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根据SINS/GPS组合导航的基本原理,在一个装有微型化IMU模块的MUAV自驾仪上设计了MUAV的SINS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法,并对该导航系统进行了静态和动态实验。实验结果表明:采用联邦Kalman滤波能够有效的消除导航参数误差,提高导航精度。该导航系统可以满足小型无人机的导航要求。 相似文献
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刘斌 《中国新技术新产品精选》2014,(1):1-3
本文以RT3000惯性\GPS组合导航系统为研究对象,进行了组合导航的技术介绍,介绍了SINS(捷联惯性)/GPS组合导航系统工作原理,采用四元数法进行姿态描述,通过捷联惯性导航计算导航参数,利用卡尔曼滤波进行修正。通过实验发现,在这些技术的支持下,SINS/GPS组合导航系统实现地面车辆的精确导航。 相似文献
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针对某型远程航空弹药SINS/GPS组合导航系统的组成,设计了SINS/GPS组合导航的半实物仿真试验框架结构,探讨了在试验过程中多机时钟同步的问题,检验了捷联惯导系统导航计算机的解算性能和GPS信息的修正效果.试验结果表明,捷联惯导系统的算法正确,解算精度和解算时延满足控制系统的要求,GPS信息修正效果良好,SINS/GPS组合导航系统可以应用到航空弹药的制导与控制系统中. 相似文献
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为了提高惯性/卫星组合导航系统的可靠性及导航信息的精度,设计了SINS/GPS/Galileo/RDSS组合导航多信息融合方案,采用基于概率分布的残差χ2故障检测方法提高组合导航系统的容错性和可靠性.在此基础上采用了基于故障状态检测的新型自适应信息分配算法,并建立导航系统的数学模型,给出其状态方程、测量方程.最后将新算... 相似文献
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景象匹配辅助的GPS/SINS组合导航算法 总被引:2,自引:0,他引:2
为提高导航系统的精度和可靠性,在全球定位系统(GPS)、捷联惯导系统(SINS)和景象匹配传感器(SM)的观测信息是以不同采样率给出时,基于Kalman滤波技术,建立系统模型,利用分布式有反馈数据融合结构,提出一种有效的景象匹配辅助GPS/SINS 组合导航算法,即GPS/SINS/SM组合导航算法.理论分析和仿真结果均表明: 在导航定位和对状态的估计精度和可靠性方面, GPS/SINS/SM组合导航的结果均优于GPS/SINS或GPS/SM组合导航的结果,它们又优于单个系统Kalman滤波的结果. 相似文献
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针对捷联式惯性导航系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统模型的误差以及粒子滤波(PF)存在的粒子退化问题,结合无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,提出一种基于PF-UKF组合滤波的SINS/GPS组合导航系统空中对准方法.由误差四元数代替姿态角,以SINS和GPS的位置差和速度差作为观测量,建立新的组合导航系统误差方程.所提出的PF-UKF组合滤波算法将采样粒子分为随机粒子和确定粒子,其中随机粒子为概率密度函数所采集,确定粒子为UKF中采集Sigma点后所求取的系统状态值.由此降低了PF处理粒子时的复杂程度以及粒子退化的程度.仿真结果表明:相比于UKF算法,该方法有效提高了组合导航系统的精度,具有较好的鲁棒性. 相似文献
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紧藕合导航系统中的GDOP估算方法 总被引:1,自引:1,他引:0
提出一种针对低成本GPS/SINS(global positioning system/strap-down inertial navigation system)紧耦合导航系统的快速选星方法,充分利用SINS的输出估算几何精度因子(GDOP),避免大量迭代带来的时间消耗,在卫星失锁后或星座分布发生变化时实现快速选星;并在该方法的基础上设计并实现紧耦合导航系统中量测噪声方差阵的在线修正,提高了组合导航系统滤波估计的精度. 试验结果表明,本文方法弥补了传统GPS/SINS紧耦合导航系统中选星时间消耗代价过大、收敛精度较低的问题,并可相应降低设备成本. 相似文献
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以微小型飞行器为控制对象,设计了一种基于Xscale FPGA的双芯片微小型数字控制系统.该系统用基于Xscale架构的微处理器处理导航算法和控制算法,用FPGA处理外部信号核心.选择嵌入式Linux作为软件平台,完成了Bootloader设计、嵌入式Linux的裁减和主要器件FPGA的驱动设计.针对FPGA所需处理的信号,设计了用于A/D采样的硬件电路,采用硬件描述语言对电路模块进行了软件设计.实验测试结果表明,该系统具有较高的集成度和较好的实时性. 相似文献
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针对焊接工艺设计专家系统中遇到的程序设计问题,结合面向对象分析(OOA)方法,采用面向对象的编程语言(OOPL),推导了一种基于OOA的专家系统模型。依据OOA模型的特征要求,利用面向对象的思维方式,将压力容器焊接工艺的各种属性抽象为专家系统中的类,给出了专家系统的各种类以及各类的属性和服务。 相似文献
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本文研究了应用Visual Basic(简称VB)语言开发经济型PC数控系统软件的关键问题,提出了相应的解决方案和程序设计技术。并且,以一个基于Windows平台的PC数控雕刻机软件开发任务为例,用VB编程实现了一个PC+运动控制卡构建模式的经济型数控系统软件。 相似文献
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机械加工综合自动化生产线监控管理系统软件设计研究 总被引:4,自引:0,他引:4
分析了机械加工综合自动化生产线监控管理系统主其软件设计技术,介绍了该系统体系结构、软件平台、数据库、编程语言及系统软件设计原则,最终实现了设备层、单元控制器层和信息管理层三层网络通讯及集成 。 相似文献
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建立了智能交通灯控制系统;给出了此系统的时序流程图.用ABEL语言写出交通灯控制系统的ABEL源文件,并输入计算机,由ABEL3.0软件对ABEL源文件进行编译,产生.JED文件,在编程器的支持下对GAL器件进行编程,实现智能交通灯控制 相似文献
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文章提出一种用于系统级建模指令集的设计方法并加以实现.该指令集作为某DSP的系统级设计建模和开发软件工具链的底层基础,为DSP的软硬件协同设计和软件模拟器的开发提供了一个平台.在工程化的测试中,通过该软件方法建立的DSP模型和硬件描述语言建立的DSP模型进行协同验证,证明了其正确性. 相似文献
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物流园区中非接触式IC卡读卡器软件设计 总被引:1,自引:0,他引:1
将非接触式智能卡技术应用于解决物流园区车辆管理问题的方案中,完成了方案中非接触式IC卡读卡器的软件设计及系统的集成.读卡器使用C语言进行程序设计,编译器采用Keil C51 V7.07.软件设计包括主程序,MF RC500的应用程序以及读卡器外围功能程序设计,实现了系统的设计功能. 相似文献
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过程控制编程方法在冷轧清洗线中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对复杂的过程控制系统,采用可编程控制器(programmable logic controller,PLC)线性化编程方法,软件的开发和维护都很困难,甚至出现所开发的软件不可用的严重问题,往往不能满足客户需求。该文采用面向对象的方法对PLC过程控制系统进行程序设计,使得程序设计更加简单,设计的系统更加可靠,后续开发更加方便,并且利于代码复用。将此方法应用于鞍钢冷轧清洗线PLC过程控制中,使得大型PLC程序在集体合作设计时分工更加明确,现已投入实际运行,实践证明控制性能更加可靠,提高了带钢的质量,取得了一定的实用价值和经济价值。 相似文献