能量形式的 Kane 方程

本文将作用于动力学系统的主动力分成有势力与非有势力，利用广义主动力和广义惯性力的势能和动能的能量函数、以及虚功原理，推导了能量形式的Ｋａｎｅ方程，从而证明了Ｋａｎｅ方程与ｌａｇｒａｎｇｅ方程的等价性     

多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Kane方程

用Ｋａｎｅ方法导出多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Ｋａｎｅ动力学方程。研究系统的随机响应及矩稳定性，举例说明结果的应用。     

带不定乘子的Kane方程坐标缩减方法

本文讨论了带不定乘子的Ｋａｎｅ方程坐标缩减技术。利用Ｇａｕｓ主元消去法和Ｓｃｈｍｉｔ过程得到了与约束矩阵正交之转换矩阵，以达到消去广义约束力之目的。从而减少Ｋａｎｅ方程中的坐标数目，有利于提高方程运算效率和速度，给求解动力学方程带来方便     

机器人动力学分析新方法──Kane方法

本文比较了闭链机器人动力分析的各种方法，提出使用Ｋａｎｅ方法求解机器人的动力学问题，并利用Ｋａｎｅ方法求解了一个五杆二自由度机械手的动力学问题。     

旋转梁的有限元动力学方程及其单元矩阵

基于Ｋａｎｅ式动力学方程,建立了旋转梁一般形式的有限元动力学方程,并在此基础上,推导了旋转梁的显式三维梁单元矩阵,最后用算例说明了公式的正确性。     

受控多体系统的力约束分析与实验研究

针对受控多体系统，提出力约束的概念、力学描述及其性质，通过引入偏（角）速度和广义力，以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的受控多体系统动力学方程，并实现了动力学求解，以工业机器人为例，分析了系统在力约束下的动力学解算方法，并进行限实验验证。     

用Kane方法进行二辊周期式冷轧管机的动力分析

利用Ｋａｎｅ方法对二辊周期式冷轧管机的机架运动装置进行了动力分析．用该方法推导动力学方程时不必象拉氏方程那样引入动力学函数．没有复杂繁琐的求导过程。而主要使用加法和乘法．从而明显简化了方程的推导过程．     

人体下肢动力学分析

人体采用坐姿而下肢活动时，人体骨盆以上部分基本上是保持不动的，人体下肢与骨盆组成了一个耦合的动力学系统。该文把人体下肢简化成１１个关节１１个铰的多刚体模型。用Ｋａｎｅ方法，分别推导了各关节的角速度、质心速度、角加速度、质心加速度、广义惯性力、广义主动力的递推表达式，最后得到了人体下肢的动力学方程。该方程的系数都是关节相对转角θ的函数，而与θ的导数没有关系，故推导出的动力学方程适合于进行计算机处理。     

机械多体系统的约束分析

分析机械多体系统的约束类型及力学描述，阐明约束的力学性质。通过引入偏速度、偏角速度和约束微变空间等概念，形成机械多体系统的动力学方程，该方程为不含有未定乘子的Ｋａｎｅ方程，以平面三极摆为例，进行了算例分析。     

具有确定运动姿态的柔性体的动力学建模

将飞行器在空间的运动看作是已知的，分析了飞行器上的挠性构件对飞行器运动和姿态的影响，利用假设模态，将挠性构件的变形，看作是空间直角坐标轴方向的线元振动所构成的，根据动力学中的Ｋａｎｅ方法，建立了动力学方程，经简化，得到了带帆板结构的平面挠性体对飞行器运动影响的动力学方程．这种方程可通过计算机实现其数值解