装配机械手综合误差分析与误差元素建模研究

以矩阵变换为基础,分析装配机械手的综合误差,导出末端误差表达式,得出末端误差与各关节误差源之间的关系,采用回归分析方法建立误差元素的模型。实测误差数据建模曲线与软件仿真误差元素模型曲线对比表明,采用该方法所建模型曲线更接近实际。     

夹具的定位误差模型

建立了定位元件公差和工件定位误差之间的映射模型，利用该映射模型，给定工件的位姿精度，进而确定定位元件的公差要求；而给定定位元件的公差，可以确定完全定位、欠定位和过定位时工件的位姿误差，一旦工件的位姿误差确定后，利用该模型可以确定工件上一系列评价点的位置误差。     

柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿

利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。所提出的误差补偿方法能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度     

机械手单关节的混合模糊控制模型

本文建立了机械手的单关节控制模型,并提出了一种基于模糊理论的机械手控制方法－－混合模糊控制,克服了传统方法对机械手控制的静态误差不稳定,响应速度慢、平滑性差等问题,进而提出了关于机械手控制一个方向。     

软管插放机械手的结构设计及其优化

本文介绍了超声波塑料软管灌装封尾机中新增设的软管插放机械手的设计方案，分析其设计思路、结构特点以及达到连续自动化生产的良好效果。     

三角形定位算法的误差分析

为了研究三角形内定位误差,首先对三角形定位进行建模;其次在对该模型分析证明的基础上得出三角形内最小定位误差出现的条件;最后基于该条件抽象出了三角形内定位误差的变化规律,并通过实际测试验证该规律的正确性.得出的结论均来自于推导计算,为定位算法研究提供了有力理论依据与支持.     

SIWR—Ⅱ型水下机械手控制特性及误差分析

本文分析了SIWR-Ⅱ型水下作业机械手动力机构的传递函数、零位特性及静态特性,最后分析计算了SIWR-Ⅱ型水下机械手稳态负载误差.     

无误差回转式手指 种新型的机械手夹持器曲线设计

现代工业的发展使得机械人的应用越来越多。夹持器是工业机械人的重要部件之一。在工业中园形物体要比任何其它形体出现的要多些,因此,抓取园形物体的机器人将有着广泛的应用。本文借助于计算机,设计出一种与以往不同的新型机器人回转式夹持器,用它可以迅速、准确地抓取各种不同直径的园形物体,并且结构简单。     

轮式移动机械手的优化构形

为了揭示移动平台和机械手间的本质关系,可将移动机械手加以简化,采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形,得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系,此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打了一定基础。     

论西部民族地区建构和谐社会的定位与支点

西部民族地区由于其特殊的条件,因而在构建和谐社会中,其在历史价值上要定位在整体和谐发展,在建构方案上要定位在社会事业优先发展,在建制形态上要定位在物质文明、制度文明、精神文明递进的三个层次上进行。构建的支点一要转换思维为和谐社会建构提供理念支持,二要建构分享利益机制,三要营造一个化解高危社会风险的空间。     

直接法用于单相电机优化设计的研究

本文提出了电机优化设计的数学模型，介绍了直接法中虎克－杰夫法在优化设计中的应用。论文以材料费用为目标函数，铁心长度及绕组匝数为变量编制了计算程序，对单相电机进行了优化设计并给出计算结果。     

单产品间歇过程优化的研究

研究了类似对二氯苯间歇结晶过程的最优化设计问题,考虑附属设备与主体设备构成网络的情况,提出了最优化数学模型,并建立了相应的软件。此外针对能够适用于解大规模问题的最优化算法作了进一步的探讨。采用单维搜索的方法求解了几个问题,表明:所提出的方法具有运算速度快及适应性强的优点,可以预测,在此基础上有可能进一步开发出通用的软件。     

小型旋耕机传动参数的优化设计

对小型旋耕机的传动进行了分析，提出了多目标函数优化模型，讨论了多目标函数优化的处理方法．为小型旋耕机的结构优化设计提供了比较有效的手段．     

单级轴流风机优化设计的研究

本文根据单级轴流风机的特点,提出了一种以工作轮效率最高为目标、环量梯度为控制变量、同时考虑到各种气动约束、几何约束等条件的最优控制优化模型.利用耦合罚函数方法及拉格朗日乘子方法,将有控制约束、状态约束的最优控制问题转化为无约束的最优控制问题.提出了一种无须进行两点边值迭代计算的简便方法,并用该优化方法设计了变功流型的双向轴流风机,其计算效率较常规等环量流型的要高4%左右.模型风机沿叶高气流参数的实测值与计算值吻合较好,表明本优化方法合理可行,具有较好的效果.     

螺旋油楔动压轴承的优化设计

应用多目标优化技术，对该螺旋三油楔动压轴承的结构参数进行了研究；采用极小一极大优化方法有效地解决了动压轴承各分目标函数相互矛盾的问题，开发了一种用于轴承优化的交互式多目标优化程序系统。     

单OTA二阶滤波器的多目标优化设计

构造了ＯＴＡ二阶滤波器优化电路，经优化计算，得到了电路参数间的优化关系，为该滤波器的设计和使用带来了极大方便图１，表３，参３     

加工单螺杆压缩机圆台二次包络啮合副星轮用的滚刀的研究

单螺杆压缩机的圆台二次包络啮合副具有较好的齿面性质，但加工星轮用的滚刀的制作较困难，通过优化刀片的位置，将有限刀片滚削时产生的凸度误差控制在允许的范围内，从而减少了刀片数，降低了镶片星轮滚刀的制作难度，给出了圆台二次包络啮合副的齿面方程，镶嵌刀片的刃口曲线，凸度误差的计算方法和刀片槽有关参数的计算，另外，还给出了一个算例。     

基于最小二乘的MEVVA源产生的金属镍等离子发射谱线的单峰拟合

在MEVVA源产生金属等离子体的发射光谱诊断的过程中,需要用＂Plasus Specline＂光谱分析软件对光谱仪采集到的等离子体发射光谱数据进行标定.但是受光谱仪分辨率的限制,某些谱线虽然有较高的谱线强度,但是标定结果与实际情况不符或者是由于不存在明确的峰值波长而不能准确标定.为解决这个问题,本文根据最小二乘法的函数逼近原理,结合原子发射光谱的多普勒展宽和洛伦兹展宽机制,在只考虑一种展宽机制的前提下,分别用高斯线型和洛伦兹线型两种轮廓函数对以上2种谱线进行函数逼近,即对光谱仪采集到的发射光谱数据点进行单峰拟合.用逼近函数的中心波长作为该谱线的波长并用分析软件对其进行标定,从而实现用＂Plasus Specline＂软件对光谱仪采集光谱信号中每一条谱线的准确标定.在函数逼近的过程中,分别采用改进后的牛顿迭代法、变量轮换法和模式搜索法3种优化方法求解逼近函数,并对这3种方法的优化效果进行比较.