作追捕是多Agent系统研究的经典问题,在机器人等领域具有重要的应用前景。文章提出了面向任务的自利Agent联盟生成算法,该算法能同时处理多个不同类型的逃跑Agent的任务分配问题;因为追捕Agent和逃跑Agent速度相等,追捕联盟成员位置的分布十分关键,所以提出了基于贡献度的联盟成员选择策略;同时为了较好地体现追捕Agent的自利性,定义了需求度作为自利性的度量,解决了冲突协商且有利于资源的优化配置。通过与经典拍卖算法的比较表明,该算法显著提高了追捕成功率。     

基于Fast Marching方法的多机器人追捕算法

多机器人系统的追捕-逃跑问题是人工智能领域一个非常重要的问题.本文为实现多追捕者协作追捕逃跑目标,提出了一种基于Fast Marching方法的多机器人协作追捕策略.追捕过程中,追捕者数量多于逃跑者的情况下,协助追捕者通过构造“活跃区域”与主追捕者的合作,实现一种压迫式的追捕策略.     

机器人足球的最终目标及其实现途径

要论述了机器人足球的由来、最终目标及其实现途径 ,即按照半自主型、全自主型、类人型顺序发展机器人足球 ,在每一步研究过程中都需要研究比赛策略开发用的仿真型机器人足球 ,最后还提出了机器人足球的典型应用例子 ,即群机器人的追捕目标问题 .     

基于活跃区域的多机器人分层追逃算法

提出一种基于活跃区域的多机器人分层追逃算法,根据追捕时间及效率将多个追捕者和逃跑者分派到多个单一的双人追逃方案中,在追捕者多于逃跑者的情况下形成协作追捕者.协作追捕者观察需要其追捕的追逃者当前的运动曲线方程,利用快速推进法计算逃跑者未来的活跃区域,并根据该活跃区域执行压迫式追捕.通过对追捕者和逃跑者采用不同的策略进行仿...     

多机器人追捕-逃跑问题对策模型的研究

在机器人的研究领域里,多机器人的协调与合作成为了一个非常重要的课题。在这其中,分布式多机器人系统中的机器人之间相互协调与合作的典型问题就是追捕-逃跑问题。基于对策论的原理,针对多机器人的追捕-逃跑问题展开了研究,并将追捕-逃跑问题按空间、时间离散化后转为一个对策模型。     

基于短期预测的追捕方法

针对具有安全区的追捕逃避问题,抛开参与人是否理性的假设,提出了一种基于短期预测的追捕方法.由参与人短期内状态空间有限和伪蒙特卡罗方法原理阐述了进行短期预测的可行性.追捕方法的流程为:追捕方先根据物理条件限制预测双方的短期状态;根据反映对抗态势的特征计算出对手处于某状态时自身某状态的收益,并由此进一步获得针对同时刻对手各个状态的自身某状态的综合收益;估算出自身各个预测状态的综合收益后,选取某个状态作为短期目标,执行能到达该状态的行为.结合足球机器人一对一对抗的实践进行了仿真,结果表明该方法有效.介绍了在自主式足球机器人上应用基于短期预测的追捕方法的初步实验,证实该方法具有一定的实际应用价值.     

一种多帆器人协作围捕策略的研究

在二维受限环境中,研究多机器人对移动目标的协作围捕问题,结合追捕者与逃逸者的相对位姿,对多机器人围捕的初始状态条件进行划分,针对多机器人群体规模、速度、成功围捕条件进行讨论,并对目标机器人的逃逸策略和围捕机器人的围捕策略进行协调性动态调整,提出了采用夹角最大原则的逃逸策略,确定了迎面对角阻截与虚拟势点相结合的围捕策略。课题对分别将新提出的逃逸策略和围捕策略与原有逃逸策略和围捕策略相比较进行仿真实验,结果表明所提出的动态调整策略的有效性。     

基于GIS和GPS的城市公安系统

本文用GIS与GPS结合搭建可视化的城市追捕系统,采用ESRI公司的ArcGIS Desktop软件平台进行二次开发,实现系统的主要功能,其中GPS定位系统保证了定位目标的准确性以及目标坐标方位的实时更新,协助警方策划追捕方案,提高追捕的效率和准确度。     

基于NEAT方法的多机器人追捕-逃跑问题

针对连续环境下的多机器人追捕-逃跑问题,提出一种基于人工神经网络的方法,利用增强拓扑神经演化(NEAT)方法自动生成并优化控制单个机器人行为的神经网络,并通过联合单个机器人之间的行为实现多机器人协调控制.该方法避免了传统的人工设计神经网络所存在的缺陷.仿真实验显示:迭代50代后即可实现有效的围捕行为,其结果证明了该方法...     

虚拟供应链的物流运作模式

虚拟供应链是一种面向广大中小企业的供应链合作模式.在提出了虚拟供应链的一种物流运作模式--物流联盟的基础上,通过与其他物流运作模式的比较,分析和论述了物流联盟的概念和特点.从目标、任务、信息和支撑技术等几个方面建立了物流联盟的体系结构;并进一步对物流联盟的需求分析及设计阶段,物流联盟的组建和优化阶段、参与竞标、业务实施阶段进行了研究,解决了物流联盟运作过程的快速响应市场、优化设计与优化选择、分包配载和信息集成技术问题.     

一种多移动机器人协作围捕策略

提出一种在连续未知环境中实现多移动机器人协作围捕移动目标的整体方案.围捕包括包围目标和靠近目标,包围目标行为由强化学习算法实现.用状态聚类减小状态空间,利用Q学习算法获得Q值表,根据学习后的Q值表选择动作.对各种行为的输出进行加权求和获得综合行为,实现对移动目标的围捕.仿真实验获得了在不同条件下的围捕结果.结果表明,环境、hunter与prey的速度关系以及prey的逃跑策略对围捕效果都有影响.     

第三方物流企业战略联盟的发展模式分析

我国物流企业普遍的规模不足与战略资源短缺阻碍了企业竞争力的形成,企业孤立经营的传统模式需要被打破.我国加入WTO后,企业之间需要从对立竞争向合作竞争转变,而这一转换过程最有效的组织方式就是建立企业之间的战略联盟.本文分析了我国物流企业战略联盟的几种发展模式,提出适合我国第三方物流企业发展的动态联盟模型,并对如何保持成功的联盟关系给出一些建议.     

面向动态联盟的产品设计策略研究

在进行动态联盟供求节点分类的基础上，给出了一种动态联盟的结构模型，提出了一个基于动态联盟结构模型的产品结构设计过程与动态联盟结构规划过程相互交叉的产品设计方法。     

机器人惯性参数辨识的若干方法及进展

当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。     

新中国外交联盟观的调整及其当代启示

中国外交联盟观经历了从结盟到不结盟两个阶段。毛泽东时代,因国力受限,只能依靠盟国力量以求立足于国际舞台。80年代初,我国外交实现了由结盟向不结盟的重大转变。外交联盟观的调整,既是时代主题变化的结果,也是中国工作重点转移的需要,它使我国在国际事务中独立自主的形象更加鲜明,同时更有利于发挥我国在维护世界和平中的作用。     

面向中小企业的网络化制造

中小型机械制造企业迫切需要应用网络化制造来提高企业的竞争力 .本文介绍了一个面向中小型企业的网络化制造系统雏形 ,主要介绍作者在实施网络化制造时所遇到的若干问题——企业联盟的组织、盟员企业的选择、信息的传输及企业联盟中的协调工作等 ,并对解决这些问题的方法进行探讨 .     

智能机器人传感器的研究述评

先进的传感器技术是研制智能机器人的主要基础之一。而现阶段的传感器已很难满足智能机器人技术发展的需要。本文拟从上述立场出发，分析提出智能机器人传感器研究的新课题。     

空间机器人中相机标定方法探讨

由于空间机器人需要在线标定以及星载计算机计算能力的限制,对相机标定方法提出了特殊的要求。为此,该文对目前2种相机标定方法(线性标定和非线性标定)进行理论分析和推导,并结合实验结果对它们的实时性和精确性进行比较,从而确定在空间机器人中适用的相机标定方法。