两条Bézier样条曲线G~n连续下的光滑连接

利用插值方法,研究用一条样条曲线把两条不相连的样条曲线光滑连接起来的问题,给出了连接两条n次参数样条曲线为一条新的n次参数样条曲线的充分条件,并进一步得到了两条一次、二次、三次Bezier样条曲线在几何连续性下实现自然光滑连接的条件．     

一种用二次曲线偶逼近三次平面Bezier曲线的算法

［１］和［２］研究了用双圆弧逼近三次平面曲线的算法．采用二次曲线偶逼近三次平面Ｂｅｚｉｅｒ曲线，得到一种用二次曲线偶逼近三次平面曲线的算法，它保持逼近曲线的整体光滑性，比用双圆弧逼近精度高，速度快．本算法亦适用于用二次曲线偶逼近其它类型的三次平面曲线．     

两条样条曲线的光滑连接问题

为了解决用一条样条曲线把两条不相连接的样条曲线曲面光滑连接起来的问题,根据两个n次样条函数的光滑连接和样条曲线几何光滑连接之间的关系,结合由插值节点确定样条函数的方法和确定光滑样条曲线的条件进行分析处理,得到了两条二次、三次Bézier样条曲线的几何光滑连接的充分条件。这种连接可以通过添加合适的控制点实现。这些方法可以有效地解决两条样条曲线的光滑拼接问题。这个过程中,可以通过改变控制点的数量来调整连接曲线的形状。     

关于坛形窖的计算问题

沼气池多呈坛形，且是由一曲边梯形（曲线段为园弧）旋转而成的旋转体。本文用微积分知识解决了沼气池修建与使用中所需要的计算问题。     

钢框架顶底角钢带腹板双角钢连接的试验研究

通过钢框架顶底角钢带双腹板顶底角钢半刚性连接类型共五个原型试件在循环荷载作用下的拟静力试验,得到了各个试件M-θr滞回曲线及骨架曲线,从而间接得到了各类连接的抗震性能,分析了各类连接的能量耗散机制．在试验中,还记录了梁柱连接中重点部位的应变情况、节点域的变形情况以及柱节点域加劲板的变形情况．分析了每种类型的破坏机制及破坏原因．研究结果表明顶底角钢带双腹板顶底角钢半刚性连接在计算此类连接的连接刚度和抗弯承载力时应考虑双腹板角钢的影响．     

数控线切割机的自动编程

本文介绍的自动编程系统为人机会话型,简单、实用。用迭代法求解加工廓形的基点使编程规范化,非园曲线用等误差单园孤拟合法使拟合的圆孤段数为最少。程序采用BASIC语言,容易掌握。     

应用双剪应力屈服准则进行弹塑性分析

导出了双剪应力屈服准则在平面应力状态下的屈服曲线及其方程.应用双剪应力屈服准则对旋转园盘、厚壁园筒和具有园孔的大平板进行了弹塑性分析,将计算结果与用Mises和Tresca屈服准则计算的结果作了比较.     

园锥曲线的直径与切线之关系

在很多数学著作中,已对园锥曲线的直径和园锥曲线的切线分别地作了不少论述,然而却很少对直径和切线的相互关系给出简明的结果。因而在解决一些有关问题中,不能相互为用,取长补短。本文打算建立园锥曲线的直径与切线的相互关系的一些定理,从而给有关问题的解决带来新的途径。为了便于论证,我先罗列已有的直径和切线的主要结论,再论及相互关系,最后举例说     

基于Cn连接的两条样条曲线的重新参数化

研究用一条样条曲线把不相连接两条样条曲线光滑连接起来的问题,并得到一个定理;解决两条样条曲线光滑连接后,在弦较长的地方曲线过于平缓、在弦较短的地方弯曲过分的问题,并给出一个重新参数化的定理.     

Offset曲线的区间多项式逼近

用一个较简单的逼近格式去逼近：Bezier曲线的offset曲线，即用一个三次参数曲线去逼近offset曲线．通过分析逼近误差而由此给出了offset曲线的区间多项式逼近，即得到了一个包含offset曲线的区间Bezier曲线．同时给出了区间Beier曲线的区间控制点的大小与Bezier曲线控制顶点之间的关系．最后举出实例说明这种逼近方法可以与细分技术结合达到很好的逼近效果．     

阈值引导采样法的船舶轨迹简化算法

为了解决大多数的轨迹简化算法缺乏对轨迹多个特征的综合衡量的问题，提出了一种融合位置、方向、速度与时序等多个轨迹特征，基于阈值引导采样的船舶轨迹简化算法。该算法以角度阈值法思想为基础，计算轨迹点的前后多个特征差，与设置的阈值进行对比，进而实现对轨迹的简化。利用船舶AIS轨迹数据对该算法进行轨迹简化和轨迹聚类实验。实验结果表明,该轨迹简化算法在简化率、简化误差率上均优于角度阈值算法，能保留原始轨迹的形状，并且简化后的轨迹数据能运用于轨迹聚类，聚类效果良好。     

射程修正引信弹道辨识算法精度分析

研究用于射程修正引信的基于弹道上升段速度时间序列的弹道辨识算法精度.分析引起射弹散布的原因,选取初速和射角作为建立随机概率模型的初始参数.根据蒙特卡洛计算机模拟理论和方法,利用初始参数的随机值和弹道方程生成随机弹道作为实际弹道.利用弹道辨识算法对实际弹道进行辨识,比较辨识射程与实际射程得到弹道辨识算法误差.仿真结果表明,弹道辨识算法计算误差不大于0.1%.     

一种基于阳光的运动轨迹简化算法

阳光对运动轨迹的影响非常广泛,高效地估算出轨迹的光照信息,在简化冗余点的同时保留轨迹的阳光信息至关重要.本文提出一种基于阳光的运动轨迹简化算法,结合市内道路的特性解决上述问题.首先,提出一种方向模型用以抽象阳光和运动轨迹的关系;同时,提出一种与阳光方向相关的运动轨迹简化模型,并利用遗传算法求取运动轨迹中需要保留的点.最后,用美国明尼阿波利斯市的数据进行运动轨迹简化实验,实验表明运动轨迹的点集数量可以在参数T_max的控制下有效地减少.     

基于乌贼算法的无人机航迹规划

乌贼算法是一种新型的启发式仿生优化算法。提出了一种基于乌贼算法的无人机航迹规划算法。所构建的概率地图采用概率密度函数来对各种威胁源进行建模,非常适合表述战场环境的不确定特性。乌贼算法与传统的启发式算法相比,拥有更快的收敛速度。在此基础上设计的基于乌贼算法的概率地图航迹规划算法能够有效的缩小概率地图的规划空间,使得航迹规划搜索范围减少、时间缩短。仿真实验表明,该方案比传统概率地图航迹规划方法更能满足无人机航迹规划的要求。     

一种新的Q学习算法在机械臂轨迹规划中的应用

为了对二自由度机械臂轨迹进行规划, 提出了一种新的动态搜索Q学习算法。该算法不需要建立机械臂的数学模型, 直接对轨迹进行规划, 根据学习进程动态调整贪婪策略的比例参数, 并给出较传统方式更具客观性和公平性的定量策略评价单元。同时, 由动态更新机构在线更新学习经验。仿真结果表明, 新的Q学习算法能使机械臂更快速地达到目标位置, 并实现轨迹全局最优。     

基于改进鲸鱼优化算法的码垛机器人时间最优轨迹规划

码垛机器人在运行轨迹过程中所消耗的时间直接影响到了其工作效率,针对码垛机器人的轨迹规划的时间问题,提出了一种改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。在基础的鲸鱼优化算法基础上,利用混沌映射初始化种群,引入自适应的权重和改进收敛因子,以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。首先,根据 D-H 参数法建立机器人的运动学模型;其次,在关节空间中利用3-5-3次多项式插值函数对机器人末端执行器经过的路径点进行规划,然后采用改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。最后通过 MATLAB软件进行效果仿真和对比。结果表明,与其它同类的算法相比,改进的鲸鱼优化算法的求解精度更高,收敛速度更快。将该方法与轨迹优化结合,与未采用算法优化的3-5-3多项式轨迹规划所需要的运行时间相比缩短了22.46％,且各个关节轨迹平稳连续,验证了该轨迹规划方法的有效性。     

基于无迹卡尔曼滤波的无人机跟踪算法

基于四基站对无人机位置的定位数据,利用无迹卡尔曼滤波算法对定位数据进行最优估计,并预测无人机的运行轨迹,从而实现对无人机的实时跟踪.对经典的线性卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法进行仿真对比,结果表明,线性卡尔曼滤波算法虽然能跟踪预测轨迹,但有较大的误差,而使用无迹卡尔曼滤波算法能有效地减小误差,使跟踪预测的轨迹更加精确.     

基于改进遗传算法的电动汽车轨迹优化方法

在复杂障碍物环境中的轨迹规划方法是电动汽车智能辅助驾驶技术的一个重要研究内容.为了使得电动汽车能够在高速行驶工况下平稳转向行驶,提出了一种基于改进遗传算法的轨迹优化方法.本文基于五次多项式进行轨迹规划,用改进遗传算法对五次多项式的参数进行优化,使得规划轨迹满足车辆的动力学约束条件,从而使得优化后轨迹具有更强的可行性.实车实验结果表明,优化后轨迹比优化前轨迹能够更好地满足动力学约束条件,优化效果明显,车辆在高速行驶工况下按照优化轨迹行驶能够进行平稳转向行驶.     

高炮弹道仿真系统设计与算法实现

 群小目标飞行特征显控系统利用上位机传送的数据实现弹道轨迹仿真,将仿真结果与理想的弹道轨迹进行比较,判断弹道轨迹精度是否能满足预期的发射要求,评估火力发射技术是否达到预期成果。针对系统中的弹道仿真功能提出了一种三维弹道轨迹插值拟合算法,将三维离散的特征数据分解到射面和炮口水平面2个二维平面,在二维平面分别采用分段三次样条插值算法对离散的特征数据进行插值拟合,再根据插值结果绘制三维弹道轨迹图像。使用VC++ 6.0编写插值拟合程序,通过实例验证拟合出的三维弹道轨迹经过每一个特征点且轨迹光滑连续,满足拟合条件,达到轨迹仿真的要求。     

三维水平井随钻修正设计的优化方法及应用

在水平井实际应用中,实钻轨道常偏离原设计最优轨道．把实钻轨道与已设计最优轨道的状态变量差值作为参数,建立带有参数的三维水平井最优控制模型,把该模型转化为非线性规划问题求解,讨论了该非线性规划问题的最优解性质．依此性质给出一个全局最优的算法,并将其应用到实际水平井轨道设计中,数值结果表明模型及算法有效、正确。