机器人阵列式触觉传感器的仿真

阐述了机器人二维和三维触觉传感器仿真的模型、计算机内部表示、一般方法和简化方法（扫描－搜索－填充法）。简化方法利用了物体的区域连贯性，吸收了数控插补的思想，效率较高。仿真生成的触觉图像可用于校验各种触觉图像处理及判断算法的正确性、可靠性和效率。     

动态触觉传感中基于垂直采样的速度求解方法

提出了在触觉传感器动态触摸物体表面时，只利用传感器信号本身求触摸速度的方法，该方法利用了不同学深度的触觉传感信号，并对该信号的时间频率和空间频率进行分析，根据它们的时空尺度变换特征求解速度，仿真结果表明，该方法可以对一定范围内的速度进行较精度地测量。     

启发式进货规划求解Steiner树问题

求解Steiner树对通信网络点对多点路由优化问题有重要意义,已被证明是NP－complete的。通过把图形简化技术、进货规划方法和KMB启发式上结合,提出了一种求解Steiner树问题的新方法,提高了算法的效率,仿真结果表明,本算法是有效的,性能优于传统的启发式算法。     

P—S—N曲线的一种新表达法

提出了Ｐ－Ｓ－Ｎ曲线的一种新表达方法，并以１６Ｍｎ钢弯曲疲劳为例，根据已有的试验数据，得出了该方法的经验公式，分析了其精度，文中最后讨论了该方法对旨在获得零件Ｐ－Ｓ－Ｎ曲线的疲劳试验的简化作用和工程意义。     

唐-江周环选择定则的普遍性

作者简化了仅适用环加成反应唐－江周环选择定则，简化的唐－江周环选择定则适用于所有简单联接周环反应体系，具有明显的普遍性。     

新型偶氮染料中间体2—氨基—5—氮甲基—1萘磺酸合成条件的研究

2－氨基－5－氨甲基－1－萘磺酸（氨甲基吐丝酸）是一种新型活性偶氨染料中间体，献报道大多采用首先把2－氨基－1－萘磺酸的氨基乙酰化保护，然后氨甲基化及水解反应的合成方法，其不仅合成步骤长，而且需要在高压反应釜中进行。这样的制备条件在实验室操作以及进一步中试及工业化的生产中存在很大局限性。针对这种情况，本研究工作对反应条件进行系统的研究后，改用直接将2－氨基－1－萘磺酸氨甲基化合成2－氨基－5－氨甲基－1－萘磺酸（氨甲基吐丝酸）的方法，去掉了氨基乙酰化反应，使反应步骤简化；去掉了高压操作，使整个反应过程容易操作。改进的合成方法反应条件温和，整体收率稳定，维持在87．2％，获得了较好结果。     

复杂曲面的无干涉刀位轨迹生成

提出了基于X－map思路的干涉处理方法，将干涉处理由空间三角片之间的距离判断简化为一维坐标轴上两点之间的位置比较，并构造了包括干涉检查、干涉消除及欠切区域处理等的完整干涉处理方法，此法可以提高干涉处理的效率及稳定性，简化欠切区域的单独处理，对三坐标加工的干涉处理具有很好的实用价值。     

开关电容DC—DC变换器的效率及其改善

将开关电容网络应用于ＤＣ－ＤＣ变换器，并从能量的角度研究了其效率，得出了一个对各种开关电容变换器的无适用的公式。提出了几种能改善效率的开关电容ＤＣ－ＤＣ变换器新拓扑结构。计算机仿真和实验结果的均与理论分析一致。     

开关电容DC－DC变换器的效率及其改善

将开关电容网络应用于ＤＣ－ＤＣ变换器，并从能量的角度研究了其效率，得出一个对各种开关电容变换器均适用的公式。提出几种能改善效率的开关电容ＤＣ－ＤＣ变换器新拓扑结构。计算机仿真和实验结果均与理论分析一致。     

抽油机电液伺服模拟系统节能油源的仿真

为了实现抽油机电液伺服模拟系统的高效节能，本文提出了补油－卸荷节能油源，分析了该油源的组成和工作机理．通过对油源不同工况的分析，得出了实现补油－卸荷工况的条件和求取补油－卸荷油源临界流量Ｑｐ的相关数据表．对补油－卸荷工况下的油源压力特性进行了计算机仿真，实例仿真结果表示该油源节能效率为２２．９％，节能效果显著．     

一种新的低空间分辨力阵列触觉图象的处理方法

本文根据低空间分辨力阵列触觉图象的特点，分析了噪声来源、形式和分布，提出了一种新的基于平滑的噪声消除方法。讨论了在图象基本顶点的基础上，运用了顶点分裂和合并技术找出相应的图形顶点，并通过最小二乘法复原出离散图象的连续轮廓，从而为提高触觉图象辨识率奠定了基础．     

盲人视触觉图像转换技术的研究

在盲人的视觉触觉替代系统中,视触觉图像转换技术至关重要。本文针对文字类图像,采用图像分割大津法进行多分辨率分解;而对于非文字类图像,采用多尺度几何分析方法进行边缘检测,实验证明采用contourlet变换的处理效果更好。     

用于盲人的图像振动触觉显示系统设计

为了帮助视觉障碍者以振动触觉方式感知图像信息,设计了一个能自动采集图像信息并将图像轮廓转换为振动触觉刺激的触觉显示系统.该系统主要由摄像头和基于嵌入式系统的8x8振动触觉刺激阵列组成.系统能通过摄像头采集图片信息,提取物体二维轮廓特征,并以顺时针链表形式依次触发振动电机,产生动态振动触觉刺激,让佩戴者通过触觉刺激感知图...     

基于触觉图像序列的三维规则物体识别方法

提出一种基于二值化触觉图像序列的三维规则物体识别方法.触觉图像序列是通过装有高分辨力和高柔性触觉传感阵列的平行移动式夹持型手爪系统来获取的.实验表明,所述方法不仅能有效地识别一般平面物体,而且能有效地识别接触面是非凹曲面的物体。     

组合式高性能触觉传感器的研究

采用压电效应和压光转换原理,制作了高性能触觉传感器样机。介绍了其结构原理和实验结果,所达到的力灵敏阈值和图像清晰度十分令人满意。     

基于多元统计分析的触觉图象模式识别

在触觉图象的统计描述特征量基础上，提出了用多元统计分析中得判别分析，对常用的特征量进行了选择，使判别更为有效，并给出了实用的判别方程，借此可以提高判别的正确率，也可解决圆和六角形易误判的问题。     

机器人阵列式触觉传感器系统的研究

文章讨论了一种基于压阻效应的阵列式触觉传感器及信息处理技术,介绍了系统组成与性能,分析了敏感阵列的结构和信号读出与图象采集电路的工作原理及实现。此外,对触党图象的处理和辨识方法也进行了深入的研究。实验样机表明,系统能实现对常见规则物体的识别,本设计为阵列式触觉传感器的实用化奠定了基础,也有助于智能机器人的进一步发展。     

虚拟环境热触觉的显示装置与材质识别实验

基于半无限体模型,研究了热触觉感知的机理.设计了热触觉显示装置,通过控制半导体制冷器的温度变化来实现热触觉显示.该装置的控温范围为-10 ～60℃,温度分辨率和精度分别为0.02和0.1℃,升温或降温速率大于10℃/s.定制了柔性镍金属薄片式温度传感器,尺寸为8mm×20 mm ×0.6 mm,时间常数τ＜0.15 s...     

多热源温度触觉复现装置的设计与实现

设计了一种能提供真实感的、基于物理意义的温度触觉复现设备.首先研究了人体与各种不同材质物体之间接触过程的传热过程,据此设计了一个可通过控制珀尔贴表面温度的变化来模拟这一过程的装置.该装置复现部分是由4个15 mm×15 mm的珀尔贴构成的4个独立热源,在温度控制部分增加了反馈和接触检测电路.系统能实现较高的升降温速率,通过对表面温度实时精确控制,可复现各种不同的温度变化曲线.在此基础上提出了一种创新的、基于温度补偿曲线的方法来模拟人手指触摸不同材质时的感觉.多热源复现装置小巧灵活,将来可方便地集成于机器人灵巧手上.最后,通过一系列的温度触觉复现实验,证明了本装置的有效性.     

基于穿戴型振动触觉数据腰带的方位提示实验研究

振动触觉数据腰带是将环境信息(主要是方位信息)按照一定规则转换为振动触觉刺激并作用于人腰部的装置.以穿戴型振动触觉数据腰带实验系统为基础,进行触觉提示定位实验,验证了触觉方位提示的有效性和准确性,并在此基础上提出有效的振动触觉编码方式.从人对触觉刺激的主观感知适应性角度,分析比较了有训练和无训练情况下使用者对触觉提示方向定位的准确性.结果表明,适应性训练有助于受试者快速熟悉触觉编码规则,提高辨识准确率.在改进振动触觉编码模式方面,由用单一电机振动表征方位信息,改变为用多个电机同时振动的动态编码方式表征方位信息.实验结果表明,采用动态编码方式的信息提示准确率总体高于单一振动编码,但在某些方向上,人的触觉提示辨识准确率有一定降低.因此今后的改进设计可以针对不同的方位采用混合编码.