对摆线针轮行星减速器摆线轮齿形修正方式的分析方法

本文建立了一个摆线轮齿形通用方程式,并在此基础上运用最优化方法编出了一个对摆线轮齿形修正量进行快速搜寻的计算机程序,精确测量摆线轮齿形上若干点的坐标,利用此程序通过电算即可迅速准确地判断出该摆线针轮行星减速器摆线轮齿形所采用的修正方法与修正量。此外,本文还对判断摆线轮齿形修正方式与修正量选择是否合理,提供了进行具体分析的方法。     

基于RV减速器有限元装配模型的摆线轮受力分析

以工业机器人普遍采用的RV减速器为研究对象,通过考虑RV减速器第一级传动中太阳轮和行星轮变形,第二级传动中针齿壳、针齿、摆线轮、曲柄轴承滚子和曲柄轴变形,针齿和针齿孔加工误差,曲柄轴承间隙及摆线轮与针齿间啮合侧隙,基于有限元法,利用ANSYS APDL建立RV减速器参数化有限元装配模型。通过有限元仿真分析得出各因素综合作用下摆线轮齿受力分布及各齿受力大小,总结出摆线轮轮辐结构变形对摆线轮受力的影响规律,为RV减速器摆线轮结构参数优化提供依据。     

摆线齿轮最佳复合修正齿形的研究

对摆线齿轮现有修正方式和修正量的分析研究，揭示了等距，移距修正的实质是使齿形发生鼓形变化，得出了合理的摆线轮齿形修正方式和修正量为零到一定范围内的鼓形修正；提出了对摆线齿廊进行分段最佳复合修正的新修正方法，该方法修正齿形具有同时传力齿数最多，各受力齿测隙一致，，承载均匀，，便于数控加工和允许成形滚轮磨损量大等特点。     

摆线轮工作齿廓的二次分段修形方法

针对常规修形方法存在计算复杂、齿廓曲线形状控制不够灵活等问题,提出了一种摆线轮工作齿廓的二次分段修形方法。通过摆线轮齿廓压力角变化规律的分析,将工作齿廓最小压力角的位置作为二次分段修形的基准点,建立二次分段修形模型。利用直线法简单函数,推导出二次分段修形方法下各齿段修形量的计算公式及齿廓方程。采用轮齿接触分析的方法,研究了二次分段修形齿廓的传动误差和回差,并进行对比实验验证摆线轮工作齿廓二次分段修形方法的正确性和可行性。结果表明：二次分段修形的摆线轮工作齿廓与理论齿廓曲线更加吻合,传动误差和回程误差分别减少约14%和19%。     

Y54A型插齿机加工摆线轮的探索

阐述在Ｙ５４Ａ型插齿机上利用摆线靠模凸轮成型法加工摆线轮的方法；提出靠模凸轮外廓曲线和插刀圆弧半径的正确选择是决定摆线轮齿形形状误差的关键因素．     

基于Solidworks摆线轮建模方法的研究

摆线针轮行星减速器具有结构紧凑、传动比大、承载能力强、传动效率高和工作可靠等优点,广泛应用在各类机械设备中。摆线轮是摆线针轮减速器中的关键部件,本文利用移距修形法和等距修形法得到摆线轮齿廓曲线,基于Solidworks的三维建模功能,研究了摆线齿廓和摆线轮的建模方法,该模型的建立为摆线轮在设计、加工和仿真时得到较理想的结果提供了一定的理论基础和参考价值。     

采用分形理论与微分几何的摆线针轮形貌模型

根据分形理论与微分几何,应用Weierstrass-Mandelbrot函数与矢量函数构建了摆线轮齿与针齿的表面形貌模型,该模型综合体现了摆线轮齿与针齿的宏观特征与微观特征;应用MATLAB绘制了各向同性粗糙针齿及单个摆线轮齿的二维截面图,构建了摆线轮齿与针齿的接触比例系数。通过分析可知:接触比例系数随啮合点的变化而变化,且针齿与摆线轮齿内凹部分接触时的接触比例系数远大于针齿与摆线轮齿外凸部分接触时的值;接触比例系数随分形维数的增加而减小,随摆线轮与针轮中心距的增加先增大后减小,随特征尺度、针齿半径和针轮齿数的增加而增大。     

基于回差优化的RV减速器摆线轮齿廓修形

针对RV减速器回差的优化问题,基于RV减速器的二级结构和扭矩传递路径,从零件误差角度对回差影响因素进行分类.以工业机器人用RV-40E型减速器为实例,计算了各回差因素的敏感度和权重.其中,摆线轮齿廓修形具有较大的敏感度.为减小摆线轮修形引起的齿侧间隙,提出了基于形变量补偿的摆线轮齿廓修形方法,该方法在等距-移距组合修形基础上,将针齿在额定负载下的接触形变量补偿回摆线轮的齿廓中,在不改变摆线针轮径向间隙的基础上实现RV减速器回差的优化.对RV减速器样机进行虚拟样机仿真和试验验证.结果表明:回差优化RV的回差值为0. 66',传统修形RV的回差值为1. 3',与虚拟样机仿真结果基本一致,该基于回差优化的摆线轮修形方法可显著降低RV减速器回差.     

多因素综合作用的摆线针轮传动误差分析

摆线齿轮的齿廓修形以及制造误差是影响摆线针轮传动精度的关键因素,为了分析多因素综合作用下摆线针轮传动的误差,基于齿轮啮合原理和坐标变换,通过构建考虑齿廓修形、加工误差和装配误差等综合因素的摆线齿轮齿廓方程,得到多因素综合作用下的摆线针轮啮合副误差分析模型。该模型可实现齿廓修形、加工和装配误差等因素综合作用下摆线针轮传动误差的分析计算,分析各误差因素以及多因素作用对传动误差产生的影响。结果表明：摆线轮齿距累积误差对传动误差的影响最大;摆线轮廓度误差和装配误差的影响次之;针齿半径误差和针齿位置半径误差的影响最小。     

大偏心量摆线针轮减速器设计与分析

目的 通过摆线针轮传动原理，分析大偏心量摆线针轮机构的传动误差，探究大偏心量摆线轮几何建模和传动性能的分析方法。方法 通过切削加工模拟法得到摆线轮齿廓，采用多体动力学分析软件ADAMS建立RV减速器虚拟样机模型实现传动误差分析。结果 得到了不同偏心量的RV减速器传动误差。偏心量越大，RV减速器的平均绝对值误差越小、振动越小、传动越平稳、背隙越小。因此，加大偏心量能够减小传动误差的波动，减小背隙，获得更为平稳的传动性能。结论 本文提出的大偏心量摆线轮设计方法可为RV减速器创新设计提供方向。     

摆线针轮行星传动中轮齿啮合力的研究

综合考虑了摆线轮修形、制造安装误差,以及摩擦的影响,提出了一套基本能反映实际工作情况的针摆齿轮啮合力的计算方法.运用此法,可算出各对轮齿间的啮合力值,最大啮合力位置和转臂轴承受力,为摆线针轮行星传动的研究、设计及检测提供基本数据。电测实验结果证明了本文所提方法的准确可行性。     

考虑齿形误差影响的摆线针轮承载特性分析

针对缺乏考虑齿形误差的承载分析软件,导致分析结果不符合实际工程状况的问题,提出了1种包含摆线轮齿形误差的摆线针轮副承载特性分析方法。利用三次非均匀B样条准确描述出包含齿形误差的摆线轮实际齿廓,构建并分析了摆线针轮误差齿廓接触分析模型(error tooth contact analysis, E-TCA),得到了初始啮合位置参数及啮合间隙。在此基础上,建立了齿形误差影响下的摆线针轮副负载接触分析模型,确定了零部件多体接触之间的力矩平衡和变形协调关系,利用能量最低原理获取了真实承载特性。通过有限元模型验证了RV-40E型号减速器的摆线针轮承载特性。结果表明：由于齿形误差的影响,啮合齿数减少了1对,啮合应力和传动误差增大了5.3%和5.7%。     

行星摆线针轮减速机轮齿啮合噪声及工艺分析

通过对行星摆线针轮减速机轮齿啮合噪声分析,表明摆线轮、针轮、输出轴和偏心套等零件关键部位的制造误差是产生噪声的主要原因,从工艺角度提出提高零件制造精度和专用胎具精度降低噪声的方法。     

行星摆线针轮减速机轮齿啮合噪声及工艺分析

通过对行星摆线针轮减速机轮齿啮合噪声分析,表明摆线轮、针轮、输出轴和偏心套等零件关键部位的制造误差是产生噪声的主要原因,从工艺角度提出提高零件制造精度和专用胎具精度降低噪声的方法.     

行星摆线针轮减速机轮齿啮合噪声及工艺分析

通过对行星摆线针轮减速机轮齿啮合噪声分析，表明摆线轮、针轮、输出轴和偏心套等零件关键部位的制造误差是产生噪声的主要原因，从工艺角度提出提高零件制造精度和专用胎具精度降低噪声的方法。     

行星摆线针轮减速机轮齿啮合噪声及工艺分析

通过对行星摆线针轮减速机轮齿啮合噪声分析,表明摆线轮、针轮、输出轴和偏心套等零件关键部位的制造误差是产生噪声的主要原因,从工艺角度提出提高零件制造精度和专用胎具精度降低噪声的方法.     

谐波链传动的啮合齿数及轮齿上载荷的确定方法

根据内摆线针齿行星传动啮合特性及谐波链传动中各元件之间的几何关系,提出一种确定谐波链传动中刚轮与链条啮合齿数的方法;同时,根据内摆线齿廓的受力特点及受力变形协调条件,推导出确定刚轮轮齿上所受载荷的方法,并用所提出的方法对实际机构的啮合齿数及其刚轮轮齿上作用力的大小作了分析计算.     

谐波链传动的啮合齿数及轮齿上载荷的确定方法

根据内摆线针齿行星传动啮合特性及谐波锭传动中各元件之间的几何关系，提出一种确定谐波链传动中刚轮与链条啮合齿数的方法；同时，根据内摆线齿廓的受力特点及受力变形协调条件，推导出确定刚轮轮齿上所受载荷的方法，并用所提出的方法对实际机构的啮合齿数及其刚轮轮齿上作用力的大小作了分析计算．     

直线法修形摆线针轮副的回程误差

针对传统方法求解回程误差过程复杂且通用性不强的问题,采用摆线针轮轮齿接触分析模型求解回程误差.基于直线法修形齿廓,建立对应摆线针轮轮齿接触数学模型,求解并绘制回程误差曲线.试验结果表明:通过轮齿接触分析模型求解的回程误差与实际测量的回程误差基本保持一致,理论回程误差值是实际减速器测量回程误差的73％.     

非圆摆线针轮传动的原理与设计

提出一种用于平行轴间变传动比传动的新型齿轮副——非圆摆线针轮传动.建立非圆摆线针轮传动的啮合坐标系,阐述了非圆摆线针轮共轭齿廓的形成原理.建立非圆针轮齿廓方程,利用坐标变换和齿廓共轭原理,根据圆柱针轮刀具的齿廓方程,结合非圆齿轮加工走刀轨迹及啮合方程,推导出非圆摆线轮的齿廓方程.基于上述理论,运用Matlab软件的数值计算实现了非圆摆线针轮副的参数化设计,得到非圆摆线针轮副的设计实例,并实现SolidWorks环境下的实体建模.运用Adams软件分析该齿轮副实例的运动特性,通过仿真实验结果与理论计算结果的对比,验证了该齿轮传动原理与设计的正确性.