挠性转子动平衡小型试验与现场平衡

本文叙述了挠性转子动平衡与刚性转子动平衡的不同特点。从分析挠性转子的振动特性出发,阐述了挠性转子动平衡的基本原理。本文介绍了在实验室里进行挠性转子动平衡模型实验的概况。实验结果指出,对挠性转子找平衡,可以通过对轴承坐振动的测量,再根据振型规律及振型函数正交原理,参考振型曲线选择平衡校正平面的位置,逐阶地对转子进行质量校正,最后达到工作转速下转子的总体平衡。本文还介绍应用这个实验成果,有效地对国产第一台20万瓩废汽轮发电机及30万瓩双水内冷汽轮发电机转子进行现场平衡,大大地减少了平衡次数,缩短了找平衡工作时间,提高了平衡质量,达到了动平衡的技术要求。     

高速风洞挠性喷管控制系统的开发

针对高速风洞模拟试验中对挠性喷管的控制要求,本文提出了一种基于PMAC运动控制卡的控制系统,通过PMAC运动控制卡控制安川交流伺服系统,以产生挠性喷管成型所需的各个点的位置,再由液压系统推动定位机构进行低压成型与高压紧缩,使挠性喷管产生不同的型面,进而产生不同的试验风速     

挠性轴陀螺转子的平衡问题

近十年来对于挠性轴转子的平衡提出了并采用了多种方法。这些方法可以分为明显的两类,决定于是否把轴作为刚体进行平衡。本文集中注意力于影响挠性轴转子平衡的灵敏度的因素。此外,文中还提出了改进挠性轴陀螺转子动平衡的一些建议。     

挠性传动凸轮的数学模型

Ⅰ引言本文着重讨论凸轮机构的一种特殊形式——挠性传动凸轮的数学模型。它是通过钢带传动,以实现特定的函数转换关系。也就是由钢带的不同斜率,实现两定轴转动轮的瞬时速比,以得到各种物理量之间的转换关系;因而可应用于仪表和自动控制机构之中。在进行设计工作时,要根据特定的函数转换关系,去求凸轮轮廊线的数学表达式。我们以某种典型产品为课题,对挠性传动凸轮的数学模型进行了研究,并用电子计算机对所推导出的凸轮轮廓线的公式计算了一些数值结果,初步满足了生产的需要,对再一     

石英挠性摆式加速度计全数字化伺服回路

为将石英挠性摆式加速度计与现代化控制技术更好的融合在一起,设计了一种全数字型的石英挠性摆式加速度计的伺服回路,并通过建立石英挠性摆式加速度计数学模型,提出对其前端信号进行A/D高速差动解调、二元调宽脉冲控制、可逆计数数据采集等成套的数字方法,实现对石英挠性摆式加速度计的全数字化控制.为以后将各种控制算法融入到石英挠性摆式加速度计的控制中奠定了基础.并对该回路中的控制器进行了选择.     

挠性接头角刚度静态测量方法研究

挠性接头角刚度的测量精度直接关系到陀螺仪的控制精度和灵敏度,但传统方法存在较多问题。根据挠性接头角刚度静态测量原理,基于不同的加载方式提出2种角刚度静态测量方法,即机械式加载角刚度测量和压电式加载角刚度测量。搭建以电动倾斜台为分度加载驱动的机械式挠性接头角刚度测量系统,进行挠性接头角刚度测试试验,得出挠性接头角刚度数值。针对机械式加载测量方法中测试结果不稳定的问题,设计利用压电促动器的静态加载机构,提出了一种利用压电促动器测量挠性接头角刚度的方法。使用ANSYS Workbench对压电加载机构位移输出进行仿真,位移输出满足挠性接头角刚度静态测试加载要求,验证了压电式静态测量方法理论的可行性。     

挠性卫星

研究挠性卫星鲁棒控制算法的计算机三维可视化实时仿真技术,实现了挠性卫星飞行姿态的计算机三维动画仿真,直观地揭示了控制算法的效果,同时为控制系统的图形仿真开辟一条新途径.     

挠性陀螺罗经的稳定性分析及仿真研究

本文以SKR—80挠性陀螺罗经为对象,通过建立其运动方程,对陀螺罗经的稳定性问题进行了分析和讨论。 SKR—80挠性陀螺罗经采用了间接控制与垂直阻尼的找北方案。其结构原理如图1所     

挠性剑带在剑箱中的变形

本文将挠性剑杆织机中挠性剑带在剑箱中的变形问题,简化为在端部受到一个集中力作用的悬臂梁的变形问题,并且求解出它的挠曲线。进而分析了剑带与剑箱的接触情况,解答了挠性剑带上矩形孔两边的磨损不均匀的现象。     

挠性结构振动主动控制中的模型辨识

论文将有限元建模与面向控制的频域辨识结合起来应用于挠性结构振动主动控制的建模中，并对辨识的输入信号进行分析研究，以挠性悬臂梁为例进行了模型辨识，利用物理实验系统进行控制和验证，结果表明：对于挠性结构，频域辨识能得到针对控制的、效果很好的数学模型。     

柔性多体机械臂动力学仿真

本文介绍基于Ｊｏｕｒｄａｉｎ变分原理的柔性多体机械臂动力学方程的单向递推组集方法，并根据该方法开发了柔性多体系统动力学仿真软件ＦＭＳ，文末对空间四连杆机械臂机器人操作手进行了动力学仿真．     

预压叠层柔性机械臂弯曲试验及有限元数值仿真

为抑制柔性机械臂的振颤，该文提出利用组合构件的滞迟特性来改善机械臂的动力学品质以达到减振的作用；介绍了预压叠层柔性机械臂力-变形本构关系的试验研究及有限元数值仿真。研究了其滞迟特性随预压力、载荷及工作点的变化；分析了叠层结合面的作用机理；表明组合柔性机械臂抑振效果好，结构简单。在用ANSYS进行有限元数值仿真时考虑了几何非线性与叠层之间接触状态非线性的影响，数值仿真结果与试验接近，该方法为组合柔性机械臂的静力学、动力学的研究及设计计算提供了有效手段。     

套索驱动柔性机械臂设计与研究

针对刚性机械臂在狭小环境下运行困难、操作难度较大等问题,提出一种仿生象鼻的柔性机械臂.采用分段常曲率的假设对连续体进行分段处理,搭建连续体动力学模型;代入每段套索长度、弯曲角度等变量数据进行动力学仿真,绘制连续体三维模型;改变弹簧长度、弹簧刚度、套索协调方式,对柔性机械臂的机构进行仿真,确定模型的材料要求;搭建样机进行弯曲缠绕试验.仿真与试验结果表明,以弹簧、套索为核心的柔性机械臂可在较短时间内实现360°弯曲,完成弯曲缠绕动作.     

Task Space Division and Trajectory Planning for a Flexible Macro-Micro Manipulator System

This paper deals with a flexible macro-micro manipulator system, which includes a long flexible manipulator and a relatively short rigid manipulator attached to the tip of the macro manipulator. A flexible macro manipulator possesses the advantages of wide operating range, high speed, and low energy consumption, but the disadvantage of a low tracking precision. The macro-micro manipulator system improves tracking performance by compensating for the endpoint tracking error while maintaining the advantages of the flexible macro manipulator. A trajectory planning scheme was built utilizing the task space division method. The division point is chosen to optimize the error compensation and energy consumption for the whole system. Then movements of the macro-micro manipulator can be determined using separate inverse kinematic models. Simulation results for a planar 4-DOF macro-micro manipulator system are presented to show the effectiveness of the control system.     

柔性机械手关节角位置的控翻

介绍一种柔性机械手关节角位置控制的方法．通过利用角位置和速度传感器检测的信息，实现对双连杆柔性机械手的控制，最后给出了实验结果．     

仿生柔性操作器机构的研究

本文从正常人手的结构特点出发,分析了手指基本运动下各关节弯曲角之间的关系.据此,提出一种具有三个指关节的柔性操作器模型,并对其机构姿态在外力作用下或者外界约束下的变化作了定性的分析.该操作不仅能较为逼真地模拟人手的自由伸屈或抓取等动作,而且可以包络方式抓取多种外形物体并实现增力要求.另外,针对柔性操作器的结构特性,文中还对该柔性机构的综合方法进行了论述,提出了两种基本综合方法:弹性元件选择法和结构参数优化法.     

漂浮载体弹性机械臂动力学控制

导出了漂浮载体弹性机械臂系统约束方程和动力学方程，利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性和负载位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法，并通过算例加以说明。     

基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制

将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合,对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究。一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形,并用于机器人操作臂的补偿控制。     

柔性机械手的动力学方程

采用规范理论和旋量矩阵相结合的方法，确定刚体运动与弹性变形的耦全关系，给出的系统普遍动力学方程同样适用于树形柔性多体系统，该方程不仅简明，系统性强，而且计算简便。     

基于时间优化的多模态输入整形法抑制柔性系统的振动

多模态输入整形器能够很好地抑制多模态系统的残余振动,而且通过时间优化能够减少系统响应的时间延迟.介绍了两种基于时间优化的多模态输入整形器:多模态部分和负脉冲输入整形器与多模态单位幅度负脉冲输入整形器.构建了一种三自由度柔性机器人的两模态部分和负脉冲与单位幅度负脉冲输入整形器.通过数字仿真,这两种输入整形器在有效抑制机器人残余振动的同时减少了系统响应的时间延迟,且两模态单位幅度负脉冲输入整形器能够改善系统减振的效果.