基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统

针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性，开发了一个可在Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统．该系统采用单处理器结构，可在通用的工业计算机和Windows NT加RTX实时扩展环境下运行，具有良好的实时性和友好的图形用户接口．系统软件采用3层递阶结构和模块化设计，各模块之间的通信被抽象和统一为接口，并且通过灵活的接口配置于系统对接口进行配置，可灵活地添加或删除接口，使系统软件具有良好的开放性和可扩展性．为了便于推广应用，采用标准C语言作为机器人编程语言，并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用，使用户可方便地修改和添加控制算法．     

开放式数控系统的研究

对PC平台下设计实现开放式数控系统进行了研究，并讨论实现了一种Windows操作系统下实时控制解决方案。     

基于Windows NT和Linux的开放式数控系统

论述了一种新的开放式数控系统——WLONCS(Windows NT and Linux based Open Numerical Contro1 System)．WLONCS把数控系统的功能实现抽象为一系列功能模块、把操作系统的任务实现表示为一组任务框架．WLONCS的任务模块是可独立运行的实现某种控制功能的程序模块，它是通过在任务框架中集成某些功能模块的功能而得到的．一组相关的任务模块组合在一起可以构成一个具体的数控系统．WLONCS可以产生基于Windows NT RTX的数控系统和基于Linux RT Linux的数控系统．     

基于网络的开放式机器人通用控制系统的研究

敏捷制造是21世纪制造业的发展方向,而敏捷制造要求设备具有开放性、通用性和网络功能。基于这一前提,提出了一种基于网络的开放式机器人通用控制系统。经实验证明该通用控制系统是可行有效的。     

基于 Windows NT 平台的智能机器人控制软件

从实时控制系统所要求的几方面分析了ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ用于实时控制的优点,并应用ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ作为平台,研制了一套智能机器人控制软件系统,该系统为机器人提供人机接口、数据通信、控制算法解算、多任务作业管理等功能,使机器人能自主地完成机械手运动和猎取目标等控制工作．     

The Modeling Strategies for Open SOftware Architecture of Robot Controller

Although the modeling technologies for open robot controllers have been discussed widely,not much literature is devoted to the actual general modeling principles and strategies.The reason is that many researches focus on specific application fields.This paper accommodates for this lacuna and provides some general modeling principles and strategies.At last,the actual new modeling method-Hierarchical Object-Oriented Petri net (HOONet)which has been proved to be an effective modeling methodology,is used to illustrate the modeling strategies.     

开放式数控系统体系结构的开发研究

归纳了开放式数控系统具有的特性,提出了建立开放式结构的数控系统应解决的功能要素确定、系统描述、功能要素的交互方式及彼此间的接口协议4个主要问题·而且针对这些问题,论述了开放式数控系统体系结构各功能要素的确定和控制器体系结构功能构成,并从系统层次化控制结构、系统中的控制流、数据流和构成系统结构模块的组织结构等几方面详细论述了开放式数控系统多角度描述的特点、及系统构成要素之间的关系·最后采用C++语言,给出了控制器中重要的伺服控制功能的接口定义描述,并总结了开发过程中存在的不足之处·     

基于Windows98的开放式数控系统研究

文章论述了基于Windows98的开放式数控系统,重点对界面模块、管理模块以及伺服模块进行了研究,这些是构成系统的关键问题。     

适于大规模自主移动机器人的体系结构

为解决机器人数目多时控制机器人计算量大的问题,提出一种适于大规模自主移动机器人系统的体系结构,包括系统的群体结构和系统内单个机器人的体系结构。群体结构采用有别于传统意义的混合结构,其中的递阶部分仅为任务层服务,控制信息量较少;运动层的协调由机器人自主实现。因此,该群体结构适于大量自主移动机器人组成的系统。在确定了群体结构的基础上,又提出了系统内单个机器人的体系结构,单机器人采用分层的混合结构,结合了反应式和慎思式结构的优点。整个控制结构较好地实现了机器人的运动自主性和任务合作性的有效结合。     

一种开放式体系结构经济型数控装置的研制

以自行研制的一套开放式经济型数控装置为例,说明开放式经济型数控系统所具有的功能及其软、硬件组成,介绍了该系统的核心部件－运动控制卡的设计原理。该卡采用通用的芯片进行设计,其成本低廉。该数控装置已成功地运用于旧的封闭式数控系统改造中。     

开放式数控系统分布式智能协作体系的研究

数控系统日益密集的集成化软硬件设计,可能引发整体运行资源的消耗过度和功能与接口的无序扩展.为此,采用适当的分布式设计结构和分散型节点控制策略,向层次化系统结构中引入多维特征和浮动标示算法、独立性和智能级别的动态指派、统一格式信息交互模型和面向任务的节点驱动机制等设计思想,建立了基于开放结构数控系统的分布式智能协作体系的基本框架,从技术原理上提出了协调数控系统集成性和复杂性的有效方法.     

基于焊接机器人的自动化控制系统的设计

焊接机器人是一种专门从事焊接的工业机器人,是可编程的自动化控制操作机,由于其特殊的用途,降低了对工人技术的要求等特点,广泛应用于汽车焊接及其零部件生产中。控制系统是机器人极其重要的组成部分,通过对硬件、软件的研究与设计,构建了焊接机器人控制系统,通过测试与试运行,完全符合特定产品工业生产的需要。     

开放式自主移动机器人系统设计与控制实现

采用面向对象的方法设计了一个自主移动机器人系统--Frontier-I,并将Linux/Unix 下的进程间通信机制应用到系统的设计中.该系统基于Windows操作系统,采用全向视觉,能够实现诸如避障、导航和机器人足球等复杂的任务;在模块化的设计下,系统能够方便地加入新的模块以扩展其功能.     

基于最优控制的倒立摆系统

对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究.首先建立了系统的数学模型,然后运用线性二次型最优控制策略设计控制器,并进行了仿真研究,最后在实际设备上完成了实时控制实验.仿真和实验结果表明,控制系统具有优良的品质和特性,不仅动态性能和稳态性能好,鲁棒性也很强.     

基于Cricket无线定位的移动机器人控制系统

移动机器人系统的定位问题是移动机器人导航控制的前提.将Cricket无线定位技术与移动机器人控制系统相结合,建立一套基于无线传感器网络定位的机器人控制系统,完成了Cricket无线传感器网络定位系统与移动机器人系统的信息传输与集成,实现对移动物体的定位、导航与控制.在静止情况下,Cricket系统的定位精度较好,定位采样数据误差在3cm内波动.当移动物体以较快速度变换位置时,系统的延时时间约为60ms左右.     

救援机器人无线局域网控制系统研究

以一种履带式移动机器人作为控制平台,介绍了通过无线局域网对救援机器人进行远程控制的客户端—服务器端系统。构建了基于TCP/IP的机器人远程通讯协议,并采用了一种先进的视频传输技术实现了图像的实时传输,从而实现了救援机器人的无线控制和实时监控。     

一种基于AT89C52的管道机器人控制系统

本文阐述了一种管道机器人控制系统,该系统由上位机、下位机子系统组成。上位机子系统为计算机主控单元,下位机子系统以AT89C52为核心,上、下位机子系统通过串口进行通信。直流电机的驱动电路采用桥式回路,直流电机远距离的通讯采用RS485通讯规范。     

—种基于AT89C52的管道机器人控制系统

本文阐述了一种管道机器人控制系统,该系统由上位机、下位机子系统组成。上位机子系统为计算机主控单元,下位机子系统以AT89052为核心,上、下位机子系统通过串口进行通信。直流电机的驱动电路采用桥式回路,直流电机远距离的通讯采用RS485通讯规范。     

Windows环境下自调匀整系统实时控制的研究及其在针梳机上的实践

随分工控机(IPC)越来越多地应用于自调匀整系统中，如何在Windows环境下实现自调匀整系统的实时控制就成为一个虽待解决的问题。首先分析了Windows下实时控制实现的难点，提出了VxD和Win32程度相结合的方案；然后以开环自调匀整系统为重点，根据开环自调匀整系统的一般模型，提出等距离采样一匀整控制算法，该算法能够较好地解决圈量和匀整的配合问题；最后以针梳机为例，给出硬件和软件的实现方法。提出的实时控制的实现方法不仅适用于开环控制系统(即使高速并条机自调匀整装置)，对于闭环、混合环也有一定的参考价值。     

一种模块化结构的开放式计算机数控系统

基于一种权威的开放式模块结构控制器标准，提出了一个具开放式结构的计算机数控系统．该系统由多个模块组成，并采用统一建模语言(UML)进行初步建模．这些模块能够被静态(动态)地进行配置或重配，以适应不同的加工需求．通过应用模型驱动结构体系，实现了系统具体实施之前模型层的功能验证，而非传统的程序代码层的验证，从而显著地降低了产品开发周期．文中还对DLL，COM，DCOM和．NET组件等系统实现技术进行了比较，结果表明，．NET组件技术尤其适合于开发计算机数控系统模块．