六旋翼植保无人机模糊自适应PID控制

六旋翼植保无人机在作业过程中自身载荷变化将引起飞行控制性能下降、抗扰动能力降低等问题。为了提高六旋翼植保无人机的可控性,通过对六旋翼植保无人机在喷洒农药过程中进行分析和建模,推导出植保无人机时变动力学模型,提出了一种模糊自适应PID控制算法,模糊自适应PID算法适应性强,参数整定简单,提高了系统动态响应和稳态性能。将各个传感器的测量参数输入到模糊自适应PID算法中,可以得到对应的控制量,实现飞行器稳定运行。通过使用Matlab软件对飞行系统进行仿真,并结合实验平台实际飞行控制表明,系统的动态性能和稳定性得到了有效提高。     

基于STM32微控制器的无人机农药喷洒系统设计

无人机喷洒农业已经成为农业植保技术的主力作业方式,这种作业方式能有效降低劳动力、减少对环境的污染、提高生产效率。目前无人机对于农药喷洒系统的检测和控制一般都集成在飞行控制器内部,使植保无人机整体成本升高。本文主要设计一种能够适应多种无人机型的农药喷洒系统,可以安装在多种无人机上使用,提高作业效率的同时有效降低成本。     

海洋监测数据多级传输控制

建立基于海基、空基、天基平台的海空天综合数据传输网络（SASIN）和协同数据传输机制,通过增加具有热点的巡游节点,如无人机、无人艇和船舶等,辅助采集处理浮标/潜标数据,转发至数据中心,从而增加数据整体传输效率,减小传输延时.研究了SASIN中的虚拟机分配和计算任务卸载联合调度控制机制,有效地将计算资源分配给无人机边缘服务器中的不同虚拟机.提出了一种动态网络条件下基于Q学习的计算卸载学习方法,从而处理多维SASIN资源调度.      

基于北斗/GPRS/3G技术的无人机遥感网络体系关键技术研究

无人机遥感网络是继卫星遥感网和有人机航空遥感网之后的我国遥感技术体系的重要组成部分。但我国无人机遥感系统机型多、装备分散、应用面广,缺乏统筹规划,难以实现快速调度与合理配置,整体效能较低,而且无人机遥感系统属于"低、慢、小"的飞行目标,我国现有空管技术手段和系统"看不到、管不到",无人机飞行安全管理存在隐患。所以为了充分发挥无人机遥感技术整体优势,统筹无人机遥感科技资源、优化配置,提高无人机遥感科技创新能力、应急救灾快速反应能力,2013年科技部组织863课题"基于北斗/GPRS/3G技术的无人机遥感网络体系关键技术研究与示范",开展基于北斗/GPRS/3G技术的无人机遥感网络体系关键技术研究。该文主要论述了无人机遥感网络运行管理机制与规范的研究过程与方法,并形成无人机组网系列标准规范初稿,将弥补国内民用无人机标准规范空白;论述了基于北斗/GPRS/3G技术的无人机遥感系统飞行监管的关键技术,实现无人机遥感网络对无人机超视距测控和信息传输,将改变我国无人机遥感系统用现有的空管系统监管手段"看不到、管不到"的现状;论述了无人机遥感网络综合运行管理平台的设计思路与技术,为统筹无人机遥感科技资源、优化配置,促进开放共享和综合利用提供技术平台支撑;论述了基于无人机遥感系统的灾害应急节点灾情提取与综合验证节点无人机遥感数据快速处理等关键技术研究,将为应用示范节点构建提供技术支撑。该文初步形成了无人机遥感网络运行管理机制与规范研究报告,5个无人机组网系列标准初稿,形成了无人机导航通讯技术研究、无人机遥感系统网络数据库结构和管理系统概要设计书等研究方案,进行了北斗/GPRS/3G技术的无人机遥感系统飞行监管与无人机遥感网络综合运行管理平台的原型系统的设计与开发,为该课题的"无人机组网关键技术攻关,社会化无人机遥感网络体系初步构建"的研究目标提供了技术支撑。     

基于自抗扰模糊参数优化的纵列式植保无人机姿态控制仿真

针对纵列式植保无人机飞行控制系统中姿态控制的高要求和飞行中存在的各种未知扰动和参数不确定,提出了一种自抗扰模糊参数优化控制策略,以实现纵列式植保无人机姿态控制的高性能.包括安排过渡过程以减少超调,提高响应速度;设计扩张状态观测器来处理未知干扰和参数不确定性;为了提高控制系统的动态性能,采用模糊控制对非线性反馈控制律的增...     

2022年无人机热点回眸

2022年，无人机技术研究加速推进，并取得了一系列突破性进展。从无人机政策法规、设计实现、关键技术、人机交互、反无人机等方面回顾了2022年无人机领域热点和动向。随着视觉导航、人工智能技术的进步与普及，无人机综合能力不断提升，应用领域持续扩大，无人机集群关键技术、平台建设与执行任务样式不断完善，自主化、智能化、跨域化、集群化、体系化是当前无人机的技术发展趋势。     

基于Petri Nets的无人机自主飞行任务管理系统

根据无人机自主飞行的任务规划与调度过程设计了任务管理系统的总体结构,讨论了体系结构的组成和功能;将一个完整的自主飞行侦察任务过程通过Petri Nets分解出若干子任务,用事件触发进行管理和调度;最后通过MATLAB中的Stateflow工具对整个无人机任务序列进行了仿真实现,保证了侦察任务的顺利执行.     

基于增益调度PID的四旋翼无人机主动容错控制

针对悬停状态下四旋翼无人机的执行机构故障,提出基于插值增益调度PID的主动容错控制方法,并在四旋翼无人工具实验平台上验证。首先根据不同故障率建立了故障模型集,并通过多模型故障诊断算法估计出故障的大小和时间。然后根据所估计出的故障大小,将控制律切换到相应故障情况下的控制律,实现对不同执行机构故障率的容错。最后在无人飞行工具实验平台上验证,飞行试验结果表明,与单纯的PID控制器相比,以插值增益调度PID为实现形式的主动容错控制方法可以使飞行器的容错性能有效提升。     

省级计量中心生产调度平台架构研究

分析了省级计量中心生产调度平台的业务功能需求,提出了任务调度与实时监测相结合的平台架构,并从业务、数据、技术和集成等方面进行设计。结合国网山西省电力公司计量中心的生产任务,设计了典型建设模式,目前生产调度平台已在山西电力公司计量中心投入使用,大大提升了工作效率。     

无人机光电侦察平台的动目标测速方法研究

为了满足无人机对地面运动目标的侦察需求,在无人机光电侦察平台对地面运动目标实时跟踪的基础上,提出了一种对地面运动目标的光学测速方法.该方法根据光电侦察平台提供的俯仰角、方位角和无人机距离目标的距离,并结合了无人机的三维姿态信息,建立了无人机光电侦查平台对地面运动目标的速度测量模型.并分析了测速模型的误差来源,推导了误差计算公式.该测量方法无需定位目标,能够有效测量运动目标的速度,实用性较强.     

一日千亩不是梦,科技创新正当时

<正>在2017年年初的宣城名品展示展销会上,一架"天神一号"农用无人机一经展出便成为展览会上的一大亮点,吸引了众多商家的眼球。这架令全场瞩目的航空植保无人机正是产自位于宣城的安徽日千亩农业航空科技有限公司。公司是由北京航空航天大学陈铭教授领军的单旋翼农用无人机科技创新团队、深圳天神无人机发展有限公司和宣城市政府共同打造的集研发、生产、销售、培训、飞防服务和售后服务于一体的全生态链式科     

基于卡车与无人机联合配送的车辆路径优化

卡车与无人机联合配送已逐渐成为车辆调度的热点问题。在考虑正向和逆向物流整合的前提下,建立混合整数规划模型。并根据无人机联合配送的特点,设计嵌入遗传算法的邻域搜索算法,通过算例验证了模型与算法的可行性。仿真结果表明：构建的模型有效地结合了无人机的工作特点和取送货模型路径选择的特点,验证了模型与算法的有效性,可为城市物流配送中无人机的应用提供指导。     

基于军民融合的侦查用无人机专利情报分析

民技军用是科技领域军民融合发展的重要内容[1]。本文以侦察用无人机所涉及的专利技术为例,采用Patsnap专利分析平台,从全球专利申请情况、全球竞争态势分析、技术热点分析等角度对全球和中国侦察用无人机的技术发展进行分析,探索研究民用优势技术服务于军事技术研究和武器装备建设,支撑国防现代化建设,从而为军民融合背景下的专利技术转移创新发展注入了新动力。     

基于无人机巡检平台的劣化绝缘子带电检测技术

绝缘子是输电线路中起到机械支撑及电气连接的重要部件,一旦发生本体劣化,可能导致断串、绝缘失效等严重故障,对电网的稳定运行造成威胁。绝缘子串的空间电场曲线能够反映其绝缘性能,早期大多通过人工登塔操作检测仪器测量得到空间电场值,随着无人机技术的迅猛发展,搭载各类检测仪器的无人机在电力系统的应用越来越广泛。采用高集成度光学元件,设计完成小型化的空间电场传感器,分析了无人机介入对绝缘子原有空间电场的影响。搭建了包括机载端和地面端的无人机巡检平台,配套研制基于A/D转换模块和射频模块的电场信号无线传输装置,实现了无人机巡检平台电场测量信号在机载端与地面端的传输,并进行了复合绝缘子芯棒局部导通的带电检测试验。实验证明基于无人机巡检平台的电场测量系统能够检测出复合绝缘子芯棒导通缺陷。研究结果有利于推进无人机平台在绝缘子检测领域的应用。     

微型无人机稳定平台的设计

提出了一种微型无人机稳定平台的设计方法,可满足微型无人机对任务栽荷体积和质量达到稳定性和微型化的要求,可应用于机器人、无人机等稳定系统.     

福建省烟草植保研究发展报告

结合福建烟草植保学科的实际,从计算机信息技术、生物技术、病虫害生态控制技术、优质多抗品种的利用、植保人才队伍建设等方面,分析了福建省烟草植保学科发展的历程,科学评价了福建烟草植保科研近年来取得的成就;同时根据新时期烟草植保工作的新要求,提出加强烟草植保人才队伍建设,加强应用基础研究和重大关键技术研究等烟草科技的发展方向。     

浅析基于云计算的高校信息化建设

依据高校信息化建设存在应用服务重复建设、资源调度失衡等问题,开展面向云平台服务架构体系与虚拟化资源调度技术研究,重点研究高校信息化的体系结构特点,云平台高校信息化的资源提供体系等。基于云平台的高校信息化建设不仅能减少高校信息化的成本,同时能为高校管理决策者提供清晰的数据支持,为科研用户提供白由选择的科研资源,为高校学生自主型学习提供最大资源保障。     

基于云遗传算法的不确定性环境下平台资源调度适应性优化方法

针对战场环境中不确定因素对平台资源调度方案的影响,提出了一种面向不确定事件的平台资源调度适应性优化方法。考虑平台损耗和任务处理时间2个方面的不确定性,建立以最大任务执行效率为目标函数的平台资源调度的适应性优化问题的数学模型,根据不确定事件对平台资源能力或任务属性的影响来判断是否触发调度方案的适应性优化,并基于云遗传算法设计了平台资源调度适应性优化问题数学模型的求解方法,最后通过算例进行了验证。仿真结果表明,使用云遗传算法对平台资源调度方案进行适应性优化调整,能得到更加优化的平台任务匹配关系,并从整体上缩短使命完成时间。     

走入安全生产E时代——宁乡县应急救援指挥调度平台建设侧记

今年8月14日,国家安监总局局长杨栋梁来宁乡县调研,他对该县的应急救援指挥调度平台一再称赞:宁乡非常不简单,创新的安全监管模式值得肯定和推广。这个应急救援指挥调度平台便是宁乡县新建立的安全生产应急指挥中心,也是该县实施"科技兴安"的一项重要举措。如果把宁乡的安全生产建设比喻为一台系统完善的电脑,那么应急救援指挥调度平台便是这台电脑的防火墙和核     

基于短信增值服务的物流管理调度平台的建设

近年来随着国民经济的发展,物流业与电信行业迅速发展.文章通过对基于短信增值服务和物流管理调度的研究,架构了基于短信增值服务的物流管理调度平台.平台包括物流管理系统、运输公司指挥调度系统以及短信应用服务系统,这几套系统即可独立使用又可整合成一个大型的物流调度信息平台.整合后的系统在物流调度平台的基础上,建立一个基于手机短信和互联网的物流电子商务网络平台,对物流调度平台进行补充和完善.