一种四自由度串联采摘机械臂系统设计

为提高番茄采摘效率,降低番茄生产成本,本文设计了一种四自由度串联采摘机械臂系统。在设计过程中,笔者首先确定关节型机械臂构型,分析机械臂各杆长和工作负载,完后各关节电机选型;然后设计控制系统以及无刷电机控制流程;最后搭建实物样机,控制各关节的电机将末端执行器送到成熟番茄的位置完成采摘任务。     

柔性医用机械臂末端空间定位误差建模与分析

柔性医用机械臂末端定位的精准性对放疗非常重要,针对柔性医用机械臂末端空间定位精度差这一问题,分析机械臂的关节减速器动态回转误差和连杆柔性引起的末端空间定位误差。利用拉格朗日法建立了柔性医用机械臂的动力学模型,分析RV减速器的动态回转误差,建立RV减速器摆线针轮回转副的啮合刚度模型;在关节传动误差与连杆柔性的耦合作用下建立柔性医用机械臂末端空间定位误差模型,采用近似方法对机械臂动力学模型进行逆动力学求解,并拟合得到RV减速器输出驱动力矩和臂杆模态响应函数,通过仿真对比分析关节减速器RVSHPR-110E、RV320E、RV40E,发现RV减速器的刚度越大其产生的关节传动误差越小,从而造成机械臂末端空间定位误差也就越小。研究为柔性医用机械臂末端空间动态定位误差的补偿提供了理论依据。     

一类平面双连杆柔性臂动力学模型的研究

针对双连杆柔性机械臂的位姿控制问题，进行了动力学响应分析，建立了基于Lagrange方程的双连杆柔性机械臂动力学模型，描述了柔性臂关节转角的运动性态系统中柔性连杆的振动模式，为下一步柔性机械臂的控制研究提供参考．     

混凝土湿喷机机械臂的工艺及动力学分析

简述了岩石支护及混凝土湿喷机机械臂的基本概论及应用,对人工操作与机械臂湿喷工艺进行了比较,对各关节进行了动力学分析,总结了混凝土湿喷机机械臂的发展历史、研制现状、发展前景以及目前存在的主要问题。     

深空探测用采样机械臂设计

土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进行设计。     

一种具有定位功能的速充式溺水应急臂盒设计

【目的】改善现有水中救生设备体积庞大、携（配）带不便、无法进行有效定位的问题。【方法】在传统救生手表的基础上进行改进,通过弹性臂带设计来代替绑缚式腕带,使用内部封装有LED照明装置的模块来代替分立照明模块,采用拉环式自充气系统来代替顶针充气系统,增设国产纳米级北斗定位系统模块,从而设计出一种具有定位功能的速充式溺水应急臂盒。【结果】采用臂带设计能改善救生水表因仅能绑缚于手腕而导致的不适感和不便性,内部封装照明模块和拉环式自充气系统使该救生装置的体积进一步缩小,北斗定位系统模块使水中搜救更加精确。【结论】由于该应急臂盒水中佩戴更舒适、携带更方便、定位更精确、抗干扰性更强,因此具有更强的实用性和适用性。     

模糊数级数的绝对收敛性

利用吴从炘于2002年所得到的模糊数绝对值的一种表示式引入及运用模糊数的度量,讨论了模糊数级数的绝对收敛性,得到了模糊数级数绝对收敛的充要条件,并举反例说明模糊数级数的绝对收敛则模糊数级数收敛的逆命题是不成立的.     

基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究

讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.     

抽象积分的Newton—Leibniz公式

本文讨论抽象积分的Newton—Leibnig公式及抽象函数的绝对连续性.     

一种机器人大臂结构的优化设计

把优化设计理论应用于一种机器人手臂结构的研制,使用多目标优化设计的方法,建立了大臂的数学模型并求解,得到了最优设计方案,使其大臂的前端呈近似铅垂线运动,满足工作要求,同时兼顾了经济性。     

对改型布料机臂杆的破坏性试验及结果分析

<正>近年来,混凝土布料机在土建工地现场浇注中的应用越来越多,其功能是将搅拌好的混凝土泵送到需要浇注的部位,完成混凝土现场浇注的工序。在布料机运行工作中,臂杆有着举足轻重的作用,其设计方案和制造质量的优劣对整机性能的发挥至关重要。山西三隆机电有限公司在产品改型过程中,对HGY21型布料机的臂杆受力情况(根据实际工况)进行了破坏性试验,结果中臂出现了折弯,后在折弯部位发现有虚焊现象存在。为了确定该设备臂杆设计的可行性和制造质量的可靠性,笔者对此结果进行了分析。     

解电报方程的高精度差分法

设计出解电报方程的高精度绝对稳定的三层隐式差分格式，其截断误差阶为O(J2+J2h2+h4)．     

有挠绝对平行时空中的共形变换与动能张量迹反常

本文将共形变换的概念及路径积分量子化的一些方法推广至有挠绝对平行时空,在一些假定下讨论了在这类时空中标量场的能动张量迹反常,并推出了它的一般表式。     

秸秆打捆机的结构设计

我国是一个农业大国,小麦秸秆的合理利用是我国面临的一大问题,因为每年都会因为秸秆利用引发一系列的问题。本设计将打捆机的曲柄摇杆机构转变成椭圆齿轮驱动的转臂式打捆机构,不仅能提高工作效率,还能提高运动的平稳性。     

汽车悬架优化综述

本文针对含有球铰和衬套的汽车悬架控制臂优化设计进行了分析综述,确定了控制臂优化设计模型。根据分析,在采用了基于拓扑学知识的综合框架优化技术的悬架控制臂设计后,使控制臂的优化方向更为准确、工况载荷计算更加精确。采用该设计思路可以保障汽车行驶的安全性,从而提高驾驶者的行驶质量。     

工程车辆备胎机构仿真分析

针对工程车辆随车备胎机构在工作过程中出现较大冲击振动的现象,采用多体动力学分析软件对工程车辆随车备胎机构进行了动力学仿真,分析了随车备胎机构,在备胎重力作用下并且无液压力作用时,得到翻转臂与固定架的作用力矩和备胎在达到规定位置时翻转臂与限位部件的接触力,分析了将液压阻力等效成弹簧,在备胎重力下弹簧位移量和力的变化。根据分析结果提出了一定的优化改进建议。     

时态数据采掘中的时态型与时间粒度研究

研究了时态型与时间粒度的有关理论,提出了时态型、时间粒度、粗时间粒度、基时态型、基时间粒度和基准时间等概念,并研究了它们在刻画绝对时间的关系,最后给出一个一类简单频繁事件式发现的例子,对于研究时态数据采掘具有重要意义。     

新建福州至平潭铁路接触网整体腕臂结构技术

本文介绍了新建福州至平潭铁路接触网整体腕臂结构技术条件,说明了整体腕臂结构计算、装配的关键工艺和有关要求,指出了运营维护中的注意事项。     

基于MATLAB Robtics Toolbox的机械臂轨迹仿真研究

本文基于MATLAB Robtics Toolbox建立MOTOMAN-HP0020D-A00机械臂仿真模型,并进行机械臂正逆运动学仿真,验证模型的正确性。最后,采用七次多项式插值算法完成机械臂轨迹规划。结果表明。算法准确合理,可为后续机械臂控制设计提供依据。     

基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究

将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和EtherCAT的视觉伺服7自由度机械臂仿真平台。在ROS系统上,利用颜色机器视觉(Color Machine Vision,CMVision)算法实现了抓取目标的快速识别和定位;基于机械臂的D-H模型,求解得到逆运动方程,规划机械臂的轨迹,并应用比例、积分、微分(Proportion,Integration,Differentiation,PID)算法进行控制;在Linux上构建实时内核,利用EtherCAT技术实现了机械臂末端执行器的快速准确移动控制。测试结果表明,该平台能够实现目标的快速识别、定位和抓取,具备良好的稳定性和可操作性。