论手指力度均衡训练

本文通过笔者数年钢琴演奏和教学的实践经验,总结出用科学和系统的手臂断奏和指力训练,使钢琴学生能尽快克服1、4、5指的自然条件所引起的弹奏力度和灵活性不匀的现象,从而使5个手指的独立性和灵活性实现相对的平衡,全面迅速地提高钢琴演奏技术。     

论手指力度均衡训练

本文通过笔者数年钢琴演奏和教学的实践经验, 总结出用科学和系统的手臂断奏和指力训练, 使钢琴学生能尽快克服1、 4、 5指的自然条件所引起的弹奏力度和灵活性不匀的现象, 从而使5个手指的独立性和灵活性实现相对的平衡, 全面迅速地提高钢琴演奏技术.     

家居人形机器人多自由度手臂运动仿真

设计研发了家居人形机器人多自由度手臂,用D-H(Denarit-Hartenberg)法建立了手臂末端位姿变换矩阵及位姿方程.采用微型直流减速电机作为手臂关节驱动输入,根据实测微电机的电流-电压波形确定手臂运动仿真的输入电机特性,应用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)进行多自由度手臂运动仿真.仿真计算了微型直流减速电机的扭矩、电流、转速特性,以及在此特性情况下手臂末端的位移、角速度、角加速度变化曲线.在此基础上,改变手臂各个关节质量以及质心位置的设计,仿真得出改变设计对手臂末端的角速度、角加速度的影响,为应用微型直流减速电机作为家居人形机器人手臂关节驱动及控制提供技术基础.     

机器人手臂轨迹规划的研究

研究了服务机器人手臂关节空间的轨迹规划问题.利用三次B样条函数对机器人手臂的5个关节变量进行插值,使规划的轨迹函数连续并平滑,从而保证机器人运动的平稳性.实验表明,这种轨迹规划方法是准确和可行的.     

指动脉分支在指尖离断再植中的应用

目的探讨指动脉分支在指尖离断再植中应用的方法和疗效.方法 1998年8月～2004年9月,应用指动脉分支移位法,对指尖离断进行再植27例,共32指.结果 32指中成活31指,成活率96.8%.术后随访4～6个月,再植指外形、指尖部感觉恢复优良,效果满意.结论指动脉分支移位法,适用于指尖离断再植.     

智能机器人灵巧手的研究

介绍了过去几年DLR开发的一型和二型手．DLR－I手是一种多传感器4指手,它具有12个关节（每个手指具有3个关节）。这些关节集成在手指和手掌内,作为世界上最复杂的机械手之一的DLR－I手共具有112个传感器,大约1000个机械零件和1500个电子元件。手的关键部件是人工肌肉,这是一种小巧但动力很强的线性驱动器,它是首先实现替代液压和气压驱动器的机电驱动器之一,基于DLR－I手的实验结果研制的DLR－Ⅱ手具有以下4个明显的优点：（1）可重构的手掌;（2）易于维护的开放式结构;（3）采用了新的通讯结构,使得手的引出线从DLR－I手的400根减少到12根;（4）为实现手的精确操作,每个手指的指尖安装了一个微型6维力／力矩传感器,每个手指指尖的输出力从10N增加到了30N。DLR－Ⅱ手将在服务机器人领域发挥重要的作用。     

网络遥操作新型七自由度数据臂的设计

为了改善数据臂的操作性能,采用面向手臂关节的设计思想,设计了一种用于网络遥操作的新型七自由度数据臂.利用ADAMS构建了右手臂结构模型,分析了腕关节和肩关节的自由度,并建立数学模型.利用该数据臂控制虚拟机器人在虚拟场景中完成抓取棒料实验,结果表明:该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,具有部分关节力反馈功能.该数据臂成功应用于网络遥操作主从臂控制仿真平台,取得了良好的效果.     

试论如何提高初中音乐欣赏教学的有效性

音乐欣赏是指人类依据自身的听觉而进行的一项感性活动,美好的音乐可以唤醒人们对音乐的感知,提升人们的艺术修养.可从设置问题、兴趣引导、自助欣赏三个方面着手提高初中音乐欣赏教学的有效性.     

五自由度机器人手臂运动学研究

依据五自由度机器人手臂模型,用常规的D-H表示法建立了各连杆间关节坐标系,并写出了手臂末端执行器相对于基础坐标系空间描述的运动学方程,利用代数法依次求解出逆运动学方程,完成了对机器人手臂的运动学分析.     

一种改进型圆盘法提取手形特征点的新方法

现有手形指根和指尖点提取方法对手形图像有较高的摆放要求.针对自然摆放的手形图像,提出一种改进的圆盘法算法提取手形特征点.首先,利用数码相机对手形图像进行采样并进行灰度化与二值化;然后,提取手形图像的单像素轮廓;最后,提出改进型的圆盘法提取手形图像的指尖点和谷点.通过对包含155人共310副手形图像的验证,实验结果表明,提出的算法与方法可有效提取单像素手形轮廓线,对手形图像的指尖点与谷点的正确提取率分别为95.6%和94.8%.提出的方法克服了传统圆盘法提取高分辨率手形图像特征点效率低的缺陷,避免手指张开程度对算法可靠性的影响,体现了方法的优越性.     

机械手臂智能角度控制方法研究

现阶段的机械手臂控制方法忽略了外部环境中动势能等不定性因素在机械手臂运行中的影响,致使机械手臂位姿不准确,定位精度低,自由度扩展性弱。本文对机械手臂智能角度控制方法进行了研究。通过对外部环境不定性参数进行分析建立数学模型转化动能与势能对机械手臂运动的影响,运用机械手臂各关节连杆坐标的位置矢量控制关节旋转角度,确定机械手臂灵活运动空间集合智能控制机械手臂的位姿。实验表明,本文方法使机械手臂自由度扩展能力提高,实现了机械手臂角度旋转的智能性。     

一种欠腱驱动的四指机械手

文章提出一种欠腱驱动的四指机械手.每个多指节手指仅用一根腱驱动手指弯曲运动,与现有多指灵巧手和欠驱动多指杆机械手相比,这种欠腱驱动的四指机械手具有结构简单、紧凑,且能减少控制的复杂性、重量和成本,并能实现多功能地抓取不同物体的能力.     

—种欠腱驱动的四指机械手

文章提出一种欠腱驱动的四指机械手。每个多指节手指仅用一根腱驱动手指弯曲运动,与现有多指灵巧手和欠驱动多指杆机械手相比,这种欠腱驱动的四指机械手具有结构简单、紧凑,且能减少控制的复杂性、重量和成本,并能实现多功能地抓取不同物体的能力。     

6R喷涂机器人操作臂末端刚度的分析

针对一个6R喷涂机器人的传动系统,分析了系统中交流伺服电机、谐波减速器、同步带等零部件的刚度,并把传动链简化为由若干弹性元件串联组成的系统来计算各关节转轴的关节刚度,从而计算出手臂终端刚度矩阵,并分析各传动部件对末端刚度的影响,通过增加传动系统中关键零部件的刚度来提高手臂的刚度,从而提高机器人的整体刚度和手臂末端点的定...     

双臂机器人避关节极限与避奇异位形优化研究

关节极限及机械手臂的奇异位形的限制,往往导致协调任务失败。通过对冗余双臂机器人的研究,利用冗余手臂的自运动特性并基于梯度投影法及奇异鲁棒性求逆法完成了冗余手臂的避关节极限及避奇异位形的优化。经过优化后获得了最优的关节位形,同时对双臂末端轨迹的误差进行了分析和控制,有效的降低了末端轨迹跟踪误差,使机械手臂的运动性能得到了明显的改善。最后通过仿真验证对比优化前后的结果可知此优化方法的可行性。为冗余双臂机器人协调控制方法的研究提供了条件。     

论钢琴演奏的歌唱艺术

音乐是一种关于听觉与声音产生共鸣的美好艺术,在钢琴的弹奏中,弹奏者将一个个的音符以歌唱的形式变成一曲曲美妙的琴声,这是一次艺术再创造的过程,也是弹奏者对曲目的二次创作。钢琴的声音圆润立体,它的歌唱艺术就体现于弹奏者的高超琴技与对音乐情感的理解之中,优秀的钢琴演奏家都是将钢琴的歌唱艺术在演奏过程中体现的淋漓尽致,令听众回味悠长。     

虚拟人手臂无碰撞运动规划

针对基于虚拟人进行维修可达性分析中的手臂的无碰撞运动规划问题,在建立虚拟人手臂模型的基础上,采用双向RRTs(快速搜索随机树)算法对9自由度虚拟人手臂进行运动规划,并对算法中的抽样、距离定义和差值函数分别做了阐述.规划过程还考虑了手臂关节角度的生理限制,结合碰撞检测得到虚拟人手臂无碰撞运动路径.通过在Jack软件平台上开发的实验环境验证了所用方法的有效性,且此方法可以扩展应用于更多自由度虚拟人的运动规划.     

机械手臂结构设计与其性能分析

机械手臂应用到机器人工业化操作中,具有工作空间大,灵活性好等优势,但同时,由于机械手臂的串联结构,驱动功率、能耗等范畴也存在一些问题。在这种结构模式下,关节处成为机器人末端负载的主要承受点。在操作过程中,机械臂的驱动功率、能耗方面也会有增加。对此,本文从机械手臂结构设计及其性能的角度进行分析,分别进行了结构设计、驱动能耗分析、刚度特性分析。     

人体手臂静止性震颤的负刚度吸振效果研究

提出采用负刚度吸振器控制人体手臂静止性震颤的方法,以便有效减小传递到前臂的动态响应.首先,建立含负刚度吸振器的人体手臂耦合动力学模型;然后,推导得到各关节位置的幅频响应表达式,并采用序列二次规划算法给出负刚度吸振器的最优设计参数.利用最优设计参数分别计算得到正弦激励和随机激励对应耦合系统的动态响应曲线.为了便于对比,给出未安装负刚度吸振器和安装传统线性吸振器时人体手臂各关节的动态响应.计算结果表明,负刚度吸振器对人体手臂静止性震颤引起各关节的动态响应抑制效果显著优于传统线性吸振器.     

仿人手臂的变刚度调节与位置控制技术研究

提出了一种采用仿生结构及气动肌肉差压控制方式的机器人手臂,使关节具有了很好的柔顺性。通过理论分析和实验测试给出了一种易于实现的关节刚度比例调节方法。实验结果表明,采用此种刚度比例调节的关节可以有效跟踪方波信号和正弦波信号,控制精度达到了±0.6°,较好地解决了高柔顺关节位置控制精度差的问题。