带驻留约束的多机械手制造单元的调度算法

为了有效地解决多机械手制造单元适应带驻留约束的多品种调度问题,提出了基于瓶颈的推拉式算法.首先,进行了调度问题域的描述,以最小Makespan为目标,建立了数学模型.在此基础上,提出了一种以瓶颈工作站为界,通过逐级回溯和递推来优化机械手动作组合,同时降低产品在机器上的驻留时间的启发式调度算法;该算法结合时间缓冲概念,有效地解决了共享工作站的机械手冲突问题,防止了死锁现象的发生.最后,通过仿真实验对提出的基于瓶颈的推拉式算法进行验证并与拉式算法进行比较,结果表明,该算法能够有效地实现多品种、带驻留约束的多机械手制造单元的调度,且性能优于拉式算法.     

基于逆多体动力学的轮式悬架移动并联机械手参数优化研究

针对移动串联机械手不能很好的满足高速、大负载、准确作业等性能要求,提出轮式悬架移动并联机械手这一新的构型.基于逆多体动力学相关理论,考虑建模方法的通用性与完备性,在笛卡尔坐标系下构建了系统逆动力学模型,并以此为基础,综合考虑系统驱动电机能耗为优化指标,进行移动并联机械手构型优化.最后提出二维搜索优化算法并进行数值仿真进行验证,得到一组最优机械手几何参数.     

水下无人航行器机械手系统动力学建模与协调运动轨迹优化

针对水下无人航行器和机械手系统,研究了动力学建模与协调运动的轨迹优化技术.基于水下无人航行器和机械手系统的运动学模型,使用Newton-Eulerian方法反向递推得到系统的动力学模型,系统分析了恢复力矩和耦合作用力,并以动力学模型为基础,通过对偶原理结合遗传算法建立了水下无人航行器和机械手系统协调运动的轨迹优化算法.仿真结果表明,在没有协调运动轨迹优化和航行器姿态控制的情况下,手臂的俯仰和摆动对航行器产生比较大的影响,所建立的协调运动轨迹优化算法通过航行器和机械手协调运动较大地减小了作业过程中恢复力矩对航行器的作用,使得航行器具有更多的控制力保持作业中的姿态并应付外界扰动,通过和微粒群算法的比较证明了该算法的优越性.     

微装配机器人系统研究与实现

提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向微装配机器人的TSB分级智能控制方法.装配实验表明:该系统能实现对亚毫米零件的精密装配.     

机械手智能测控系统设计

在现代自动控制系统中,为了尽可能地减小工人的劳动强度和提高工作效率,利用PLC技术和数字PID算法,对传统的机械手控制系统进行了智能化的改造,研制了智能机械手．理论分析和实验结果表明：该系统可对机械手实施测控任务,实现机械手的智能化控制,从而提高了机械手的工作效率和可靠性．可广泛应用于自动控制领域．     

考虑多晶圆流的集束型设备群调度方法

为有效解决集束型设备群多品种晶圆调度问题,构建考虑多晶圆流集束型设备群调度算法.统筹考虑多晶圆流、驻留和资源约束等特征,并以系统Makespan最小为目标,建立数学模型.集束型设备群调度分解为外层晶圆序列决策和内层机械手调度两个阶段,采用蚁群寻觅结合双向搜索策略,将蚁群算法融合到晶圆时间约束集搜索算法迭代过程中.在此基础上,提出了ASTC(ant systems and time constraints)调度算法.对该调度算法进行仿真实验分析,结果表明该算法的有效性.     

水轮机叶片修复用弧焊机械手及其控制

介绍了水轮机叶片修复用示教再现型弧焊机械手系统的基本结构、功能及其示教方法 ,并给出了它的插补算法和再现结果 .结果表明 ,该机械手再现精度基本保持在 0 .8mm以内 ,能满足修复工作的要求 .并且已能进行多种曲面的再现     

一种机械手的鲁棒学习控制器的设计

本文介绍了一种应用于机械手的鲁棒学习控制器.该控制器包括一个鲁棒反馈控制器和一个迭代学习控制器,能够抑制由于参数变化、机械非线性、非模型动态特性带来的扰动,使系统获得良好的性能.本文应用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的收敛性.仿真结果表明该控制器能够有效地控制机械手.     

树形平面机械手的动力学方程

用图论的观点和多刚体系统动力学中增广体概念,对多关节平面机械手的树形结构系统有向图进行研究,导出该机械手便于进行数值计算和程序设计以广义坐标表出的动力学方程。并对机械手各构件为杆状的情况,作了具体分析。     

工业机器人的自适应控制

提出了一种自校正型自适应控制法进行机器人机械手的位置和速度控制。复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化,模型的参数由回归模型算法确定,而这种算法使模型误差的二次方的总和为最小。自适应控制器基于差分方程模型和选定的性能指标进行设计,控制器的增益使用系统参数的估计值在线计算。给出了PUMA560 机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。