基于脚本的ⅣR二次开发技术

针对大多数IVR流程修改难的特点,提出了利用组件技术、脚本和相应的脚本引擎的方法加以解决,利用该方法可以容易开发出可视化的图形SCE和可二次开发的IVR。最后还探讨了IVR发展的趋势。     

仿生柔性操作器机构的研究

本文从正常人手的结构特点出发,分析了手指基本运动下各关节弯曲角之间的关系.据此,提出一种具有三个指关节的柔性操作器模型,并对其机构姿态在外力作用下或者外界约束下的变化作了定性的分析.该操作不仅能较为逼真地模拟人手的自由伸屈或抓取等动作,而且可以包络方式抓取多种外形物体并实现增力要求.另外,针对柔性操作器的结构特性,文中还对该柔性机构的综合方法进行了论述,提出了两种基本综合方法:弹性元件选择法和结构参数优化法.     

多媒体课件开发脚本的格式及规范探讨

多媒体课件要发挥其优势,必须有一个前提条件,那就是,你这个课件是一个优秀的课件,至少也是一个合格的课件。一个优秀的课件需要一个优秀的脚本,通过脚本,你就能把自己的想法与课件的制作者进行沟通,从而使课件达到你最初的设想。即使你自己制作课件,也能做到综观全局,有的放矢,减少重复劳动。所以说,我们可以不会做课件,但决不能不会写课件脚本,那脚本到底有什么样的作用呢？怎样写脚本呢？写脚本应注意哪些问题呢？针对多媒体课件脚本的设计规范进行探索。     

利用脚本封装抵御跨站脚本攻击

跨站脚本攻击是一类脚本注入攻击,当发生这类攻击时,浏览器所运行的脚本被分作两类:来自应用程序模板的良性脚本和来自其他途径的可疑脚本.文章提出基于脚本封装的抵御跨站脚本攻击的方法ScriptE,该方法采用额外的HTML标签封装良性脚本,然后通过浏览器插件或网页自带的检测脚本,在客户端实现两类脚本的区分,进而抵御可能的跨站脚本攻击,实验验证了所设计的方法.     

显德汪矿矸石电厂KBT-904型操作器改造

显德汪矿矸石电厂所采用的上海新宝仪器仪表厂KBT-904型手动操作器由于设计原因存在用按钮直接带负荷控制执行机构,给企业的安全生产和经济运行带来隐患。通过分析论证通过在仪表内部增设固态继电器的办法,用仪表本身具备的DC12V电源控制固态继电器,由继电器间接控制执行机构,保证了企业的安全生产,取得了良好的社会和经济效益。     

机器人操作器动力学形状优化设计

讨论了机器人操作器的刚性和弹性耦合动力学形状优化设计问题。主要将时间离散化、形状离散化。为此，首先求出各时间点上的动态响应，找出最不利情况，这样动态极值形状优化设计即可用复合形法解决。对末端挠度极小化为目标函数的形状优化设计问题进行了研究，得到了机器人操作器的最优形状。     

机器人操作器的动态灵活性测度

本文在加速度水平上讨论了机器人操作器的位姿灵活性,推导出操作器端部执行器的加速度和铰力关系方程;从此关系方程出发,并根据向量的广义相关性理论及 Moors-Penrose逆,文中提出了操作器位姿动态灵活性的两个度量指标——绝对动态灵活性及相对动态灵活性指标.     

多媒体课件脚本的编写

脚本是多媒体课件制作中的重要文字资料。目的明确、重点突出、结构明了、实用性和交互性强的脚本,既可便于课件的组织和制作,又可节约精力和时间。针对多媒体课件脚本的编写中需要注意的问题及实施策略进行探讨。     

基于网络环境下的藏文多媒体课件脚本设计

为了使研制出的基于网络环境下的藏文多媒体课件能达到理想的教学效果,必须对课件的灵魂即“脚本”给予高度的重视,文章就基于网络的藏文多媒体课件开发的必要性、课件脚本的编写等研制实践作了尝试性的探讨.     

机器人的操作器本体动力学模型及工件动力学模型

为解决机器人夹持不同工件引起工件运动学、动力学参数发生突然变化时,机器人动力学的“数字一符号”模型完全失效的严重问题,本文提出了机器人的操作器本体动力学模型和工件动力学模型.文中表明采用上述模型并选用端部执行器的局部坐标系作为参考坐标系,可大幅度降低机器人动力学模型的计算机辅助生成及求解的运算次数.     

过渡流搅拌槽内单颗粒悬浮特性的实验研究

利用高速摄像技术对过渡流搅拌槽内单颗粒的运动特性进行捕捉,分析了搅拌雷诺数及桨叶离底高度对颗粒悬浮运动的影响规律,并使用二维粒子图像测速技术得到搅拌槽内的流场信息。研究结果表明：颗粒的临界悬浮转速随桨叶离底高度的降低而降低;桨叶离底高度对颗粒在槽底的运动影响较大;颗粒在垂直离底悬浮后,于桨盘下方附近螺旋上升或作持续的螺旋状圆周运动;搅拌雷诺数升高对颗粒垂直上升的最大高度和最大速度影响较小,但会减小垂直上升过程中桨盘的转动圈数;颗粒螺旋上升是由于轴向流场在颗粒停滞位置向两侧产生了分叉;颗粒的悬浮主要是由流体的主体流动引起的。     

Theoretical model of particle orientation distribution function in a cylindrical particle suspension subject to turbulent shear flow

The equation for the orientation probability function of slender cylindrical particles suspended in planar turbulent flows was investigated. After ensemble averaging, the equations for the mean and fluctuating probability function were derived. The equation for the fluctuating probability function appearing in the equation of mean probability function was solved by using the method of characteristics analysis. The orientational dispersion terms due to the random motion of cylindrical particles in the equation of mean probability function are related to the mean probability function and the Lagrangian fluid velocity correlations. The evolution of the mean probability function was described by a modified orientation?space?convection equation, where the dispersion terms account for the randomizing effect of the turbulence.     

基于颗粒流程序的非定常西原体模型

为实现岩石试样蠕变全过程的准确模拟,并从细观角度探究蠕变过程中微裂隙的发生和发展规律,在二维颗粒流程序(PFC2D)中开发出具有黏弹塑性特征的西原体流变接触本构模型,进一步提出包含两种非定常元件的非定常西原体模型,推导了模型本构关系和蠕变方程.在PFC2D中调用自定义西原体流变模型,通过参数调试,获得与真实试样具有相同强度特性的数值试样.以室内单轴压缩蠕变试验数据为基础,在Matlab中对模型非定常参数进行拟合反演分析.在此基础上,进行单轴压缩蠕变试验的模拟,计算过程中分别采用定常和非定常两种模型,并对微裂隙进行监测.对比分析结果表明:定常模型仅适用于衰减和稳定蠕变阶段;非定常模型也可用于描述加速蠕变阶段,从而准确模拟蠕变全过程;加速蠕变阶段主要是由微裂隙的加速发展而产生,加速蠕变将导致试样剪切破坏.     

基于颗粒流热固耦合模型的片麻花岗岩损伤特性分析

利用颗粒流离散元程序并基于片麻花岗岩室内物理试验,建立数值热固耦合模型,针对不同温度条件下片麻花岗岩的热损伤演化规律展开分析。结果表明:温度导致片麻花岗岩内部产生初始损伤,且初始损伤随温度升高而累积增加;单轴压缩过程中,温度越高片麻花岗岩损伤越早且越剧烈;温度高于80℃,片麻花岗岩有由脆性向韧性转变的趋势。研究成果可为实际工程中片麻花岗岩的温度损伤评估提供一定的指导意义。     

氧化环境中炭粒燃烧偏离平衡流解

探讨氧化环境下相对静止的炭粒在偏离平衡流情况下的解。当Ｄｇ降为有限值时，燃烧偏离平衡流，火焰锋面变厚，火焰位置有所偏离，此时燃烧速度取决于表面两个多相反应和空间气相反应，随着Ｄｇ降低，燃烧率下降，当Ｄｇ低于一临界值Ｄｇ＾０时，空间气相反应不再发生。     

基于颗粒流方法的碎石渗透系数分析

渗透系数是级配碎石渗流特性的重要参数,通过颗粒流数值方法建立碎石土渗流计算模型,利用流动方程和水压方程以及碎石之间的应力变形响应进行耦合计算,得到相应级配碎石的渗流系数,数值计算结果表明:颗粒流数值分析方法(PFC)适用于模拟任意形状、大小的单元集合体,允许单元在受力过程中发生开裂和运动.颗粒流不需要给出材料的宏观参数,只需给出材料的细观参数,通过细观结果的累加,PFC可以模拟材料在宏观状态下的表象.给出的9种级配碎石的渗透性远大于规范要求的级配集料的渗透系数,渗透系数均满足工程要求,但综合比较,孔隙率较大的碎石3类较优.     

流管几何对低速太阳风alpha粒子丰度的影响

建立了离子回旋共振机制驱动的一维三元(电子、质子、alpha粒子)低速太阳风流管模型,重点分析流管参数对alpha粒子丰度(定义为alpha粒子与质子数密度之比)的影响.流管几何形式与有关观测数据分析及二维太阳风模型的计算结果相一致.与以往研究相符,在太阳附近alpha粒子的丰度先增加(可超过冕底丰度的1~5倍),尔后迅速降至行星际空间中的平均观测数值.alpha粒子丰度极大值αmax在大约1.5~1.7 Rs范围内获得,具体数值主要取决于流管的几何参数包括冕流尖点的高度与相应膨胀因子的极大值:尖点越靠近太阳、极大膨胀因子越大,则αmax越大.但是这两个参数对于行星际空间中alpha粒子的特征影响不大;而合理地改变流管在远处的膨胀因子,可定性解释低年低速太阳风中alpha粒子的平均丰度与太阳风速度正相关的观测现象.     

基于邻域粒子群优化神经网络的异步电动机振动故障诊断

为了提高异步电动机振动故障诊断的准确性,提出了基于邻域粒子群优化神经网络的异步电动机振动故障诊断方法.首先对实验室异步电动机各类常见故障进行测试,然后选择异步电动机不同位置振动信号的特征频率作为神经网络的输入,最终利用邻域粒子群优化后的神经网络进行异步电动机振动的故障诊断.实验结果表明:与其他诊断方法相比,该方法具有较高的诊断精度.此方法适合应用在异步电动机振动故障诊断中,具有推广应用价值.     

堆载作用下桩体负摩阻力的颗粒流分析

对地面堆载作用下桩土系统的相互作用进行离散颗粒流模拟,分析端承桩在桩周土受柔性分布载荷作用下,桩侧负摩阻力的发展变化趋势,为负摩阻力的研究提供新的方法.数值试验结果表明,负摩阻力的分布随着地表荷载的增加而不断地发生变化,并且当达极限摩阻力后,其值随着桩身位置的不同有不同程度的降低,并非保持不变.     

自然崩落采矿法的颗粒流数值模拟

以自然崩落采矿法为研究对象,利用二维颗粒流数值模拟(PFC2D)的原理和方法,研究了自然崩落法矿体崩落规律. 以某镍铜矿的地质条件及矿岩物理力学性质为依据,采用数值模拟的方法分析了自然崩落法的崩落规律. 结果表明:PFC2D模型在分析自然崩落过程中力学机理的同时,能有效地模拟自然崩落法采矿过程,并且能直观地给出矿体在崩落过程中各种参数的具体形态变化. 利用PFC2D模型预测该镍铜矿自然崩落法初始崩落拉底半径为10 m,连续崩落的拉底半径为22 m,有效地指导该矿自然崩落法的放矿.