机械手爪设计仿真

设计了模拟ROV水下机械手爪的机械结构,阐述其工作原理并针对设计要求中手爪夹合力的大小进行电机选型.用Solid Works软件对其进行三维建模,然后导入到Adams软件中对手爪开合机构进行动力学仿真分析,仿真结果表明,机械手爪开合运行平稳,输出夹合力符合理论值要求,电机选型成功.     

Diamond高速并联机械手

为了突破Delta机构的知识产权,为我国相关行业提供具有国际竞争力的核心装备,天津大学在国内率先开展了高速抓放操作用高速并联机器人的创新设计与关键技术研究,实现了1项Diamond机构原始发明创新和2项延续发明创新,即电池分选装备和软袋装箱设备,项目取得了显著效益且应用前景广泛。     

变拓扑并联轮胎成型鼓机构的动力学分析及仿真

针对一种新型并联轮胎成型鼓机构进行研究,对该机构进行了结构学分析,确定了该机构的自由度,并利用UG建立了该机构的实体模型.通过建立拉格朗日动力学方程对该机构进行了动力学分析,并利用ADAMS进行了仿真,为其应用提供了一定的理论依据.     

用Simulink实现柴油机的建模与仿真

提出了柴油机数学模型求解的边界条件。首次建立了基于Simulink的柴油机零维仿真模型 ,并对其进行仿真 ,仿真结果与实验结果较为吻合 ,论证了模型的正确性以及利用 Simulink进行柴油机建模与仿真的有效性     

并联机构动力学建模和控制方法分析

并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件．根据并联机构特点分析了4种动力学建模方法,即牛顿一欧拉方法、拉格朗日方法、拉格朗日一达朗贝尔方法和微分几何原理．分类阐述了并联机构的不同运动控制策略,其中包括基于运动学模型的控制、基于动力学模型的控制、基于性能的控制和冗余驱动控制．认为完备的动力学建模、动态参数辨识、自适应控制以及多目标优化控制等理论和技术是并联机构控制研究中需要解决的关键性问题．     

二并联数控螺旋面钻尖刃磨机床的动力学仿真

研制了一种新型二并联数控螺旋面钻头尖刃磨机床.该机床的数学模型简单,计算方便,易于实现实时控制.介绍了该机床的结构形式和特点,并用拉格朗日方法建立了二并联数控螺旋面钻头尖刃磨机床的动力学模型.以此为基础,在Matlab/Simulink环境下实现机构的动力学动态仿真.仿真得出的时间曲线能够直观地反映出二并联数控螺旋面钻头尖刃磨机床在工作状态下直线电机的驱动力以及动平台运动参数的变化情况.仿真结果表明,该并联机构动力学特性良好,具有极大的实用价值.     

移动机器人动力学建模及运动控制仿真

智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力，而系统的耦合性又降低了系统的可控性，这增加了机器人精确导航的难度．本文介绍了机器人系统的动力学模型，并通过PD-PID控制器进行了信号仿真．证明了该模型的合理性和PD-PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.     

两指并联微操作手的动力学建模及仿真分析

设计一种由直线超声电机驱动的两指并联微操作手,建立其刚柔耦合动力学模型,并进行仿真分析.采用分支结构建模法,将微操作手分为1个圆盘手指子系统和3个对称的运动链子系统,分别推导其动能和势能,利用拉格朗日方程对微操作手进行动力学建模.构建微操作手的刚柔耦合仿真模型,由反向和向前动力学仿真计算得到电机输入和手指操作末端的位移...     

曲柄滑块机构计算机动力学仿真

应用功能原理建立曲柄滑块机构的动力学数学模型,在此基础上编制了Ｗｉｎｄｏｗ９５操作系统下的动力学仿真软件,仿真机器真实运动规律和飞轮的调速作用。     

浅谈机构动力学仿真

机构的运动学与动力学研究一直以来就是机构设计和分析的重点难点之一。通过重点对曲柄滑块机构的运动学和动力学的仿真来阐述机构运动学和动力学仿真方法。     

并联型有源电力滤波器的Simulink建模与仿真

采用Matlab仿真软件中的Simulink,提出了并联型有源电力滤波器的一种数值建模与仿真方法;使用该方法能将有源电力滤波器的工作过程及有关波形准确直观地显示出来.仿真结果表明:参数选择适当时,有源电力滤波器的补偿电流能很好地满足补偿要求,几乎可以实时跟踪谐波电流.该仿真方法为有源电力滤波器实验装置向成型产品的转化提供了一定的理论参考.     

基于Simulink的动态电路分析

介绍了Simulink应用于动态电路仿真分析的方法,以一个实例详述了图形输入式建模、参数设置、仿真配置、Matlab绘图分析等步骤．指出了联合运用To File、To Workspace和Scope模块,实现不同参数情况下仿真分析的优越性．     

某型激光末制导炮弹六自由度弹道仿真

目前用于激光末制导炮弹弹道模型的仿真都是通过语言编程实现.这种方法编程复杂、编程时间长,程序可读性和可调试性较差,且对编程人员要求较高.由Mathworks公司设计的Similink仿真工具被广泛用于弹道计算和仿真并趋于成熟.建立了基于Simulink的某型激光末制导炮弹六自由度名义弹道仿真系统.仿真结果表明,仿真系统实现了对该型激光末制导炮弹六自由度弹道的正确仿真.     

在Matlab/Simulink环境下的动态铣削力仿真

以圆周铣削颤振理论为基础，考虑瞬态切屑厚度及刀具有效前角对动态铣削力的影响，建立一种更准确且更实用的圆周铣削过程的动力学模型．运用数字仿真技术，在Matlab／Simulink环境下建立铣削力系统的计算机仿真模型；利用已有的试验数据，对动态铣削力模型进行了仿真研究．仿真结果表明，该模型的有效性和合理性，能够正确反映铣削力与各种切削参数之间的关系以及刀具的振动状态．     

基于Simulink的混沌金融系统仿真与分析

本文对非线性一混沌金融系统进行了特征分析，得到了方程的三个平衡点。利用建立的Simulink模型进行仿真与模拟，并绘制出验证“蝴蝶效应”的图形以观察初始条件的微小变化对混沌的影响。最后采用MATLAB软件与Simulink工具箱混合编程对混沌形成机制的进行探索。Simulink仿真为混沌的研究提供了新的途径。     

猫追老鼠的Simulink动画仿真

对于数学建模中经典的猫追老鼠问题,建立了该问题的微分方程模型,在此基础上构建了相应的Simulink模型,然后在Matlab软件的Simulink环境下进行仿真,给出了微分方程的数值解.在仿真过程中,通过编写S函数的方式,用动画模拟了猫追老鼠的全过程.     

MATLAB和Simulink环境下控制系统的动态仿真

文章着重阐述了在MATLAB和Simulink环境下对实际控制对象的动态仿真的过程和意义。同时对两种仿真方法进行了比较。     

基于Simulink的多集总热容系统非稳态导热的模拟及分析

以Simulink为平台,对简单的多集总热容系统的非稳态导热进行了不同条件下的定量分析,并得出了满意的数值结果,符合相应条件下的理论定性分析结论,由于Simulink的模型化图形输入,使得模拟过程更形象,具有一定的研究和实用价值.     

滞环SVPWM整流器的Simulink仿真

针对目前电流滞环控制存在的缺点,提出了一种基于不定频滞环的空间矢量脉宽调制(SVPWM)电流控制方法,这类控制方案将滞环控制与SVPWM控制有机地结合起来,在取得快速电流响应的同时,降低了开关频率,提高了系统运行效率.本文介绍了基于不定频滞环的SVPWM电流控制原理,并用Simulink模块库建立了仿真模型,仿真结果表明了该控制策略的可行性.     

基于Simulink的连杆压力机机构运动仿真分析

以连杆压力机机构为研究对象,对其运动学参数建立数学模型,并利用MATLAB／Simulink强大的计算功能进行仿真,得出了压力机冲头滑块的位置、速度、加速度变化曲线,为连杆压力机的设计提供参考和依据．