影响机床爬行的因素及对策

机床上作低速运动或微量位移的运动部件，在运动中出现速度不均匀、时走时停或时快时慢的现象称为爬行．爬行现象的产生主要是由于摩擦时存在着静动摩擦系数之差、传动机构的刚度不足及运动件的惯性较大等因素．该文分析了爬行现象产生的机理，给出了理论分析，对机床各种爬行因素提出了相应的对策．     

机床进给系统的自激振动

讨论了机床进给系统中因运动部件移动速度较低，因而产生爬行现象的自激振动机理。并通过对进给系统建立运动模型、导出振动方程从而对爬行现象进行了理论分析。     

出口节流调速非对称气缸的爬行判别式

为了克服气缸低速运动时出现爬行现象对气缸运动平稳性的影响,建立了基于出口节流调速的非对称气缸系统的运动模型,并对模型进行了量纲一化处理,给出气缸发生爬行现象时的判别式,在不同的负载质量和运动速度下对气缸进行爬行实验,通过实验对提出的判别式进行了验证. 实验结果表明,使用该判别式能够直接根据工况参数正确预测气缸是否出现爬行现象.     

液压缸平稳性分析

建立了液压缸的数学模型,对液压缸的动态特性进行了仿真,得到了稳态速度,对影响液压缸稳定性的因素作了初步分析和研究;揭示了液压缸低速爬行现象,阐述了爬行现象的成因并提出了消除爬行现象的措施.     

金属切削机床爬行因素分析与消除措施

机床工作台或拖板在运动中出现时走时停、或快或慢的现象称为爬行。机床的爬行影响工件的加工质量和表面粗糙度,并且还会造成机床摩擦副的加速磨损,缩短机床零件的使用寿命,本文通过对金属切削机床爬行形成机理因素分析,提供了几种消除机床爬行方法与措施,以供参考。     

龙门刨床泵缸系统特性及爬行临界条件

建立了Ｂ２２８Ｙ液压龙门刨床液压系统主回路的数学模型，分析、评价了该系统的动态特性品质，指出了误差过大的问题，并提出了增加伺服阀的改进意见。确定了刨床工作台产生爬行现象的临界条件，提出了防止爬行的措施。     

液压启闭机液压系统动态特性分析

针对液压启闭机在工作时常出现低速爬行,以及加载或卸载时运动部件产生“后坐”或“前冲”的现象,在分析液压启闭机的组成及工作原理的基础上,运用经典控制理论,建立了某液压启闭机液压系统的数学模型,据此分析了该液压启闭系统的稳定性、抗干扰性和调速性,并获得了影响该系统动态特性的主要因素,并提出了改进方法．     

数控机床爬行现象的ADAMS仿真

数控机床在低速进给时,会发生非匀速爬行,对加工精度和工件表面质量非常不利.本文主要研究爬行现象教学模型的建立,分析发生爬行现象的临界速度,推导出影响临界速度的各个因素,并在ADAMS软件里面进行仿真验证.     

双线性时间序列建模在工程中的应用

采用“反复残差法”可对一些较为简单的双线性时间序列进行拟合，建立相应的双线笥差分模型。机床爬行是一种非线性自激振动现象，通过对试验结果的观察，发现机床爬行表现出双线性特征，实测信号的建模及其非线性特征分析说明双线性时序分析为研究机床爬行等工程中出现的非线性现象了一个有用的工具。     

基于变磁力单元的磁力控制方法及数值研究

为提高永磁吸附式管外壁爬行机器人运行过程中的吸附力稳定性,解决吸附能力与运动灵活性之间的矛盾,对变磁力吸附单元结构进行了研究.通过建立变磁力吸附单元有限元模型,并分析圆柱磁体的旋转角度和衔铁气隙距离对磁吸附力的影响,应用MATLAB软件拟合出磁力控制函数的数学模型.运用此数学模型控制伺服电机,使任意气隙间距下都反馈出相应的伺服电机旋转角度,进而控制磁吸附力大小,保证机器人爬行过程中磁吸附力的稳定.通过测量实验,表明此磁力控制方法可行有效.     

液压缸低速爬行分析

对液压缸同步控制中低速爬行现象进行分析、建模，采用MatLab进行仿真并分析其形成原因和解决方法．     

磨床爬行的原因分析及排除

从动静摩擦阻力、传动件刚性、运动部件质量等5个方面分析了磨床产生爬行的原因，绘制出了磨床产生爬行因果图，针对磨床产生爬行的原因，提出了相应的防治措施。     

粉末润滑条件下铝合金拉延过程爬行现象研究

文章以石墨粉末作为固体润滑剂,对汽车用铝合金进行了一系列塑性拉延摩擦试验。试验中通过改变接触压力、粉末层厚度、滑动速度等参数,并结合试验后对边界层表面的微观形态分析,进行了不同工况下爬行现象对塑性成形过程粉末润滑影响机理的研究。结果表明:润滑膜表面的纵向划痕主要由爬行现象造成,不同工况对爬行现象的影响程度和效果不同,对润滑膜的影响主要体现在强度和频率2个方面;爬行现象随着载荷的增加出现的频率增大,且对润滑膜的破坏加剧,在低速状态下更容易发生爬行现象;适当增加粉末层厚度可以有效提高塑性成形摩擦界面的润滑质量,削弱爬行现象的影响。     

模块化软体机器人多模式运动分析

为了探讨模块化软体机器人驱动模式多样性对实现有效运动的影响,设计了一个6模块软体爬行机器人,并进行了多模式运动分析。使用差动运动模块设计了一个通过前进波在机体上的传递实现运动的机器人;分析了爬行过程中充放气模块的受力状态和充放气模块位置间隔之间的关系,得出了满足充气时模块获取的运动量、放气时模块向前传递运动量这一单向运动必要条件的位置间隔关系式,依据该模型得到了6模块机器人的10种可行运动模式;采用集中质量法对机器人建立拉格朗日动力学模型,通过ADAMS仿真验证了不同驱动模式的可驱动性;通过实验验证了机器人的可行运动模式并得出了不同模式下的运动速度。研究结果表明:使用充放气模块位置间隔关系公式来分析模块化爬行机器人运动模式可行且准确;多模块软体机器人具有丰富的运动模式,依据驱动模式的不同即可实现运动速度的变化;通过选用高效的运动模式A1D2,多模块机器人可实现最大运动速度13.2mm/s。     

电火花线切割三轴双旋转联动加工系统运动规律研究

分析了能实现复杂曲面电火花线切割加工的三轴双旋转联动加工系统的组成，运动参数、运动形式和运动规律，建立了相应的数学模型，并对这些数学模型进行了应用分析。     

金属加工自动机械低速运动时的爬行现象探析

综合分析金属加工自动机械在低速运动时经常出像的爬行运动过程及产生原因,并提出相应的解决措施,对保证自动机械的工作性能、提高其技术水平具有非常重要意义。     

三足软体爬行机器人设计与研究

设计了一种三足软体爬行机器人,完成了机器人的直线、转向和路径规划运动实验研究.该软体爬行机器人采用了模块化设计,躯干和腿由硅胶和3D打印材料结合制造而成,便于组装和维护.软体爬行机器人前后腿的末端分别固定有摩擦滑块,用以辅助运动.软体爬行机器人采用电机-线缆驱动方式,通过对驱动电机的控制器编程,控制3个驱动电机协同工作来实现不同的运动形式,进行了直线爬行、转向运动和路径规划实验.实验结果证明,所提出的三足软体爬行机器人具备连续爬行和切换运动模式的复杂运动功能.     

电动机机械特性对机构转动平稳性的影响

在机械制造中影响加工质量的因素之一是机床主体运动和进给运动的不平稳性,如铣削时铣床主轴的振动现象,龙门鉋和磨床工作台的爬行现象等。引起机床运动不平稳的原因之一是电动机的转速随着载荷的变化而作不等速回转。从而就产生这样一个任务,即研究电动机的机械特性对机构运动的影响。下面将以文[1]的转位机构为例,从理论上讨     

金属切削加工中爬行现象的分析

本文通过对金属切削加工过程中出现的爬行现象进行深入分析,提出了在微量进给中防止爬行现象的有效措施。     

基于试验-量纲分析法的气缸爬行判定式研究

为了获得包含使用压力、运动速度、负载等多个参数的气缸爬行判定式,设计不同工作参数进行气缸爬行试验,分析各个参数对爬行的影响程度,然后应用量纲分析,通过试验数据拟合以及线性、非线性回归分析,获得能够判别气缸在不同工况下是否出现爬行的判定式。为了验证判定式的有效性和通用性,用得出的判定式对拟合样本以外的试验数据进行预测。结果表明：判定式的计算值与试验值吻合较好,使用该判定式能够直接根据工况参数正确地预测气缸是否出现爬行现象。