抗干扰技术在《XWK巷道堆垛机微型计算机控制系统》中的应用

在微型计算机控制系统中经常出现干扰问题。本文通过控制系统所在工作现场的的各种干扰源的分析,在《XWK巷道堆垛机微型计算机控制系统》研制过程中,采取了有效的抗干扰措施。     

堆垛机立柱动态挠度计算与控制仿真

针对堆垛机立柱在惯性力作用下会产生挠曲变形及摆动的问题,通过对堆垛机结构进行简化,建立立柱的二维模型受力分析图,利用工程力学和材料力学的有关知识详细分析了立柱的动态挠度特性及摆动特性,建立了堆垛机立柱的动态挠度数学模型及摆动方程,得出速度和加速度是影响堆垛机立柱动态挠度和摆动的主要因素;在此基础上借助Matlab软件,分别采用多档调速曲线控制方法和S型速度曲线控制方法对堆垛机的速度、加速度及振幅进行仿真分析。研究结果表明:采用多档调速曲线控制方法时,运行过程中会因速度和加速度的突变而引起堆垛机运行不稳定,而采用S型速度曲线控制方法能够有效减小堆垛机在运行过程中对立柱产生的不稳定冲击,可实现速度的平稳过渡,从而验证了采用S型速度曲线控制方法在减小立柱变形和冲击等方面具有明显的优势。     

同一轨道上两台堆垛机的设计和应用

目前,国内堆垛机的运行轨革都基本是一务轨道（两排货架之间）一台堆垛机,这种方法应用比较广泛,技术很成熟,但对于一条轨道中有两台堆垛机的应用还很少,所以本文主要对一条轨道中有两台堆垛机在烟草行业的应用进行研究（这种技术已经在某卷烟厂应用）,另外。货物的存放也不是一般的通用托盘,而是嘴棒满、空塑料盘,堆垛机存取时要控制好速度和稳定、安全。堆垛机在自身设备能达到运行稳定、故障率低等要求外,还有最主要的就是要达到整体出入库的能力,在该方案中,由于一台堆垛机的能力达不到设计要求,需要两台堆垛机在同一轨道上运行,这样面对两个主要问题,一是两台堆垛机能否发挥出最大能力,二是安全问题,即两台堆垛机碰撞问题。     

基于编码电缆的自动化立体仓库的地址检测

采用编码电缆位移传感器作为立体仓库位置检测元件,直接将一条传感器安装在轨道旁检测堆垛机大车水平方向的地址,另一条传感器安装在堆垛机立柱上检测堆垛机小车垂直方向的地址,能够方便地导引堆垛机驶入狭长的仓储巷道.由编码电缆位移传感器导引堆垛机组成的自动化立体仓库系统可以有效解决红外线导引堆垛机导致前后运行精度较低、反射板的布置困难以及反射光线之间相互干涉等技术难题,提高立体仓库堆垛机的水平方向和垂直方向定位精度和稳定性,减少一些外在因素引起的系统误差,实现物料输送的智能自动化.     

自动化立体仓库控制系统设计与实现

本文介绍的自动化立体仓库控制系统采用由一台工业控制计算机和PLC组成的集散型控制网络,实现了集监控调度、诊断、货位分配、堆垛机运行参数给定等功能于一体的自动化立体仓库控制系统和堆垛机控制系统以及立体仓库数据库管理系统。     

基于无线网络技术的堆垛机控制系统开发

该文介绍了堆垛机控制系统的构成,并从“自动”、“手动”两个方面,根据堆垛机控制功能的要求,详细阐述了控制软件的开发过程,为柔性制造系统的进一步开发奠定了良好的基础。     

旁通式自动化立体仓库拣选作业和出口选择的组合优化

自动化立体仓库系统是在计算机直接控制和管理下自动存取并实现综合自动化管理货物的多层仓库存储系统。旁通式自动化立体仓库作为一种新兴的立体仓库,越来越多地应用在需要快捷存取的场所。其中,堆垛机作业时间长短直接影响仓库存储效率的高低。为了提高旁通式自动化立体仓库作业效率,分析旁通式自动化立体仓库堆垛机行进路线的特点,建立了同时考虑堆垛机出口选择和拣选路径的组合优化模型。模型以一个拣选任务指令周期内堆垛机行进所花费时间为目标,同时对遗传算法初始种群生成方法进行改进,用改进后的遗传算法对该模型拣选路径优化部分求解,将该阶段结果的最末货位作为下一优化阶段的初始点,采用最近邻法寻找最佳出口位置。实验仿真和工程实际应用表明该模型和算法是可行的、有效的。     

采用PLC和HMI的单巷道立体车库控制系统设计

以3层6车位单巷道堆垛式立体车库为研究对象,以西门子S7-200系列CPU 224为核心控制器,以TPC7062KD型监视与控制通用系统(MCGS)触摸屏为操作面板,共同控制3台减速电机正反转,并由减速电机传动给丝杆实现堆垛机的运行.结果表明:该设计可在车库模型上进行模拟运行.     

六西格玛统计方法在降低堆垛机报警中的应用

主要使用六西格玛统计方法中的假设检验、回归分析对堆垛机报警数据及堆垛机设置参数进行分析,找出影响堆垛机报警的关键因素,并实施改进,降低堆垛机报警频次,并使之保持在可控范围内。     

位置控制模块在堆垛机中的应用

本文介绍堆垛机控制系统的硬件组成，详细描述了位置控制系统和为使堆垛机有较高的定位精度而采取的必要措施，并叙述了日立ＯＭＲＯＮ Ｃ５００－ＮＣ２２１－Ｅ位置控制模块的应用。     

巷道式堆垛机工作制度的制定

在定性分析与定量计算的基础上，对立体仓库的主要工作机械———堆垛机提出了较为合理的工作制度及速度控制要求，提出了保证堆垛机自动控制条件下停准的措施，并对主要执行检测零件进行选择。     

基于组态王和PLC的堆垛机控制系统设计

基于组态王6.53和可编程逻辑控制器(PLC),设计一种堆垛机控制系统.根据设计要求提出设计方案,并对硬件及软件组成进行分析说明.该系统由立体货架、巷道堆垛机、堆垛机控制柜、上位计算机4个部分组成,硬件系统主要包括监控计算机、S7-200控制器以及MM440变频器,软件系统则包含了基于组态王6.53的监控软件和Access数据库.实践表明,该系统具有精准认址、实时监控的功能,运行稳定可靠.     

基于ANSYS的堆垛机立柱刚度的分析

堆垛机结构的优劣直接影响自动化立体仓库的可靠性和效率,传统经验设计方法很难掌握堆垛机立柱结构力学性能.采用有限元方法分析堆垛机立柱和下横梁的刚度,为堆垛机结构设计提供了一种行之有效的分析方法.     

可编程序控制器在堆垛机中的应用

介绍了以日本ＯＭＲＯＮ公司生产的ＳＹＳＭＡＣ－Ｃ２０可编程序控制器为核心的用于控制堆垛机的自动动作过程的控制系统，描述了该系统的组成、控制要求、控制方式及程序设计思想。     

新型高速重载堆垛机器人运动系统设计

针对高产量铝锭堆垛生产线上高速重载堆垛工况,研究设计一种新型5自由度串并混联机构的堆垛机器人.该机器人本体结构模块采用由并联机构和串联机构闭环运动链组成的运动系统方案.通过对系统有关结构参数化建模、运动学特性的理论分析、运动仿真的虚拟实验及有限元分析,机器人运动系统能够很好的满足堆垛机对自由度、工作空间以及复杂堆垛轨迹的要求,承载力得到大幅度提升,可满足铝锭堆垛高速重载的堆垛要求.     

LDJ-20新型全自动铝锭堆垛机的研制

针对目前国内铝锭堆剁机的使用现状,介绍了一种新型、实用、成本低廉的LDJ-20型全自动铝锭堆垛机,并就该堆垛机的总体设计方案、关键技术及工作特点进行了分析讨论．这种堆垛机同样也适用于锌、镁等其它有色金属的堆垛工作,实现了一机多用。     

多种类货物的智能仓库机械系统设计

针对揭阳市某企业的智能仓库中存在的搬运阶段复杂的工作任务问题和劳动强度大的难题.设计智能仓库改造方案,对搬运阶段中使用的堆垛机和货叉进行改进设计,确定堆垛机和货叉的性能参数和结构形式.堆垛机的设计包括堆垛机的水平行走机构,垂直升降机构和货叉,对货架水平横梁的挠度分析与校核.运用ANSYS有限元分析软件对堆垛机货叉进行了...     

基于遗传-集束搜索的立体车库堆垛机运行路径优化

针对巷道堆垛式立体车库堆垛机在存取车过程中运行路径较长的问题,本文提出一种基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)优化的集束搜索用来优化堆垛机运行路径。以缩短存取车过程中顾客平均等待时间和堆垛机运行距离为目标,通过对实际运行立体车库的考察和数据提取,建立立体车库堆垛机运行路径的数学模型,同时比较GA-集束搜索混合算法与集束搜索算法的实验仿真数据,仿真结果表明：GA-集束搜索混合算法具有较好的收敛性,能够有效地缩短顾客平均等待时间和堆垛机运行距离,提升立体车库运行效率。     

基于PLC的智能立体仓库控制系统设计

立体仓库系统是智能制造的重要环节。在分析物料出入库作业流程的基础上,设计了以堆垛机为核心的2区4行5列共40个库位的智能立体仓库。该系统以西门子S1200作为主控制器,采用伺服电机实现堆垛机的上下及左右运动,由直流电机控制伸叉完成物料的出入库动作。利用射频识别技术,实现对库位物料的动态追踪。此外,用户可以通过监控画面来控制系统的出入库动作,实时显示系统的立体仓库运行状态和运行时间。实际运行效果表明,该立体仓库极大地缩短了智能制造过程中物料传送时间,减低了物料报废率,提高了系统的智能化水平。     

双馈风电场柔性高压直流输电并网控制策略

针对双馈风力发电机风电场VSC-HVDC的系统接入方式提出了一个控制方案,保障电力系统在波动的风电穿透率下的安全和稳定运行,对整个系统的动态模型分别进行了描述,基于矢量控制系统和虚拟电压坐标定向,对WFVSC稳态的电压控制模块和引入了d-q电流的交叉乘积项的暂态电压控制模块分别进行了设计,用来控制风电场电压的相应部分,同时,考虑交流侧和直流侧的参数变化以及外部扰动,提出了基于Lyapunov稳定性判据的GSVSC改进backstepping控制方案,这两个控制方案构成了本研究所提出的新的控制设计,此外,为验证所提控制方案的性能,假设了3种不同的仿真案例,包含交流和直流侧的参数变化,外部扰动如本地负荷的切入切出,电网电压谐波,通过MATLAB/Simulink软件模拟1台200MW机组VSC-HVDC并网运行验证,证明了该方案能够提高系统性能,并在文中做了进一步说明。