基于DSP运动控制器的开放式数控系统关键技术研究

论述了基于DSP运动控制器开放式数控系统的体系结构,以TI公司电机控制专用的TMS320F2812芯片为例,分析了运动控制器的硬件、软件结构及设计中的关键技术。     

基于DSP的巡逻保安机器人的运动控制系统

针对公共场所对移动性巡逻保安的特殊要求,研制了一种巡逻保安机器人．该机器人利用双直流减速伺服电机进行驱动,其运动控制系统采用分级控制方式,包含主控级、协调级、执行级和遥控级．文中主要对巡逻保安机器人的DSP控制系统、协调级和执行级中的参数检测方法及电机驱动电路进行了研究,并探讨了三环控制的算法及程序．最后通过运行实验证实,所开发的控制系统完全能够满足巡逻保安机器人伺服控制的要求．     

基于DSP的GR-Ⅱ机器人控制器

在分析和研究GR-Ⅱ教学机器人原控制器的基础上,设计了1种能在机器人上研究、实现不同轨迹规划方法和控制算法的基于DSP的新型机器人控制器.该控制器以通用PC作为上位计算机,用6个DSP对机器人6个关节运动进行插补计算和伺服控制,采用高速CAN总线进行上位机与下位机之间的通讯,实现上位机和下位机的双速率运行,以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求.同时,通过软件设计在上位机进行运动学、动力学计算,并据此修正下位机控制算法的PID参数,实现动力学近似补偿.     

基于DSP的机械手开放式运动控制器设计

介绍一种应用于晶圆传输机械手的开放式运动控制器,它由DSP(TMS320F2812)、CPLD和PC/104嵌入式工控机构成,并将运动控制器的系统结构按功能分为几个模块,同时讨论了各个模块的硬件设计及工作原理.     

一个基于DSP的DC/DC开关电源设计方法

本文描述了TMS320F280X在DC/DC高频开关电源中的设计和应用。通过MATLAB给出一个BUCK拓扑的DC/DC变换器的波特图,接着设计一个较正环节用来优化变换器环路特性,最后给出DSP的软件编程。     

一个基于DSP的DC/DC开关电源设计方法

本文描述了TMS320F280X在DC/DC高频开关电源中的设计和应用.通过MATLAB给出一个BUCK拓扑的DC/DC变换器的波特图,接着设计一个较正环节用来优化变换器环路特性,最后给出DSP的软件编程.     

基于DSP的AGV运动控制系统设计

AGV是一种自动导向车,能够在具有一定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶,已经被广泛应用于军事、航空和医药等领域.以两轮AGV为控制对象,采用高精度线阵CCD摄像头、高速DSP和超声波声纳构成一个AGV系统,着重介绍了基于数字信号处理器TMS320F240的AGV运动控制系统,论述了各组成部分的工作原理,并使用模糊逻辑控制策略对AGV系统的轨迹跟踪能力进行了仿真.该系统充分利用DSP运算速度快、外设接口丰富、适于电机控制的特点,实现对AGV的速度和航向的控制.该系统具有硬件结构简单,软件开销小等特点.     

手术辅助机器人的运动控制器设计

系统硬件采用YASKAWA公司提供的MP2100运动控制卡、∑-V伺服驱动器和伺服电机,该控制卡通过PCI接口与工控机连接,控制卡与驱动器采用具有总线结构的MECHATROILINK-II连接。基于上述软、硬件基础,本文对该运动控制器的原型系统进行了研究,实现了运动控制的基本操作,如伺服轴的手动控制以及自动直线插补、圆弧插补等。最后对该原型系统进行了测试,并分析了存在的问题。     

基于DSP的DCM PFC控制器设计

给出了DCM模式下Boost型PFC的电流电压环数字控制器的设计方法,并且对电流电压环控制器进行了仿真和实验测试。电压环控制器的仿真和实验结果基本一致。由于控制器采用DSP实现,因此可以方便根据实际环路测试结果来对控制器参数进行调整,在环路稳定性和输入电流THD之间取得较好的平衡。     

基于SOPC技术嵌入式数控运动控制器研究

围绕满足新一代数控系统各种性能要求的目标，文章首先探讨了SOPC技术应用于数控控制领域的发展前景和优势，然后采用了集成有ARM核的FPGA处理芯片，提出了一种基于SOPC技术的嵌入式数控运动控制器的研究方案。初步研究表明，这种方案能很大程度的解决现有数控系统诸如系统开放性、实时性、可剪裁性和重构性差等缺点。     

基于DSP的通用运动控制器的硬件结构设计

以TI公司DSP中的TMS320LF2407A为核心,通过设计必要的外围硬件电路,包括电源转换、通信接口、存储器扩展、数模转换、信号抗干扰处理等电路,构成了一个可以控制多种电机的通用运动控制器。该运动控制器外围器件少,可靠性较高,并且能完成复杂的运动控制算法和控制策略,从而实现多轴高速、高精度的运动控制。     

基于DSP的励磁控制器USB通讯系统设计

由于励磁控制器精度和通讯功能要求的提高,DSP这种高精度处理器在电力行业应用逐渐广泛,各种新型的通讯模式也开始在电力系统应用.本文主要讨论以DSP作为主控制器的励磁控制器与流行的数据传输方式USB相结合,改造原来励磁系统主流的单片机 RS232通讯模式,使得无论在通讯速度还是灵活程度上都有很大进步.本文以TI公司的DSP2812和沁恒公司CH375为例,给出了硬件、固件、驱动开发和应用软件编写的基本方法.     

基于数字信号处理器的三相PWM整流器控制系统设计

介绍了一种由数字信号处理器(DSP)控制的三相PWM整流器的新型间接电流控制系统，提出了新型相位幅值控制方法，以滞后角ξ作为输入变量。采用TMS320F240为核心控制芯片，实现控制算法和空间矢量的数字算法。实验结果表明，系统可以按照给定调节输出直流电压并且能够实现单位功率因数。     

基于DSP的开关磁阻电机速度控制器的设计研究

把数字信号处理器DSP应用于开关磁阻电机调速系统SRD中,该系统利用DSP高速采样及高速运算的特点,用脉冲宽度调节PWM技术的控制方法实现了速度闭环控制.主要研究通过位置反馈实现闭环速度控制;采用TMS320LF2407芯片作为控制芯片,组成具有人机交互接口的硬件电路;采用模块化编程的方法编写了控制算法和接口电路的程序,从而实现了开关磁阻电机SRM的全数字化控制.     

A design of space robot multi-target capture algorithm based on DSP

To correctly capture spatial targets from cluttered and motive celestial background, a new Multi-Target Capture algorithm was proposed, which is a comparative difference algorithm based on the combination of centroid extraction and despun registration of efficient points. Moreover, this algorithm was applied in an image processing system based on the DSP featuring high speed and high performance. The procedures of image processing are as follows: first, label efficient points in the frame and extract their centroids; second, make appropriate despun registration, according to the reference rotation angles provided by Space Robot position system; third, translate and register centroid coordinates of efficient points in reference frames and get the registration points according to the principle that there are the most same centroid coordinates of efficient points when completely registered; finally, eliminate the same background points by using comparative difference method. The result shows that this image processing system can meet the needs of the whole system.     

A design of space robot multi-target capture algorithm based on DSP

To correctly capture spatial targets from cluttered and motive celestial background,a new Multi-Target Capture algorithm was proposed,which is a comparative difference algorithm based on the combination of centroid extraction and despun registration of efficient points.Moreover,this algorithm was applied in an image processing system based on the DSP featuring high speed and high performance.The procedures of image processing are as follows:first,label efficient points in the frame and extract their centroi...     

基于DSP实现的通用双随机PWM方案

提供了一种新的双随机脉冲调制技术，它能够很好地减小电力电子系统中存在的传导电磁干扰，这个调制技术是通过同时改变开关频率和脉冲的上升沿位置来实现的。与已经存在的任何一种单随机方案相比，双随机调制技术驱散谐波能量而使之具有更宽的带宽，能更加有效地减少功率变换器系统的离散谱峰值。给出了基于三菱数字信号处理器实现双随机PWM调制信号的技术及其实验结果。