面向网络遥操作的多传感器集成手爪的设计

以网络遥操作为应用背景,设计了一种分层的多传感器集成手爪。设计中首先提出了包含了数据采集层、数据处理层、网络交互层等三个层次的手爪体系结构。然后提出了基于支持向量机的融合算法,并结合CAN总线等技术对手爪系统进行了逐层设计,使其具有模块化、智能化等特点。还搭建了多传感器集成手爪实验系统,完成了基于多传感器集成手爪的网络遥操作作业。实验结果表明：该手爪具有较强的局部自主能力,并有效提高了网络遥操作系统的作业能力。     

手爪中多传感器数据融合技术的研究概况

多传感器数据融合技术是传感器技术、模式识别、神经网络、控制理论、人工智能和模糊理论等学科相交叉的一门新兴学科 ,它被美国列为 2 0世纪 90年代重点研究开发的 2 0项关键技术之一 ,已被广泛地应用于军事和非军事领域中。而在机器人手爪中应用多个传感器 ,采用数据融合技术进行传感器信息处理 ,是赋予机器人更高智能的关键之一。该文介绍了日本营救机器人手爪中的多传感器集成和数据融合技术及操作控制 ,美国早期的多传感器手爪系统和国内机器人手爪研究的主要情况 ,对我国机器人的研究发展具有一定的借鉴意义。     

国外手爪中多传感器数据融合技术的研究概况

近年来 ,多传感器数据融合技术已引起世界范围内的普遍关注 ,成为一个新兴的技术方向 ,并已成功地应用在军事系统、交通系统和智能机器人等研究领域。手爪是空间智能机器人的关键部件之一 ,它集成了视觉、触觉和力觉等多种传感器。为了能进行灵活和自适应的操作 ,机器人手爪必须要采用多传感器数据融合技术。该文介绍了机器人手爪中多传感器集成和数据融合技术的研究概况 ,对我国机器人的研究发展具有一定的借鉴意义。     

基于web服务的异构数据融合系统

提出包含应用层、接口层、集成层、适配层、数据层五层结构数据融合系统。采用XML技术解决信息形式异构的转换。采用Web服务技术实现适配器设计完成局部模式和数据提取以及转换;采用归并算法完成各数据源数据的融合排序,同时采用线程池技术提高系统整体性能。在tomcat和axis2架构下部署测试,达到了预期效果。     

基于CAN空间机器人智能手爪数据通讯设计

提出利用CAN总线实现空间机器人多传感器智能手爪系统数据采集单元间通讯的方法,并将其运用到多传感器智能手爪运动控制系统中.同时结合高性能微转换器ADuC812确定了合理的通讯硬件结构,有效地解决了多传感器系统大信息量传输时存在的"瓶颈"问题.     

变分原理的直接寻优算法及最小二乘法变分原理

本文研究基于非线性规划法的变分原理的直接寻优算法，根据粉发原理直接寻优算法所要求的条件即极值条件，对几种变分原理能否运用直接寻优算法给出了结果，指出力学问题从微分，积分方程转化为直接寻优算法的途径，分析了最小二乘法变分原理。本文为用有限元法求解问题提供理论基础，并给出运用变分原理直接寻优算法的算例。     

基于UML与三层架构的远程教育系统设计与实现

利用统一建模语言,并结合当前较为成熟的三层架构,设计并实现了远程教育系统。说明了如何利用UML来完成系统的分析与设计,并以此为指导,在三层架构的基础上完成系统各功能模块的代码实现。本系统三层架构的搭建是通过freemarker标签来构建视图层,采用Hibernate完成数据库的访问操作,使用SpringMVC来完成架构的整合。这种UML建模与架构结合的开发方式在Web系统开发中有较强的通用性。     

锻模设计知识管理系统的规划与实现

针对锻模行业中普遍存在的知识利用率不高、知识资源流失严重的现象,按功能不同将锻模设计知识进行梳理并分为5大知识模块,基于J2EE平台建立支持锻模产品设计的知识管理系统．进一步对知识形式划分为数据型、规则型等6大类,分别提出了知识的表示方法．分别从深层知识和浅层知识2个方面开发知识获取方式,构建数据和知识结合、常规数据处理与基于知识的处理结合的广义知识库系统．最后以整体锻模为设计对象,提出知识管理系统和CAX设计自动化系统集成与融接模型．     

一种曲柄滑块机构型机械手的设计

提出一种曲柄滑块机构型机械手,它具有结构简单,操作灵巧,控制容易。两手指仅用一个电机驱使手指开闭操作。文中描述了机械手的结构设计与手指位移分析,与现有的多指灵巧手和欠驱动多指杆机器人手相比,这种机械手的结构更为简单、紧凑,且能减少控制的复杂性。     

冻结壁原始冻胀力的分析与计算方法

通过仿生人体神经系统的活动方式，以数据融全 为基础建立了传感器／施动器模型，并将其应用于机器人系统设计中，以实现一种集感知、动作和融合于一体的面向任务驱动的设计，重点研究了数据融合对异种多传感器数据进行联想、相关和组合的多层次多方面处理的连续过程，从而进一步完善了数据融合论。     

矿井智能管控平台的设计及应用

在分析智能煤矿发展方向与需求的基础上,提出并设计了基于感知层、传输层、数据层、平台层、应用层和展现层的智能矿井整体架构,探讨了智能矿井建设过程中所涉及的地理信息技术、数据库及数据融合技术、协同处理技术、物联网与智能传感器、虚拟化技术与云计算技术等。提出了矿井智能化管控平台设计方法,包含全井智能监控系统、安全生产执行系统、企业经营管理系统、智能决策分析系统和3D透明矿山系统等。利用设计的矿山智能管控系统进行作业应用,结果表明提高了指挥调度决策效率,增强了矿井作业平台各信息显示的直观性和可操作性,并进一步通过智能会议系统,加快了信息交流速度,提高了办事效率,降低了行政管理成本,为智慧矿井的建设提供了新的参考。     

一种丝杆螺母机构型机械手的设计

文章提出一种丝杆螺母机构型机械手,它具有结构紧凑,操作灵巧,控制容易的特点。多指手仅用一个电机驱使手指的开闭操作。文中描述了机械手的结构设计与手指的运动分析与力分析,与现有的多指灵巧手和欠驱动多指杆机器人手相比,这种机械手的结构更为紧凑,且能减少控制的复杂性。     

面向CIMS企业的应用集成平台体系结构

企业的CIMS集成已经从单纯的信息集成向过程集成和企业间的集成发展，因此迫切需要研究支持面向CIMS企业集成的软件支持系统。提出了一个面向CIMS企业集成的应用集成平台系统CEIPS，它是一个三层结构，即应用系统层、组件系统层和数据通信层。文中对CEIPS的体系结构进行了详细探讨，并给出了CEIPS的初步开发设想。     

XML在网络化制造产品信息集成中的应用

在网络化制造中进行产品信息集成的一个重要障碍就是设计软件之间的信息模型的流动困难.本文基于XML提出一种统一产品数据标记语言UPDML来描述设计软件之间需要共享的数据,并建立了采用UPDML实现产品信息集成的基本框架,为网络化制造系统中众多,有着不同数据格式的设计软件之间进行信息模型的流动提供了一种一般性的解决方法.     

基于粗集理论的C3I信息融合性能评估方法

讨论了基于粗集理论的信息融合系统性能评估的理论和方法, 以C³I的应用为背景建立了信息融合性能指标体系. 给出基于粗集理论进行系统综合评估的一般步骤和确定评估指标权值的算法, 尤其是在有信息遗失情况下的信息处理方法. 同时提出一种用于多传感器信息融合性能测试与评估的系统结构, 通过软件测试的方法, 对融合算法进行测试与评估, 实现了对融合算法选择和参数选择的指导, 实验结果验证了本文方法的有效性.     

上海中心大厦结构健康监测软件集成设计及应用

论述了上海中心大厦结构健康监测软件系统的集成框架及实现要点.首先提出了由数据采集端、数据发布端和数据应用端构成的软件集成框架.继而结合大厦监测硬件系统的布置特点,论述了各部分功能的关键实现技术和特殊部署,数据管理系统通过2层数据库结构实现监测信息集成;远程发布系统基于B/S(浏览器/服务器)模式实现了监测数据的远程可视化查询和获取;结构监测/分析/评估软件SMAE基于数据发布接口实现了模态识别与有限元方法的集成分析和结构动力特性的对比评估.最后结合实例说明了系统应用效果.软件系统灵活地实现了功能集成,且易于扩展和重构,具有一定的通用性.     

分布式多传感器决策融合系统求解

本文研究了分布式多传感器决策融合的信号处理，推导和求解在“双阈检验准则”下两个级别上的优化决策规则：一个是当局部检测器生成的个体决策结果被送到数据融合中心时，基于这些个体决策集合作出总的决策的融合规则；另一个是在总体决策融合规则给定情况下求解某一局部检测器的优化决策规则．所采用的“双阈检验法”是作者在Ｎ－Ｐ检验法基础上提出的新的融合方法，该方法由于引入了两类不明概率区而使传统的Ｂａｙｅｓ决策能力和适用范围得以扩大．本文还从减少计算量角度考察了分布式检测系统在观测独立情形下的优化决策规则简化计算公式．最后给出了简单算例，并加以验证．     

高层停车系统现代设计分析方法研究

随着汽车社会保有量的增多,使得立体停车系统成为社会的必然需求.根据这一发展趋势,作者在查阅大量国内外资料的基础上,分析了高层停车系统的设计瓶颈,对钢结构系统、机械传动系统提出模块化设计思路,完成了基于特征的、面向工程的高层停车系统结构、机械、电拖、控制、管理、作业仿真的设计分析与绘图软件"PARK".软件全部采用Visual Basic6.0语言编制,根据系统集成的原则和方法,实现了VB与SAP,VB与AutoAD以及工程数据库信息流的链接和集成.整个CAD/CA软件在Windows98平台上运行,界面友好,操作简便,可视化程度高,可应用于企业的产品设计和技术投标.     

面向服务的C4ISR系统能力需求分析与建模方法

面向服务计算（SOC）提供了一种满足C4ISR系统动态需求的新的集成架构,面向服务集成是未来C4ISR系统综合集成的必然趋势。为了解决C4ISR高层需求描述到系统设计的映射问题,将面向服务思想引入C4ISR系统的能力需求分析,提出了一种面向服务的C4ISR系统能力需求分析建模方法。该方法在3层多本体的基础上,由活动分析驱动服务建模,通过整合服务提供能力需求,为C4ISR系统分析设计和系统集成提供了一种更灵活的解决方案。最后,采用一个案例说明了方法的有效性和可用性。     

船舶锚泊系统导链滚轮安装尺寸的设计方法

指出了船舶锚泊系统设计中导链滚轮及相关设备的安装尺寸缺乏定量分析的问题,以及对锚泊系统工作的不利影响。讨论了导链滚轮及相关设备的合理安装位置。给出了设计阶段中确定导链滚轮、制链器和锚链简单详细安装尺寸的方法。对导链滚轮的专业标准提出了修改意见。