基于K60的光电平衡智能小车设计

本文主要介绍第十届全国智能车大赛设计的智能车系统方案。该系统以"飞思卡尔"32位单片机Kinetis MK60DN512ZVLQ10作为系统控制处理芯片,采用野火智能车陀螺仪ENC 03MB+加速度MMA7361CL二合一模块获取直立车姿态信息,并控制2个直立驱动马达使车模直立,同时借助于线性CCDTSL1401的图像采样模块获取赛道图像信息,通过软件算法提取赛道边界,识别当前所处赛道位置,算出小车与黑线间的位置偏差,采用PID算法对2个驱动马达进行差速控制,实现了车模的转向控制。通过光电编码器实时获取小车速度,形成速度闭环控制。     

基于磁导航的两轮智能车系统设计

设计了一种基于磁导航的两轮智能车系统.该系统以飞思卡尔单片机为核心,利用加速度传感器和陀螺仪分别测量车模的加速度与角速度,通过编码器检测车速及车模运动方向,采用电感线圈检测路径信息.单片机采用互补滤波算法获得车模倾角信息,通过PID算法控制直流电机驱动模块来控制车模的平衡及其行驶速度和方向,从而实现智能车稳定、准确、快速地行驶.     

基于PID算法对智能车自动控制的研究与实现

本设计以摄像头为传感器,利用电机和舵机来控制智能车的方向及速度,旨在研究并实现PID控制算法。其间设计并建立了简略的数学模型,进行相应数学公式的推导,同时通过相关软件进行仿真,结合实际参数,研究PID算法的原理。其目的是将PID算法与智能车车模相结合,使智能小车能够正常并稳定地沿着路径行驶。     

Twyman—Green型电光双稳系统的非稳边界,混沌区窗口及输出振荡

通过线性稳定性分析和数值模拟计算，系统地确定了一个Ｔｗｙｍａｎ－Ｇｒｅｅｎ型延时反馈电光双稳系统输出振荡的非稳和混沌边界。采用李亚普诺夫指数分析的方法，找出沌区内的周期窗口，并讨论了周期窗口内的一些输出振荡特性。     

一种基于熵的三维边界检测方法

提出了一种基于指数特性的三维边界检测熵算子，通过局部窗口的熵来确定物体表面点位置，再通过窗口重心坐标确定表面方向，并给出了相应的快速算法，实验结果表明这种方法对三维医学图象是有效的。     

融合DMSP-OLS和Landsat影像的城区边界提取

研究了融合DMSP-OLS夜间遥感数据和Landsat 7地表覆盖遥感影像以改善城区边界提取可靠性的方法.首先利用DMSP-OLS数据和Landsat 7数据分别提取城市建成区边界,然后通过加权融合法对两种数据获取的边界进行融合,以获取可靠性更高的城区边界.实验验证了该方法的有效性.     

一类冷却系统的双控制元问题

本文研究带活动边界的发汗控制系统,把发汗剂秒流量与气动热流密度综合在一起作为双控制元讨论了发汗冷却系统的最优控制问题,利用泛函数分析方法证明了冷却系统双控制元的存在唯一性。     

二次函数PD算法在智能转向车中的应用

智能车在转弯时的路径优化决定着是否能够快速稳定的过弯,通过对传统PID算法的研究和改进,提出了一种将二次函数模型和PD算法相结合的控制方案.提高了智能车舵机的响应速度,优化了小车的过弯路径,缩短了转弯时间.实践表明该转弯控制算法明显优于传统PID控制.     

时间、字符发生器

阐述了时间、字符发生器的一般工作原理，屏幕显示字符集成电路μPD6450的技术性能、引脚信号和命令格式，以及利用μPD6450构成的时间、字符信号发生器的系统和系统原理图及如何实现对μPD6450的控制，给出了控制过程流程图和程序清单，并阐述了时间码的一般控制要求和改进设想。     

密集匹配点云的自适应道路提取算法研究

多视倾斜影像密集匹配后能够生成海量点云数据,但数据本身缺乏有效的道路提取信息。针对此问题,提出一种密集匹配点云的自适应道路提取算法。首先对多视影像进行道路感兴趣区特征采样,获取影像区域道路的纹理特征,然后对三维点云进行去噪处理并剔除掉高大建筑物和植被。在点云中选取2个明显的道路点作为初始种子点,搜索种子点一定半径范围内的点,并统计这些点对应的法线与种子点法线的夹角,根据道路边沿法线的突变性提取出道路点。然后利用道路点拟合出道路中心线并根据最小包围矩形优化搜索搜索半径,进而自适应的生成其他道路种子点。实验结果表明,该方法提取的道路能够保持连通性,道路边界清晰,且提取耗时较短,具有较好的稳健性。     

基于改进遗传算法的车辆路径问题研究

车辆路径问题是一个典型的组合优化类问题,而传统的算法无法满足顾客需求对物流运输提出的要求.遗传算法是求解此类问题的方法之一,针对遗传算法容易出现早熟收敛,以及车辆运送的时间限制,该文采用改进的遗传算法对有时间窗的车辆路径问题进行分析,实验验证了算法的有效性.     

应用干扰观测器的导弹发射车起竖装置鲁棒控制

针对现有垂直导弹发射车起竖装置的起竖平稳性不足和快速性不够的问题,对起竖装置的运动学部分和液压部分进行建模,在此基础上利用backstepping方法实现起竖角的精确控制. 由于系统存在着建模不确定性误差和未知外部干扰,运用径向基神经网络干扰观测器对其进行估计,并将估计输出应用于起竖角的控制,从而提高了系统控制精度. 仿真结果表明,所设计的基于径向基神经网络干扰观测器导弹发射车起竖装置backstepping控制器具有良好的动态特性和强鲁棒性.     

火星探测无人机建模与切换控制

火星无人机是未来深空探测的发展方向之一. 该文针对火星探测无人机建模与切换控制进行研究,概述火星探测无人机的运行过程,建立火星探测无人机的数学模型,分析带伞飞行和无伞飞行的稳态性能,设计姿态和高度控制系统,实现火星探测无人机的切换控制. 仿真研究表明所建模型稳定可行,所提切换控制方法能保证切换过程的安全性和稳定性.     

无线传感器网络中的多种追逃策略

针对无线传感器网络环境下追逃游戏中追逐者和逃跑者的捕获效率和逃避效率问题,提出了几种新的追逃策略.矢量方向逃跑法可使逃跑者有效摆脱前后夹击的不利情况,减少逃避路径的振荡.边界逃跑策略为逃跑者选择更优的逃跑方向提供可能.智能合作追逐策略可有效发挥多个追逐者的合作效率,缩短捕获时间.实验结果表明,矢量方向逃跑法和智能合作追逐策略均有良好表现,各种策略的组合应用具有较强的鲁棒性.在考虑移动载体测量位置误差的情况下追逃策略仍然有效.     

基于洛河大桥的车桥耦合振动响应分析与研究

列车与桥梁相互作用产生放大的耦合振动,过大的振动会影响行车的安全性和舒适性。在洛河大桥分别使典型客车货车以不同的速度过桥,采用美国五级谱模拟轨道的不平顺建模分析,并计算列车过桥时的混凝土强度应力值。分析结果表明,列车过桥受轨道面的平顺性和桥梁刚度影响;随着车速的提高,在轨道平顺性不变的情况下,为控制车桥的相互振动幅值,桥梁设计将由强度控制转化为刚度控制。     

汽车安全检测线计算机智能化控制系统设计与实现

论述一种汽车安全检测线计算机智能化控制系统的组成和设计要点 .该系统采用集中控制模式 ,具有智能化功能 ,自动识别上线车辆和车型 ,全自动灯光测量 ,多媒体提示信息 ,系统界面友好、自动化程度高、检测快速准确 .     

基于ArcGIS Engine的车辆轨迹回放系统的实现

随着越来越多的交通事故的发生,加强交通监管将显得尤为重要.根据车辆的行车信息进行车辆轨迹回放将在事故后续处理中发挥重要作用.采用二次开发语言C#,利用ArcGIS Engine以及access数据库技术,开发出一个基于VS2005平台的功能模块,动态实现了不同的时间段的车辆轨迹回放.除了在交通监管中的应用,它在森林防火...     

基于模糊PID算法的地铁屏蔽门门机系统的研究与仿真

针对地铁屏蔽门控制系统高可靠性的要求,将模糊PID算法应用于门机控制系统,使电机快速平稳地跟踪速度给定值,以形成较为理想的S曲线.实验结果表明,门机系统在模糊控制器的调节下具有自适应性,有很强的抗干扰能力,达到了较好的控制效果。     

贪婪算法及其在交通灯控制系统中的应用研究

阐述贪婪算法在以 DSP 芯片为核心处理器的十字路口交通灯控制系统的应用设计。系统采用TMS320VC5416为核心主控制电路,并由 CPLD可编程逻辑器件构成I/O空间扩展模块。实验测试结果表明,利用贪婪算法能较好实现单个十字路口交通灯的车辆通行时间的优化控制、信号灯快速准确切换、倒计时显示以及路况信息液晶显示等功能,使得十字路口的车辆总等待通行时间最短,达到高效和稳定的任务调度。     

无人机鲁棒反推自适应编队导引控制设计

针对一般不确定系统研究了一种鲁棒反推自适应控制方法,采用自适应神经网络对未建模动态进行补偿,并利用Lyapunov 理论证明了跟踪误差的有界性. 分析了长机–僚机编队方式下的无人机编队导引控制策略,采用鲁棒反推自适应控制与动态逆方法对无人机编队飞行综合导引控制律进行设计. 进行了六自由度非线性仿真,表明所设计的编队导引控制器能使僚机对不确定机动的长机进行跟踪,并具有很好的鲁棒性.